1
00:00:00,000 --> 00:00:03,000
第一个要介绍的机器人叫STriDER(Stride迈大步，Strider迈大步者)。

2
00:00:03,000 --> 00:00:05,000
全称是自激式三足动态实验机器人

3
00:00:05,000 --> 00:00:07,000
(Self-excited Tripedal Dynamic Experimental Robot)。

4
00:00:07,000 --> 00:00:09,000
这种机器人

5
00:00:09,000 --> 00:00:12,000
受自然界的启发有三条腿。

6
00:00:12,000 --> 00:00:14,000
不过您在自然界中

7
00:00:14,000 --> 00:00:16,000
见过三条腿的动物吗？

8
00:00:16,000 --> 00:00:18,000
应该没有。

9
00:00:18,000 --> 00:00:20,000
那我们为什么要称其为仿生机器人呢？运作原理是什么呢？

10
00:00:20,000 --> 00:00:23,000
说之前，先看看当下流行文化。

11
00:00:23,000 --> 00:00:26,000
您应该知道赫伯特·乔治·威尔斯（H.G. Wells）的小说《世界大战》，以及由此改编的电影。

12
00:00:26,000 --> 00:00:28,000
您现在看到的是一款流行

13
00:00:28,000 --> 00:00:30,000
视频游戏。

14
00:00:30,000 --> 00:00:33,000
在小说里，威胁地球的外星生物

15
00:00:33,000 --> 00:00:35,000
被描述成三足机器人。

16
00:00:35,000 --> 00:00:39,000
不过我的机器人，STriDER，不是这样移动的。

17
00:00:39,000 --> 00:00:42,000
这是一段真实的动态仿真动画。

18
00:00:42,000 --> 00:00:44,000
我要展示的是机器人是如何移动行走的。

19
00:00:44,000 --> 00:00:47,000
空中转体180度。

20
00:00:47,000 --> 00:00:50,000
其中一条腿，在另两条腿中间荡秋千。

21
00:00:50,000 --> 00:00:52,000
这是他的行走方式。不过研究一下

22
00:00:52,000 --> 00:00:54,000
我们人类的两足行走，

23
00:00:54,000 --> 00:00:56,000
人类不是用肌肉

24
00:00:56,000 --> 00:00:59,000
提起一条腿迈出去，像机器人那样。对吧？

25
00:00:59,000 --> 00:01:02,000
我们实际上是把一条腿荡出去，然后落地，

26
00:01:02,000 --> 00:01:05,000
站稳，然后再荡腿...落地...。

27
00:01:05,000 --> 00:01:08,000
使用您的身体内置动力，身体动力

28
00:01:08,000 --> 00:01:10,000
就像一个钟摆。

29
00:01:10,000 --> 00:01:14,000
我们称之为被动动力运动概念。

30
00:01:14,000 --> 00:01:16,000
身体直立情况下，您所做的就是

31
00:01:16,000 --> 00:01:18,000
把势能转变

32
00:01:18,000 --> 00:01:20,000
为动能。

33
00:01:20,000 --> 00:01:22,000
这是一个不断下落的过程。

34
00:01:22,000 --> 00:01:25,000
所以，虽然自然界中没有三足动物，

35
00:01:25,000 --> 00:01:27,000
实际上我们还是受到了生物的启发

36
00:01:27,000 --> 00:01:29,000
把这套原理运用于这种机器人，

37
00:01:29,000 --> 00:01:32,000
所以它是仿生机器人。

38
00:01:32,000 --> 00:01:34,000
您这里所见的就是我们下一步的目标。

39
00:01:34,000 --> 00:01:38,000
我们要让机器人把腿像弹簧一样折叠起来，然后弹射出去，做长距离运动。

40
00:01:38,000 --> 00:01:41,000
然后展开腿，就像星球大战一样。

41
00:01:41,000 --> 00:01:44,000
落地有，机器人的三条腿吸收落地震动，然后开始步行。

42
00:01:44,000 --> 00:01:47,000
这里面黄色的区域，不是死光。

43
00:01:47,000 --> 00:01:49,000
这演示的是装有一部摄像机

44
00:01:49,000 --> 00:01:51,000
或者其他类型的传感器，

45
00:01:51,000 --> 00:01:53,000
