"영혼"을 가진 로봇

애니메이터이자 재즈 음악가, 로봇학자인 사람이 만드는 로봇은 어떤 것일까요? 신나고 반응하고, 호기심이 많은 녀석들입니다. 가이 호프만은 인간과 함께 즉흥 연주를 하는 두 개의 로봇을 포함한 그의 특별한 로봇 친구들의 시연 영상을 보여줍니다. (TEDxJaffa 에서 촬영)

제 직업은 사람과 소통하는 로봇을 만들고

연구하고 디자인하는 일입니다.

하지만 이 이야기는
로봇학으로 시작하지 않습니다.

애니메이션으로 시작하지요.

제가 픽사사(社)의
"럭소 주니어"를 처음 봤을 때

탁상용 전등과 같이 사소한 것에도

감정을 실을 수 있다는 것에 대해

놀랄 수 밖에 없었습니다.

제 말은, 이걸 보세요.
이 영화의 끝에서

두 전등에서 실제로
뭔가를 느끼실거에요.

(웃음)

전 이런 걸 어떻게하는지
배워야겠다고 생각했습니다.

그러니까 제가
진로 선택을 잘못했던 것이지요.

이건 제가 그런 결정을 내렸을 때
저희 어머니의 모습과 같아요.

(웃음)

이스라엘의 멋진 소프트웨어 회사의

편한 기술직을 떠나 애니메이션을 공부하러

뉴욕으로 왔습니다.

그리고선 할렘가의 무너져가는

아파트에서 룸메이트와 함께 살았죠.

비유적으로 말하는게 아니라

실제로 하루는 거실 천장이

무너져 내렸습니다.

뉴욕시 건축 법규 위반에 대한
뉴스가 나올 때면

우리 아파트 입구가 항상 화면에 나왔어요.

얼마나 상황이 심각한지를
보여주기 위한 배경으로 말이죠.

어쨌든 낮 동안에는 학교에 가고

밤에는 연필 애니메이션을
한장 한장 앉아서 그렸습니다.

그리고 두 가지 놀라운 교훈을 배웠어요.

하나는 바로

감정을 불러일으키기 위해서는

모양은 그렇게 상관없고

동작이 전부였어요. -- 물체가 움직이는

타이밍에 있었습니다.

그리고 두번째는
한 선생님이 말씀해주신 것인데,

그분은 아이스 에이지( Ice Age)에서
족제비를 그리셨었지요.

그 분이 하신 말씀은:

"애니메이터는 감독이 아니라 배우다."

즉 캐릭터에게 적합한
동작을 찾고 싶다면

그걸 생각하는게 아니라
몸을 써서 찾아야 해요.

거울 앞에 서서 연기도 해봐야죠.

카메라 앞에서도요.
-- 필요한 것은 뭐든 해서

자신의 캐릭터 안에 넣어야 합니다.

일 년 뒤에 저는 MIT의

로봇 생명 그룹에 들어갔어요.

그곳은 인간과 로봇의 관계를 연구하는
최초의 조직 중 하나였지요.

저는 여전히 실제로 움직이는

럭소 주니어 전등을 만들고자하는
꿈을 가지고 있었습니다.

하지만 거기서 애니메이션 수업에서 배웠던

방식대로 움직이지 않는

로봇들을 알게 되었습니다.

대신에 그 로봇들은

뭐라고 해야할지 모르겠군요,
말하자면 아주 다양한 로봇식이었죠.

(웃음)

그리고 전 애니메이션 학교에서 배웠던 걸
적용해보면 어떨까 생각했습니다.

그리고 학교에서 배운 것을 사용하여
제 로봇 탁상용 전등을 디자인했습니다.

프레임별로 디자인해서

이 로봇을 만들려고 노력했습니다.

가능한 우아하고 매력있게
만들고자 했지요.

그렇게 저와 상호 반응하는

탁상 위 로봇을 보실 수 있습니다.

사실 저는 이 로봇을
다시 디자인하고 있는데

로봇 자신은 모르지만

저를 도와주면서 스스로
무덤을 파는 것과 같죠.

(웃음)

최소한의 기계적 구조로

제게 빛도 비춰주고

더 실용적이며
필요할 때 언제나 곁에 있는

조용한 견습생처럼
방해가 되지 않는 것이기를 원했어요.

