World Record Domino Robot (100k dominoes in 24hrs)

이 친구는 돔입니다.

작고 친절한 로봇이죠.

돔은 아주 뛰어난 재능을 하나 가지고 있는데요

그건 바로, 엄청 많은 양의 도미노를

아주 빨리 세울 수 있는 능력입니다.

이렇게 개발하기까지 5년이 걸렸는데요,

초기 테스트에 따르면

우리는 돔이 도미노를 가장 빨리 세우는 사람보다

10배는 빠를 것이라고 기대하고 있습니다.

그래서 오늘 우리는 돔을 시험해 볼 건데요,

그의 상대는 세계 최고의

(불행히도 단순한 인간인)

도미노 전문가입니다.

그 후 우리는 돔과 함께

기네스 세계 기록을 세우고

이 창고 전체를

십만 개의 도미노로

채워 볼거에요.

부연설명을 하자면, 이 사이즈의

도미노를 세우려면

숙련된 도미노 건축가 7명이 일주일을 매달려야 합니다.

여기 있는 돔은 그걸 혼자서

24시간 안에 세우려 시도할 거에요.

"그게 대단한건가요?" 라고

생각할 수도 있겠죠,

왜냐하면 이런 건 어린 애들이나 가지고 노는

장난감이니까요.

아니면 한 번에 20개의 도미노를

연속으로 세울 수 있는

커스텀 로봇 KiwiCo이 이미 있는데

반 마일의 기차 장난감 트랙에

고속 로봇 팔을 단

자율 로봇까지 동원하는 건

너무 많이 간 거 아닌가요? 라고요.

그것도 맞는 말이에요, 왜냐하면

우리도 처음에 이 문제를 직면했을 때

그냥 바닥 청소 로봇 하나로

해결할 수 있을 거라고 생각했거든요.

그게 5년 전이었어요.

그런데 성가신 사항들이 나타났습니다.

예를 들면 도미노 십만 개가

아주 많은 양이라는 것.

그러니까 로봇(Kiwi)은 적어도 1000번은

와서 다시 도미노를 채워 가야 하는 거에요.

하지만 정확히 어떻게 로봇에 도미노를 다시 채울 수 있을까요?

그리고 정확히 어디에

어떤 도미노를 놓고, 그것이

어떤 색이어야 할지 알 수 있을까요?

그리고 어떻게 도미노 10만 개를 놓는 동안

한 번도 실수하지 않도록

정교하게 만들 수 있을까요?

이 문제를 안정적으로 해결할 수 있는 시스템은,

특히 이 규모에서는,

본질적으로 아주 복잡해질 수밖에 없습니다.

제가 만든 자동 조준 과녁 다트판보다

한 10배는 더 복잡해질 거에요.

그리고 그 다트판이, 이 채널에서

제가 만든 가장 복잡한 것이었고요.

그렇게 한 3년 동안

실패를 거듭하고,

Maker Faire에서 질의응답을 하다

혹시 이 문제를 해결하는 데

관심이 있으면

연락을 달라고 한 적이 있는데,

기쁘게도

스탠포드 신입생 두 명과

Bay 지역에서 온

소프트웨어 엔지니어 한 명이

도전해보고 싶다고 연락을 해왔어요.

그래서 저는 그들을 고용했고,

2년 후 (돔을) 완성할 수 있었습니다.

이제 이게 어떻게 작동하는지 보여드리기 전에

우선 돔의 실제 실력을 보기 위해

정면대결을 한번 시켜보고자 합니다.

그러려면, 우리는 논쟁의 여지가 없는

도미노 YouTube의 헤비급 챔피언을

모셔와야 합니다.

릴리 헤베시를 소개합니다.

마크: 릴리, 당신은 YouTube에서

"도미노의 여왕" 으로 알려져 있죠?

릴리: 네, 사람들이 그렇게 부르더라구요.

거기에는 이유가 있습니다.

릴리의 채널은 천 이백만 조회수를 기록했으며,

릴리는 12년 넘게 도미노를 세워 왔습니다.

당신은 분명히 한 번쯤은

릴리의 엄청난 작품을

본 적이 있을 거에요.

게다가, 릴리는

시중에 판매중인

자신만의 도미노 브랜드도 가지고 있습니다.

마크: 릴리, 여기 챌린지가 하나 있습니다.

마크: 당신이 약 300개의 도미노를

세우는 데에 얼마나 걸리는지

시간을 재볼거에요.

릴리: 해볼게요.

마크: 지금부터

시작합니다.

릴리: 두 손으로 해야겠는데요.

마크: 도움이 필요하다면, 릴리,

저는 그냥 여기 앉아서 신문을 읽고 있을테니까요.

이걸 보고 있는 여러분에게 신문은 아마

종이로 만든 지루한 아이패드겠죠.

