肯‧高柏格 (Ken Goldberg):從機器人身上學到的四件事
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0:01 - 0:03我知道這聽起來怪怪的
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0:03 - 0:06但是我認為機器人能夠啟發我們
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0:06 - 0:09讓我們成為更好的人
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0:09 - 0:12我在美國賓州伯利恆(Bethlehem, Pennsylvania)長大
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0:12 - 0:15伯利恆鋼鐵廠(Bethlehem Steel)就在那裡
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0:15 - 0:17我父親是個工程師
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0:17 - 0:20在我成長的過程中
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0:20 - 0:21他會敎了我工程的原理
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0:21 - 0:24我們會一起做一些東西
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0:24 - 0:26像是模型火箭和軌道車
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0:26 - 0:30這是我們一起做的卡丁車
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0:30 - 0:32站在輪胎後方的是我
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0:32 - 0:36還有我的姐姐和我當時最好的朋友
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0:36 - 0:38有一天我父親回到家
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0:38 - 0:41當時我大概十歲
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0:41 - 0:43吃晚飯的時候
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0:43 - 0:50他宣布下一個我們要做的東西是機器人
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0:50 - 0:51機器人
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0:51 - 0:53我感到非常樂不可支
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0:53 - 0:55因為學校裡
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0:55 - 0:57有一個愛欺負人的同學叫做凱文
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0:57 - 0:59他很愛找我麻煩
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0:59 - 1:01因為我是班上唯一的猶太人
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1:01 - 1:04我等不及能夠快點開始做這件事情
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1:04 - 1:08這樣我就可以讓凱文「見識見識」我的機器人
(笑聲) -
1:08 - 1:19(機器人的聲音)
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1:19 - 1:24這並不是當時我父親所想的那種機器人
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1:24 - 1:28當時他擁有一家鍍鉻公司
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1:28 - 1:30他們得在一堆化學物品中
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1:30 - 1:33搬運沉重的鋼鐵零件
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1:33 - 1:37所以他需要一個像這樣的工業機器人
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1:37 - 1:40來搬運重物
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1:40 - 1:44但是我父親並沒有得到他想要的那種機器人
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1:44 - 1:46我父親和我在這件事情上努力了好幾年
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1:46 - 1:48但是當時是1970年代
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1:48 - 1:51還沒有出現
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1:51 - 1:53非專業人士能夠取得的技術
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1:53 - 1:57因此我父親靠著人工繼續這類工作
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1:57 - 2:00幾年後
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2:00 - 2:04他被診斷患有癌症
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2:04 - 2:07你看,當時我們想做的那種機器人
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2:07 - 2:10不是在告訴他不要搬重物
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2:10 - 2:15而是對他暴露在有毒的化學物品中的一種警告
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2:15 - 2:18當時他沒有意會到
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2:18 - 2:20所以得了血癌
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2:20 - 2:23在45歲的時候過世
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2:23 - 2:26這件事情讓我受到很大的打擊
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2:26 - 2:30我永遠忘不了我父親和我想做的那種機器人
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2:30 - 2:35大學的時候,我決定像父親一樣主修工程
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2:35 - 2:40我進了卡內基美隆大學,取得機器人學博士學位
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2:40 - 2:43在那之後,我一直在研究機器人
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2:43 - 2:44我想向你們介紹的是
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2:44 - 2:47四項機器人設計
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2:47 - 2:54以及這些設計如何啟發我成為更好的人
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2:54 - 3:001993年以前
我是南加大(USC)裡的一個年輕教授 -
3:00 - 3:03當時才要開始建立我個人的機器人實驗室
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3:03 - 3:06網路的出現也是在這一年
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3:06 - 3:08我記得是我的學生
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3:08 - 3:09告訴我網路的出現
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3:09 - 3:12我們對此讚嘆不已
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3:12 - 3:15我們開始摸索網路
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3:15 - 3:19某個下午
我們發現可以利用這個縱橫全球的平台 -
3:19 - 3:22讓全世界任何一個人
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3:22 - 3:25來操作我們實驗室中的機器人
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3:25 - 3:30我們捨棄將它做為戰鬥或工業使用
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3:30 - 3:33選擇用它來耕種
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3:33 - 3:35我們把機器人放在這東西的中心位置