예를 들어 건전지가 안보여서

찾을 때

얌전하게 건전지가 어디 있는지
보여줄 겁니다.

제가 혼란스러워하는 걸
보실 수 있을 거예요.

저는 연기하고 있는 게 아닙니다.

같은 기계 구조가 한 부분에서는

부드럽고 섬세하게
움직이는 것처럼 보이고

다른 측면에서는 폭력적이고

대립적으로 보이는지
알 수 있으시길 바라요.

같은 구조지만 움직임은 다릅니다.

배우: "뭘 원해? 뭘 원하는거야?

그는 벌써 죽었다고!

이미 눈이 흐릿해진 채로 누워있잖아!"

(웃음)

하지만 우아하게 움직이는 건
전체 구조의 단 하나의 부분인데,

이것을 인간-로봇 상호작용이라고 합니다.

그 때 저는 박사 과정 중이었는데

인간-로봇 협력에 대해
연구하고 있었습니다.

인간과 로봇으로 구성된 팀이
함께 일하는거죠

공학을 공부하고,

심리학 그리고
협력의 철학에 대해 공부했습니다.

동시에 저는 이 자리에 있는

제 친한 친구와 함께

제 방식으로 협력하고 있었습니다.

그 상황에서 우리는 가까운 미래에

로봇이 함께 하리라는 것을
쉽게 상상할 수 있습니다.

유월절 만찬 후에

접이식 의자를 접고 있는데

저는 일의 리듬을
얼마나 빨리 찾아낼 수 있는지에 놀랐어요.

모든 사람들은 각자의 일을 했습니다.

일을 나눌 필요도 없었지요.

말로 할 필요도 없이

저절로 되었지요.

그래서 인간과 로봇은

이런 점에서 같지 않다고 생각했습니다.

인간과 로봇이 상호 교류할 때는

체스 게임과 더 비슷해요.

인간이 무언가를 하면

로봇은 인간이 한 모든 행동을 분석하고

다음에 무얼할지 결정하고

계획한 다음, 실행합니다.

그동안 인간은
차례가 돌아올 때까지 기다리지요.

그래서 체스 게임과 더 비슷한 겁니다.

그리고 수학자들과 컴퓨터 공학자들에게

체스가 대단한 것인게
의미가 있습니다.

다 정보 분석에 관한 것이거든요.

결정하고, 계획하는 것을 포함해서요.

하지만 저는 제 로봇이
체스 게임 선수보다는

단지 실행시키면

같이 일하는 존재가 되길 바랬습니다.

그래서 전 두번째 끔찍한
진로 선택을 했지요.

한 학기 동안
연기를 공부하기로 했습니다.

박사 과정을 그만 두고
연기 수업에 들어갔어요.

실제로 연극에 참여했었죠.

공연 영상이 아직 남아 있지 않길 바라면서요.

그리고 연기에 관한
모든 책을 찾아보았습니다.

그 중 19세기에 나온 책이 있어서

도서관에서 빌려왔습니다.

대출자 명단에 제 이름이
두번째로 올라있어서 깜짝 놀랐어요.

첫번째 사람은 1899년도에
빌렸더군요. (웃음)

이 책은 로봇학을 위해 재발견되기까지

100년을 잠들어 있었던거죠.

이 책은 배우들이

각 감정에 맞는 표현을 하기 위해

몸의 근육을 어떻게
움직여야 하는지 보여줍니다.

하지만 진정한 도약은

메소드 연기에 대해 배웠을 때에요.
(메소드 연기:극중 인물과 동일시를 통한 연기방법)

그 기법은 20세기에
매우 성행했었습니다.

몰입 연기에서는 모든 근육 동작을
미리 계획할 필요가 없어요.

대신에 몸이 맞는 동작을 찾도록 하는거죠.

감각 기억을 이용해서

감정을 재구성하고

알맞는 표현을 찾기 위해
몸으로 생각하는 겁니다.

즉석에서 배역 상대를 연기하는 것이죠.

이건 체화된 인지라고 불리는
인지 심리학의 경향에 대해

읽어보는 도중에 알게 되었어요.