마크: 꽤 빠른데요.

릴리: 안돼!

마크: 인간의 약점이 재앙을 불러 왔군요.

마크: 좋아요, 릴리, 거의 다 됐나요?

릴리: 아뇨.

마크: 그만하면 됐어요.

마크: (휘파람 부는 데 실패)

마크: 저 사실 휘파람 불 줄 몰라요.

도미네이터를 소개합니다.

릴리: 세상에!

릴리: 와우.

릴리: 눈이 너무 맘에 들어요.

마크: 공예용 인형 눈은

실망시키는 법이 없죠.

마크: 좋아, 돔, 내려놔.

마크: 저는 도미노를 못해요, 릴리.

마크: 하지만 전 엔지니어링을 잘하거든요.

마크: 그러니까 그 말은 저는 도미노를 아주 잘한다는 말도 돼요.

실력을 좀 뽐내봤죠.

마크: 돔이 당신을 위해서

중앙 행을 이중으로 쌓아왔어요.

릴리: 이건 장난 아니네요.

릴리: 진짜 장난 아니에요.

300개의 도미노를 한 번에 놓는

이 기술이 바로

우리가 직면했던 정교성과 규모 문제를 해결하는 데

열쇠 역할을 했습니다.

그리고 이게 제가 도미네이터에서 가장 좋아하는

부분이에요.

물론, 1등은 돔의 저 촐랑대는 꼬리지만요.

여기 조쉬가 더 설명해 드릴 겁니다.

조쉬: 여기 3D 프린터로 뽑아낸 칸막이가 있어서

한 번에 300개의 도미노를

놓을 수가 있고요,

마크: 그리고 그 도미노들을 이 판 위에

올려놓는 매커니즘은

곧 보여드릴 거에요.

조쉬: 이 칸막이들을 치우면,

도미노들이 아주 정확하게

자기 자리에 들어가 있는 걸 볼 수 있죠.

이걸로 300개의 도미노를

한 번에 우리가 놓고 싶은 곳에 놓을 수가 있어요.

그리고 도미노들은 밑으로 떨어지지 않습니다.

왜냐하면 우리가 Connect 4 메커니즘을 아래에 설치해 두었거든요.

하지만 우리가 서보를 작동시키면,

서보가 Connect 4 판을 밀어내

도미노들을 한 번에 떨굽니다.

슬로우 모션으로 보면

아주 아름다운 장면이죠.

아주 멋진 장면이긴 하지만,

저 높이에서 떨구는 건 당연히

도미노를 세우는 데 효과적이지 않습니다.

그래서 우리는 볼 스크류를 이용해

플랫폼 자체를 낮춥니다.

이러고 도미노를 바닥에 세우면

아주 안정적이죠.

결국 1라운드에서는 돔이 이겼습니다.

하지만 이제는 지구력 테스트입니다.

마크: 좋아요, 제일 먼저 도미노 만 개를 놓는 사람이 이기는 거에요.

마크: 릴리, 준비 됐나요?

릴리: 준비 됐어요.

마크: 도미네이터, 준비 됐어?

시작!

릴리: 세상에

와우.

저 이미 망했는데요.

마크: 괜찮아요.

실제로 릴리는

무지막지하게 빨랐습니다.

그냥, 로봇만큼 빠르진 않았던 거죠.

릴리: 불공평해.

릴리: 진짜 불공평해.

뿐만 아니라 릴리는

9살 짜리의 정신적 성숙함을 가진

방해꾼을 견뎌야 했습니다.

마크: 음, 좋아, 내가 봤을 때 나 꽤 잘하고 있어.

마크: 당신 사람 치곤 잘하는군요.

마크: 이건 인정해 줄게요.

마크: 아 안돼

이얍

마크: 뭐가 안돼요? 뭐가 안되는데요 릴리?

릴리: 저리 가요, 나가세요

마크: 으아아아아아앙

마크: 보이는 것보다

꽤 빨라요.

마크: 릴리, 좀 어때요?

릴리: 피곤해요.

그렇게 릴리의 속도가 눈에 띄게

줄어든 반면,

돔의 속도는 그대로였습니다.

그리고 하나 알려드리자면

우리가 얘를 돔이라고 부르기는 하지만

그건 풀네임을 줄인 거고요,

풀네임은 전에 말했듯이

도미네이터입니다.

왜냐하면,

도미노.

도미네이터.

뭐, 그렇게 된거죠.

릴리: 저 화장실 좀 갔다 올게요.

마크: 릴리 화장실 가야한대요.

릴리: 전 인간이니까요.

마크: 도미네이터, 너는 어때

마크: 화장실 가야하니?

마크: 그럴 줄 알았지.