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3:35 - 3:37並稱它為天線花園
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3:37 - 3:41我們在機器人手上的夾具裝設了照相機
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3:41 - 3:44也寫了專屬的程式和軟體
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3:44 - 3:47如此一來
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3:47 - 3:49世界各地的人就可以透過點擊螢幕
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3:49 - 3:51進來任意移動機器人
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3:51 - 3:54並且參觀花園
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3:54 - 3:57我們同時也設有其他軟體
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3:57 - 4:01讓人們進來幫忙我們遙控澆水
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4:01 - 4:04在你澆過幾次水之後
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4:04 - 4:07我們就會給你種子去栽種
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4:07 - 4:11這是一個設計,一個工程設計
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4:11 - 4:13我們出版了一些
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4:13 - 4:16天線花園系統設計的文件
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4:16 - 4:19但我們也視天線花園為一種裝置藝術
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4:19 - 4:21天線花園出現一年後
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4:21 - 4:24受到了奧地利的電子藝術博物館邀請
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4:24 - 4:27將其設置在博物館大廳
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4:27 - 4:29並且很榮幸地在博物館網站上
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4:29 - 4:34每天24小時展出將近九年時間
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4:34 - 4:38操作這個機器人的人數
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4:38 - 4:41比歷史上任何其他機器人都還要多
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4:41 - 4:43有一天
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4:43 - 4:45我突然接到
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4:45 - 4:47一個學生的電話
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4:47 - 4:52他問了我一個非常簡單卻意義深遠的問題
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4:52 - 4:56他說,天線花園是真的嗎?
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4:56 - 4:59當時所有人都認為那是真的
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4:59 - 5:01而我們是製作人所以我們知道
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5:01 - 5:03但是我能理解他為什麼這麼問
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5:03 - 5:05因為那有可能是拍下一堆花朵在花園裡的照片
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5:05 - 5:10然後利用電腦系統合成出來的
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5:10 - 5:12看起來像是有一個真的機器人在那裡
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5:12 - 5:15但實際上並不存在
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5:15 - 5:16我想了很久
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5:16 - 5:20卻想不出能讓他分辨兩者差異的方法
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5:20 - 5:23這件事情差不多是發生在
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5:23 - 5:25柏克萊大學(Berkeley)請我過來工作的時候
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5:25 - 5:28我到達這裡時
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5:28 - 5:32拜訪了世界著名的哲學家德雷佛斯
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5:32 - 5:34我和他談到這件事情,他說
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5:34 - 5:38這是最古老也最重要的哲學問題之一
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5:38 - 5:42這要回顧到懷疑主義者
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5:42 - 5:44並且向上追溯至笛卡兒
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5:44 - 5:47這是認識知識論的問題
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5:47 - 5:51研究如何判別事物真假
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5:51 - 5:53我們開始一起研究
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5:53 - 5:56創造出一個新名詞:天線認識論
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5:56 - 5:59是對遠距知識的研究
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5:59 - 6:02我們邀請了藝術家、工程師以及哲學家的先驅
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6:02 - 6:05來寫一篇相關報告
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6:05 - 6:07研究結果發表在麻省理工學院
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6:07 - 6:10出版的這本書裡
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6:10 - 6:12我要感謝這名提出疑問的學生
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6:12 - 6:15他質疑了所有人都相信的事實
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6:15 - 6:19這件事情給我上了人生的一課
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6:19 - 6:23就是我們要對任何假設提出質疑
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6:23 - 6:26我要講的第二項設計
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6:26 - 6:28是在天線花園之後發展出來的
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6:28 - 6:31天線花園還在運作的時候
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6:31 - 6:33我的學生和我對於人與人的互動
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6:33 - 6:35以及他們在花園中所做的事情很感興趣
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6:35 - 6:37我們開始思考
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6:37 - 6:39如果機器人可以離開花園
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6:39 - 6:41進入其他有意思的環境中會怎麼樣呢?