또한 다른 아이디어들, 즉

우리는 생각하기 위해 몸을 사용하고,

단지 뇌를 사용하여 생각하고
움직이기 위해 몸을 사용하는게 아니라

몸이 뇌에 피드백을 주어

우리가 행동하는 방법을 만듭니다.

순식간에 일어나는 일이지요.

저는 사무실로 돌아가

출간되지는 않았지만,

"인공지능을 위한 연기 수업"이란
논문을 썼습니다.

한 달이 더 지나서

인간과 로봇이 함께 공연하는

첫 무대 연극을 해냈습니다.

바로 전에 보신 배우들과
함께 한 그거예요.

그리고 생각했죠.

어떻게 컴퓨터, 컴퓨터식 모델의

인공지능 모델을 만들어

즉흥적인 생각을 가지고

위험을 감수하거나 기회를 찾고

또는 실수도 하는 모델을
만들 수 있을까? 하고요.

어쩌면 아마 더 나은 동료 로봇을
만들 수도 있을거에요.

저는 이 모델의 연구에
꽤 많은 시간을 보냈고

몇몇 로봇에 적용해 보았습니다.

여기 초기 모델을 보시면

내장된 인공 지능을 이용해서

제 동작을 가능한 유사하게
따라하게 하려고 노력하죠.

마치 게임처럼 말이에요.

한 번 보시죠.

제가 흥분해서 움직이면
녀석은 바보가 되어버립니다.

이것은 배우들이 서로를 보며

그들 사이의 맞는 동시 동작의 리듬을

찾는 것과 비슷하다고 할 수 있습니다.

그리고 다른 실험도 했습니다.

로봇 탁상 전등을 이용해
거리의 사람들을 신나게 하고

내장 인공 지능의 아이디어를
시험해보려고 했어요.

즉 같은 로봇에
두 종류의 뇌를 사용했습니다.

그 로봇은 여러분이 보시기에
같은 전등이지만

그 안에 두가지 뇌를 넣었습니다.

절반의 사람들 대상으로는

전통적인 종류의 뇌,

계산된 로봇 뇌를 넣었습니다.

그러면 그것은 차례를 기다리고
모든 걸 분석하고 계획하지요.

이것을 계산된 뇌라고 합니다.

다른 하나인 무대 위 배우이자
위험을 감수하는 뇌는

모험적인 뇌라고 부릅시다.

이 뇌는 가끔은 알아야 할 모든 것을
알지 못한 채로 행동합니다.

실수를 하고 교정하지요.

거의 20분이 걸리는

매우 지루한 작업을 해야 했고

같이 동작해야 했습니다.

한편 따라하는 것은 공장 일 같이

같은 일을 반복하는 작업과 같습니다.

사람들이 모험적인 로봇을 실제로

더 좋아한다는 것을 알아냈지요.

사람들은 그것을 더 똑똑하고,

더 헌신적이고, 팀의 성공에
더 기여하는

동료로써 더 낫다고 생각했어요.

심지어 로봇을 "그"나
"그녀"라고도 부르더군요.

계산된 뇌에 대해서는
"그것"이라 부르는데 말이죠.

누구도 로봇을 "그"나
"그녀"라고 부른 적이 없었어요.

모험적인 뇌와 함께 한

실험이 끝난 후 얘기를 들어보면

마지막에는 좋은 친구이자
정신적으로 하이파이브를 나눴다더군요.

그게 무슨 뜻인지는 모르겠지만요.

(웃음) 고통스럽게 들리는군요.

반면에 계산된 뇌와 함께
실험에 참여한 사람들은

그 로봇이 게으른 견습생 같다고 했습니다.

하기로 되어 있는 것만 하고
더 이상은 없었으니까요.

바로 사람들이 로봇이 그럴 것이라고
기대하는 대로지요. .

저는 사람들이 로봇에 대해 더 높은
기대를 갖고 있다는 사실에 놀랐습니다.

로봇학을 연구하는 사람들이
로봇이 이래야 한다고 생각하는 것보다 더 말이지요.

한편으로는 생각하기를

아마도 19세기에 사람들이

계획된 동작으로 계산된 연기를 해야한다고

생각했던 것으로부터

몰입 연기를 통해 보다 직관적이고 도전적이며

행동의 체화된 방법으로 바꾸었던 것과
같은 시기라고 생각합니다.