두 시간을 조금 넘은 시간 동안

9천 개의 도미노가 완벽히 놓였습니다.

정확히 말하자면 9000개 하고도 하나 더요.

중간에 보너스로 하나를 더

쌓아놨거든요.

의도했건 의도하지 않았건,

이제 우리는 이게 9천개 이상이라고 할 수 있겠네요.

꽤나 명백한 결과가 났군요.

릴리는 기계 군주들과의 싸움에서

공손히 패배를 받아들였습니다.

이제 남은 건

쓰러뜨리는 일 뿐입니다.

예! 끝내준다.

그래서 우리는 세계 정상급의 도미노 전문가와

머리를 맞대고 경쟁하여

승리를 거뒀습니다.

이제 진짜 도전의 시간입니다.

기네스 세계 기록을 세워 보겠습니다

얼마나 빨리

이 방 전체를

10만개의 도미노로 채울 수 있는지 말이죠

좋아 친구,

계획은 알고 있겠지.

이제 저기 나가서

실행만 하면 돼.

행운이 있기를, 작은 친구야.

300개 세웠고, 10만 2천개 남았습니다.

지금 한 6시간 정도 진행했는데요,

하지만 그보다 중요한 건,

우리가 첫 굼바를 완성했다는 겁니다.

아름답구만.

다시 일해, 돔.

정말 좋은 건

지난 몇 년간 열심히 노력해서 (돔을 만들었더니)

(돔을 테스트하는) 이 24시간이 아주

편안하게 느껴진단 거에요.

저 타일까지 합하면

이제 반 완성했습니다.

5만 개 이상의 도미노가

12시간을 조금 넘겨 세워졌습니다.

그리고 돔은, 거기 조심해,

지친 기색이 하나도 없네요.

지금이 로봇의 설계에 대해

설명하기 딱인 것 같군요.

여기서 모든 것이 시작됩니다.

이 화물적재장치인데요,

조쉬와 존 그리고 루크가

최적화하느라 애를 먹었죠.

도미노는 색깔에 따라 적재됩니다

이 컨베이어 벨트 위로요

그러면 Kuka 로봇 팔이

도미노를 집어서 300개 중 하나의 슈트에 내려놓습니다.

이 슈트들은 2.7마일 길이의 Hot Wheels

트랙으로 만든 겁니다.

돔에게 직접 로봇 팔로

도미노를 실을 수도 있겠지만,

이렇게 하면 훨씬 더 빠릅니다.

돔이 기다릴 필요가 없이

그냥 여기

도킹 스테이션으로 오면

하단 플랫폼이 미끄러져 아래에

300개의 도미노가

한번에 채워지기 때문입니다.

그리고 우리는 예비로

트레이를 사용하는 방법도 고안해 두었습니다

로봇 팔이 오류가 날 때를 대비해서요.

Hot Wheels 트랙 말고도,

3D 프린터로 뽑아낸 부품이

잔뜩 있는데요,

우리가 직접 프린트한 것도 있고,

우리가 비상일 때는, MatterHackers 친구들이

도와준 것도 있습니다.

여기 적하기가 있습니다.

그럼 도미네이터 본인은 어떨까요?

돔은 어떻게 이 방에서

어디로 가야 할 지 아는 걸까요?

우리는 10만 2천 개의 도미노의

경로들을 프로그램 해두었습니다.

그래서 돔은 처음부터 어디로 가야 할 지

잘 알고 있습니다.

그리고 돌아다닐 때는

실내 GPS 센서를 사용하여

돔의 위치를 추적하여

돔이 자신이 어디에 있는지 가늠할 수 있게 합니다.

도미노를 내려놓을 장소에

가까워지면,

바닥에 설치된 IR 카메라가

트래킹 마커 역할을 하여

돔이 매번 한 치의 흐트러짐 없이

도미노를 세울 수 있도록 합니다.

처음 목표는

돔을 설계해놓고

우리는 불 끄고 나갔다가

아침에 돌아오면

돔이 도미노를 다

세워 놓게 하는 거였어요.

돔은 불이 꺼져도 밤새

일할 수 있거든요.

좋아요, 그럼 이

멋진 바퀴에 대해 설명해줄래요?

이 바퀴는 옴니-바퀴라는 건데요

옴니-바퀴는 아주 탁월합니다

어떤 지시든 실행할 수 있게 바꿔주기 때문이죠.

이건 당신 차보다 훨씬 효율적이에요

차를 아주 조금

왼쪽이나 오른쪽으로

5점 회전을 해야 한다거나 할 때요

이 바퀴들이 있으면 가고 싶은 방향으로

얼마든지 조정할 수 있고

도미노를 배치할 때 방향을

수정할 수도 있어요.

이 바퀴들은 이

깨끗한