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6:41 - 6:43比方說
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6:43 - 6:49在白宮舉行的晚宴? (笑聲)
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6:49 - 6:52比起硬體設備
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6:52 - 6:55我們對系統設計和使用者平台更感興趣
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6:55 - 6:57因此我們決定
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6:57 - 7:01讓人來取代機器人
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7:01 - 7:03而不是機器人取代人去參加宴會
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7:03 - 7:06我們稱之為人形機器人
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7:06 - 7:08我們找到一個人
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7:08 - 7:11她非常外向又熱衷社交
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7:11 - 7:14她戴著一頂頭盔
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7:14 - 7:17上面有各種設備、攝影機和麥克風
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7:17 - 7:20背著一個備有無線網路連線功能的背包
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7:20 - 7:24我們的想法是
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7:24 - 7:28她可以進入一個有意思的遠距環境
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7:28 - 7:31人們可以透過網路體驗她所經歷的
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7:31 - 7:34看到她所看的
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7:34 - 7:37更重要的是
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7:37 - 7:40人們可以透過與其他人的互動參與其中
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7:40 - 7:44關於她該做什麼去哪裡
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7:44 - 7:46我們想了很多點子
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7:46 - 7:49並且將這些都傳輸到人形機器人上
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7:49 - 7:52我們得到機會,把人形機器人
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7:52 - 7:55帶到在舊金山舉行的威比獎典禮上
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7:55 - 7:59那年的主持人是山姆.唐納森
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7:59 - 8:03在幕簾拉開之前
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8:03 - 8:07我有大概30秒時間向唐納森先生說明我們要做的事
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8:07 - 8:09我說
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8:09 - 8:12人形機器人會和你一起出現在舞台上
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8:12 - 8:14這是一項實驗性的新設計
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8:14 - 8:16人們會從自己的螢幕上看到她
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8:16 - 8:19她身上有攝影機和麥克風
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8:19 - 8:22單邊耳朵會戴耳機
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8:22 - 8:23她下一步該怎麼做
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8:23 - 8:25人們會透過網路給她出主意
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8:25 - 8:28唐納森先生說
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8:28 - 8:34慢著,那是我的工作
(笑聲) -
8:34 - 8:36他很喜歡這個概念
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8:36 - 8:38在人形機器人步上舞台時
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8:38 - 8:41她直接朝唐納森先生走去
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8:41 - 8:44並且在他嘴唇上用力親了一下
(笑聲) -
8:44 - 8:45我們都非常驚訝
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8:45 - 8:47這是我們意料之外的事情
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8:47 - 8:50唐納森先生人非常好,回給她一個大擁抱
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8:50 - 8:52得到熱烈的回響
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8:52 - 8:54當天晚上,在我們打包的時候
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8:54 - 8:58我問了人形機器人
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8:58 - 9:03導演是如何決定讓她親山姆‧唐納森的
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9:03 - 9:05她說他們並沒有要她這麼做
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9:05 - 9:08她說在她上台之前
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9:08 - 9:10導演們還在討論要怎麼做
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9:10 - 9:12所以她就走上台
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9:12 - 9:18做了她覺得應該做的(笑聲)
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9:18 - 9:22因此,那晚人形機器人的成功
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9:22 - 9:26完全歸功於她是個很棒的演員
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9:26 - 9:28她知道什麼時候該相信自己的直覺
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9:28 - 9:32這個設計給我上了人生中另一課
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9:32 - 9:39不確定怎麼做的時候,要隨機應變
(笑聲) -
9:39 - 9:42第三項設計是源自我父親住院時
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9:42 - 9:47我個人的經驗
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9:47 - 9:49當時我父親在接受化療
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9:49 - 9:53還有另一種相關療法
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9:53 - 9:58稱為近距放射療法
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9:58 - 10:02是將微小的放射性種子植入體內來治療癌症腫瘤
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10:02 - 10:04這個療法正如你所見
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10:04 - 10:08外科醫師會把針插在人體上
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10:08 - 10:11來傳遞放射性種子
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10:11 - 10:14這些插入人體的針呈平行排列
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10:14 - 10:17因此有些針
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10:17 - 10:22很容易會刺入敏感的器官
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10:22 - 10:27結果這些針破壞了器官
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10:27 - 10:31引起器官損傷及副作用