로봇에도 같은 종류의

혁명이 일어날 시기일 수도 있겠네요.

몇 년이 지나

어어진 연구 과정으로 저는
애틀랜타에 있는 조지아공대에서

로봇 음악가들을 다루는 그룹에서

일하고 있었습니다.

음악이야 말로 팀워크와 협력,

시간 조절, 즉흥성 등을

보기에 완벽한 곳이라고 생각했고,

마림바를 연주하는
로봇을 만들었습니다.

저같은 사람들에게는 마림바란

나무로 만든 거대한 실로폰이죠.

이걸 보았을 때

다른 인간-로봇 간의
즉흥 연주를 보았습니다.

네, 다른 인간-로봇 협연이
이미 있었어요.

그것 또한 체스 게임 같아 보였지요.

인간이 연주하면

로봇은 무엇이 연주되었는지 분석해서

그들 파트를 즉흥 연주합니다.

이건 음악가들이

부름-응답 상호 작용이라 부르는 거지요.

이 역시 로봇과 인공지능에
아주 잘 어울렸습니다.

하지만 연극 공연과 팀워크 연구에서

사용했던 것과 같은 아이디어를 적용한다면

밴드처럼 로봇의 즉흥 연주가

가능할 거라고 생각했습니다.

모두가 서로의 의식의 흐름 속에서
연주하면서 잠시도 멈추지 않는거죠.

이번에는 음악을 가지고

로봇이 무엇을 연주하여야 할지
모르는 상태에서

같은 실험을 해보았습니다.

단지 몸을 움직여

연주할 기회를 사용하는 것 뿐이죠.

열일곱 살 때 재즈 선생님이

제가 즉흥 연주를 할 때면

때때로 저 자신이 뭘 하는지 모르고 있어도

여전히 연주하고 있다고 말씀하셨죠.

그래서 실제로 무엇을 하고 있는지는 모르지만

계속 무언가를 하는 로봇을 만들고자 했습니다.

이 공연을 짧게 한 번 보시지요.

로봇이 인간 음악가의 음악을 듣고

즉흥 연주를 합니다.

그리고 인간 음악가가 마찬가지로

로봇의 연주에 응답하고 그 동작을

따라합니다.

몇몇 부분에서 로봇이 어떻게 따라하는지 보고
놀라실 지도 몰라요.

(음악)

(박수)

음악가가 그저 연주를 하는 것 뿐이라면

라이브 공연에 아무도 가지 않을 겁니다.

음악가들은 몸으로 다른 밴드 멤버들과

청중들과 소통하고

음악을 표현하기 위해 몸을 사용합니다.

로봇 음악가를 무대에 세워 봤으니

완전히 성숙한 음악가로
못만들 이유가 없다고 생각했지요.

그리고 전 감정을 표현할 수 있는 로봇 머리를

디자인하기 시작했습니다.

그 머리는 마림바를 직접 연주하는게 아니라

음악이 어떤지를 표현할 뿐입니다.

애틀랜타의 한 바에서 냅킨에 그린 그림이에요.

위험하게도 정확히 제 연구소와

집 사이에 있었거든요. (웃음)

아마도 매일

평균 세네 시간은 거기서 보낸거 같아요.

제 생각엔 말이죠. (웃음)

애니메이션 툴을 이용해

단순히 로봇 음악가들이
어떻게 보이냐가 아니라

특별히 어떻게 움직일 것인가를
이해하려 했습니다.

다른 사람이 연주하는 것을
보여주는 게 아니라

그 순간에 느껴지는 박자를
보여줄 수 있는

그런 움직임 말이지요.

이 로봇을 만들기 위한 기금을
마련하는 걸로 잘 마무리 되었지요.

이제 같은 종류의 공연을 보여드릴텐데요.

이번에는 감정 표현적 머리가 달린 로봇들입니다.

그리고 한가지 알려드릴 점은

로봇이 실제로 보여주는 것은

인간 음악가의 연주로부터 따온 박자이고,

로봇이 무얼하고 있는 지를
알 수 있는 감각을 줍니다.

솔로 부분을 시작하면서

어떻게 움직이는 방법을
바꾸는지도 알 수 있습니다.