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10:31 - 10:33我的學生和我開始想
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10:33 - 10:37我們是不是可以改善這個系統
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10:37 - 10:40讓針可以從不同角度插入
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10:40 - 10:43我們做了模擬
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10:43 - 10:46找出最佳的運算法則並再次模擬
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10:46 - 10:48我們有辦法做到避開脆弱的器官
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10:48 - 10:52同時仍然能夠維持
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10:52 - 10:55放射線在腫瘤上的覆蓋範圍
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10:55 - 10:59我們現在和加州大學舊金山分校裡的醫生
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10:59 - 11:02以及約翰霍普金斯大學裡的工程師合作
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11:02 - 11:05我們正在做一種機器人
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11:05 - 11:08它經過特殊設計,有許多的關節
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11:08 - 11:13讓針能夠以各種不同角度插入
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11:13 - 11:16如你所見,他們可以避開脆弱的器官
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11:16 - 11:20在需要的地方插針
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11:20 - 11:23透過對針必須以平行排列有所懷疑
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11:23 - 11:26我又在這個設計上學到一件事情
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11:26 - 11:29就是當我們心中有疑問時
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11:29 - 11:34當你眼前的路受到阻斷時,就換條路走吧
(投影片翻譯)
1. 要質疑假設
2. 猶疑不定時,要隨機應變
3. 此路不通時,要繞道而行 -
11:34 - 11:38最後一個設計也是跟醫學機器人有關
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11:38 - 11:42這是從一個叫做
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11:42 - 11:46達文西手術機器人的系統中發展出來的
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11:46 - 11:48這個設備市面上可以買得到
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11:48 - 11:52全球已經有超過兩千家醫院使用這項設備
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11:52 - 11:54這個創意讓外科醫生
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11:54 - 11:58能夠在屬於自己的空間裡自在地做手術
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11:58 - 12:03但是許多手術的附加工作
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12:03 - 12:06比方說縫合,是非常一成不變又沉悶的
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12:06 - 12:09目前這些工作的執行
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12:09 - 12:13都是直接由外科醫生專門管控
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12:13 - 12:16造成外科醫生的過度疲勞
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12:16 - 12:17我們一直在思考
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12:17 - 12:19如果我們能設計讓機器人
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12:19 - 12:22來執行部分的附加工作
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12:22 - 12:24就可以讓外科醫生
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12:24 - 12:26專心投入在手術中更複雜的部分
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12:26 - 12:30如果我們能夠讓機器人的動作加快一些
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12:30 - 12:33也能夠縮短手術時間
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12:33 - 12:35要設計讓機器人做這種精細的工作是很困難的
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12:35 - 12:39但是我柏克萊大學的同事
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12:39 - 12:42皮耶特‧阿布比爾做到了
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12:42 - 12:47他研發出一套讓機器人從實例中學習的新技術
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12:47 - 12:50透過觀摩專家的飛行
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12:50 - 12:53他成功讓機器人駕駛直升機
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12:53 - 12:56做一些有意思又讓人驚艷的特技
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12:56 - 12:58我們取得一個這種機器人
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12:58 - 13:01開始和皮耶特還有他的學生一起研究
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13:01 - 13:03我們請一個外科醫生執行手術
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13:03 - 13:08我們的做法是和機器人一起
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13:08 - 13:10我們要求機器人
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13:10 - 13:11也進行手術
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13:11 - 13:13然後我們把機器人的一舉一動都錄下來
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13:13 - 13:15接下來我用八字縫合
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13:15 - 13:18做為例子說明
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13:18 - 13:21這裡有三個例子
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13:21 - 13:24是由機器人所做的
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13:24 - 13:25八字縫合
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13:25 - 13:27這遠比我這個外行人所能做的要強得多
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13:27 - 13:32但是還是不夠純熟精準
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13:32 - 13:34所以我們記錄所有的例子和數據
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13:34 - 13:38然後仔細看過一連串的步驟
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13:38 - 13:41首先,我們使用了一個取自語言識別
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13:41 - 13:43名為動態時間校正的技術
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13:43 - 13:46這讓我們能夠暫時結合所有的實例
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13:46 - 13:49接著我們採用卡爾曼濾波器
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13:49 - 13:52這是一門採自控制理論的技術
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13:52 - 13:55這個技術讓我們可以對所有雜訊做數據分析
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13:55 - 14:01節取我們想要的軌跡