(음악)

제가 듣고 있는지 확인하는 것 같군요.

(음악)

연주곡의 마지막 코드를 다시 보면,

이번에 로봇들은 스스로의 일을 하면서

몸으로 소통합니다.

그리고 준비가 되면

마지막 코드를 저와 함께 연주합니다.

(음악)

(박수)

감사합니다. 여러분이 여기서

몸의 이 부분이 악기를 건드리지 않으면서

음악 연주를 돕는지를 이해하셨기를 바라요.

한편 우리는 애틀랜타에 있으니

몇몇 랩퍼들이 우리 연구소에 와서

로봇과 함께

작은 즉흥 연주를 해봤어요.

여기 로봇이 기본적으로

박자에 응답하는 것을 보실 수 있어요.

두 가지를 주목하자면,

하나는 이 로봇이 그 머리를 움직일 때

여러분이 얼마나 따라 하고 싶어지는지를 보시고,

두번째는 랩퍼가 아이폰에 집중하고 있지만

로봇이 그에게 돌아서면 그도 돌아보는 거에요.

그의 시각의 사각지대에 있다 할지라도

시각의 구석에 있지만
매우 강력하다는 것이죠.

우리가 무시할 수 없는 이유는

실제 물체가 우리 환경에서
움직이기 때문이에요.

우리는 그런 부분에
늘 신경 쓰고 있습니다.

만역 배우자가 아이폰이나

스마트폰을 뚫어져라 보고 있으면

주의를 집중시키기 위해

로봇이 있었으면 하겠지요. (웃음)

(음악)

(박수)

이제 마지막 로봇을 소개하지요.

저희가 찾아낸 놀라운

어떤 것으로부터
작업하고 있는 로봇입니다.

어떤 면에서 사람들은
로봇이 그렇게 지능적이거나

즉흥 연주를 하거나 들을 수 있거나

또는 제가 수년 간 개발해온
로봇에 내재된 지능적인 것에 별 관심이 없어요.

로봇이 음악을 즐긴다는 것을
좋아하지요. (웃음)

로봇이 음악에 맞춰
움직인다고 얘기하지 않고

음악을 즐기고 있다고 말하지요.

그래서 이 아이디어를
받아들여야겠다고 생각하고

새로운 개념의 가구를 디자인했습니다.

이번에는 탁상 전등이 아니라
스피커 받침이었어요.

스마트폰을 꽃을 수 있는거죠.

만약 스피커 받침이 사람을 위해

들려주는게 아니라 실제로 즐긴다면

무슨 일이 일어날까 생각했습니다. (웃음)

또다시 약간의 애니메이션 실험이

초기 단계에는 있었지요. (웃음)

이것이 최종 제품의 모양입니다.

("Drop It LIke It's Hot") - 스눕 독의 노래

고개를 흔드는 것 좀 보세요.

(박수)

많은 분들이 같이 고개를 흔드는 것처럼

로봇이 사람들에게 여전히 영향을
끼친다는 것을 알 수 있습니다.

단순히 재미나 오락을 위한 것이 아닙니다.

로봇이 그 몸을 소통하는데 사용하고

움직이기 위해 사용하는 것에 대해

관심을 가지는 이유 중 하나이자

로봇학자들이 숨기고 있는
작은 비밀을 말씀드리자면

여러분 모두가 인생의 어느 순간에는

로봇과 살게 될 것이기 때문이에요.

미래에 언젠가는 여러분의 삶에
로봇이 있을거에요.

여러분의 삶이 아니면
여러분의 아이들의 삶에요.

저는 이 로봇들이 좀 더 유연하고

매력 있고 우아하게 움직였으면 합니다.

지금 있는 로봇들보다는요.

그것은 로봇이 체스 선수보다

무대 위 배우나 음악가들처럼

되어야 한다고 생각하기 때문이에요.

기회를 잡고 즉흥적인 일을
할 수 있을 겁니다.

또 여러분이 하려는 일을
예상할 수도 있을테고요.

어쩌면 실수를 하고는 그걸

고쳐야 할지도 모릅니다.

결국 우리는 인간이니까요.

그리고 인간처럼, 약간 부족한 로봇이

우리에게는 완벽한 것이겠지요.

고맙습니다.

(박수)