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14:01 - 14:03我們的做法是
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14:03 - 14:05從這些嘈雜又不盡完美的人體示範中
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14:05 - 14:08取出套用在機器人身上的
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14:08 - 14:11任務判別軌跡以及控制程式
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14:11 - 14:13接著我們在機器人上面執行
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14:13 - 14:16觀察整個過程
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14:16 - 14:18然後利用稱為反覆學習的一系列技術
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14:18 - 14:21來調整控制器
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14:21 - 14:25接著我們做的是,稍微調快速率
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14:25 - 14:29我們觀察結果,又調整了控制器
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14:29 - 14:31再接著觀察
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14:31 - 14:33我們重覆這個過程好幾次
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14:33 - 14:35得到這個結果
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14:35 - 14:37這個是推論的工作軌跡
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14:37 - 14:40這個則是機器人與人類以同樣速度移動的軌跡
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14:40 - 14:42這是比人類快四倍的軌跡
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14:42 - 14:45這是快七倍的
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14:45 - 14:49這是機器人以比人類快十倍的速度
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14:49 - 14:51操作的軌跡
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14:51 - 14:54所以說,我們是有辦法讓機器人
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14:54 - 14:57用比人類快十倍的速度
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14:57 - 15:00來執行像手術附加工作這樣的精細工作的
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15:00 - 15:04因為這個設計包含了練習和學習
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15:04 - 15:07多次重覆做同一件事情
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15:07 - 15:09所以這個設計也教了我們一件事情
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15:09 - 15:13就是如果你想做好一件事情
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15:13 - 15:20就只能不斷地練習再練習
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15:21 - 15:24這些就是這幾年來
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15:24 - 15:27我從機器人身上學到的四門課
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15:27 - 15:32至於機器人學
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15:32 - 15:34這個領域也隨著時間進步了許多
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15:34 - 15:36如今就連高中學生
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15:36 - 15:40也能做出像我和我父親嘗試做的那種工業機器人
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15:40 - 15:47現在我有個女兒
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15:47 - 15:50名字叫歐妲莎(Odessa)
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15:50 - 15:52她現在八歲
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15:52 - 15:54她也喜歡機器人
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15:54 - 15:57這大概是家族風氣(笑聲)
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15:57 - 16:00我希望她有機會見到我父親
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16:00 - 16:03現在換我教她做事情的方法
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16:03 - 16:06我們一起做很多東西
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16:06 - 16:10我常常想她能夠從中學到什麼
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16:10 - 16:13機器人是所有機器中
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16:13 - 16:15最具有人性的
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16:15 - 16:18它們無法解決世界上的所有問題
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16:18 - 16:22但我認為我們可以從它們身上學到一些重要的事
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16:22 - 16:26我希望各位去思考
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16:26 - 16:28那些你感興趣的發明
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16:28 - 16:32你夢想中的機器
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16:32 - 16:35想想這些東西可能要傳達的訊息
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16:35 - 16:37因為我的直覺告訴我
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16:37 - 16:39許多我們夢想中的
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16:39 - 16:42科技發明和設備
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16:42 - 16:46可以啟發我們成為更好的人
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16:46 - 16:49謝謝(掌聲)
- Title:
- 肯‧高柏格 (Ken Goldberg):從機器人身上學到的四件事
- Speaker:
- Ken Goldberg
- Description:
-
機器人影響我們的日常生活越多,身為人類的我們就越要自我反省。在 TEDxBerkeley 的演說當中,肯‧高柏格 (Ken Goldberg) 分享了他在和機器人工作的過程中,學習到的人類不可不知的四件事。(影片攝自TEDxBerkeley)
- Video Language:
- English
- Team:
- closed TED
- Project:
- TEDTalks
- Duration:
- 17:09
Geoff Chen approved Chinese, Traditional subtitles for 4 lessons from robots about being human | ||
Geoff Chen edited Chinese, Traditional subtitles for 4 lessons from robots about being human | ||
Geoff Chen edited Chinese, Traditional subtitles for 4 lessons from robots about being human | ||
James Hung accepted Chinese, Traditional subtitles for 4 lessons from robots about being human | ||
James Hung edited Chinese, Traditional subtitles for 4 lessons from robots about being human | ||
James Hung edited Chinese, Traditional subtitles for 4 lessons from robots about being human | ||
Ya-lun Lin edited Chinese, Traditional subtitles for 4 lessons from robots about being human | ||
Ya-lun Lin edited Chinese, Traditional subtitles for 4 lessons from robots about being human |