因为机器人个高，有1.8米高，

46
00:01:53,000 --> 00:01:56,000
可以从灌木丛之类的障碍物上方露出头观察。

47
00:01:56,000 --> 00:01:58,000
我们有两种型号的原型机。

48
00:01:58,000 --> 00:02:01,000
第一个型号，在后面，那是STriDER I型。

49
00:02:01,000 --> 00:02:03,000
前面那个，小一点儿的，是STriDER II型。

50
00:02:03,000 --> 00:02:05,000
STriDER I型遇到的问题是

51
00:02:05,000 --> 00:02:08,000
机器人太重了。我们装了太多的马达，

52
00:02:08,000 --> 00:02:10,000
诸如调整关节之类的东西。

53
00:02:10,000 --> 00:02:14,000
所以，我们决定综合成一个机械机构，

54
00:02:14,000 --> 00:02:17,000
我们就可以用一部马达，代替所有的马达，

55
00:02:17,000 --> 00:02:19,000
我们就可以协调所有的动作。

56
00:02:19,000 --> 00:02:22,000
这是用机械解决办法，代替机电一体化。

57
00:02:22,000 --> 00:02:25,000
所以现在机器人上部机体就够轻巧了，可以在实验室内走路。

58
00:02:25,000 --> 00:02:28,000
这是向成功迈出第一步。

59
00:02:28,000 --> 00:02:30,000
还不完美。这个实验机器人摔倒了，

60
00:02:30,000 --> 00:02:33,000
所以后面还有我们忙的。

61
00:02:33,000 --> 00:02:36,000
第二个要介绍的机器人缩写是IMPASS。

62
00:02:36,000 --> 00:02:40,000
它带有驱动辐条系统的智能移动平台（Intelligent Mobility Platform with Actuated Spoke System）。

63
00:02:40,000 --> 00:02:43,000
它是一种“轮-腿“混合机器人。

64
00:02:43,000 --> 00:02:45,000
无框轮，

65
00:02:45,000 --> 00:02:47,000
或者叫辐条轮。

66
00:02:47,000 --> 00:02:50,000
每个辐条都可以缩进缩出轮毂。

67
00:02:50,000 --> 00:02:52,000
所以它是”轮腿”混合机器人。

68
00:02:52,000 --> 00:02:54,000
我们又重新发明了一种轮子。

69
00:02:54,000 --> 00:02:57,000
让我演示一下工作原理。

70
00:02:57,000 --> 00:02:59,000
这段视频中我们用了一种方法

71
00:02:59,000 --> 00:03:01,000
被称为响应式方法。

72
00:03:01,000 --> 00:03:04,000
只在利用足部的触觉传感器，

73
00:03:04,000 --> 00:03:06,000
这机器人在崎岖不平的地形行走，

74
00:03:06,000 --> 00:03:09,000
地面柔软，随着它的下压而改变。

75
00:03:09,000 --> 00:03:11,000
仅依靠足部传感器的信息，

76
00:03:11,000 --> 00:03:14,000
它成功的跨越了这些地形。

77
00:03:14,000 --> 00:03:18,000
不过，它遇到极端地形时，

78
00:03:18,000 --> 00:03:21,000
如视频中显示的，一个三倍于

79
00:03:21,000 --> 00:03:23,000
机器人高度的障碍物，

80
00:03:23,000 --> 00:03:25,000
它会切换到谨慎模式，

81
00:03:25,000 --> 00:03:27,000
这里机器人利用激光测距仪，

82
00:03:27,000 --> 00:03:29,000
和摄像系统，来找出障碍和测量大小，

83
00:03:29,000 --> 00:03:32,000
作出相应的对策，仔细的策划辐条的动作，

84
00:03:32,000 --> 00:03:34,000
同时协调好各部分动作，这样显示出

85
00:03:34,000 --> 00:03:36,000
令人惊讶的机动性。

86
00:03:36,000 --> 00:03:38,000
你可能从来没有见过这样的机器人。

87
00:03:38,000 --> 00:03:41,000
这是一部机动性很高的机器人

88
00:03:41,000 --> 00:03:44,000
这就是我们开发的，叫做IMPASS的机器人。

89
00:03:44,000 --> 00:03:46,000
很酷吧？

90
00:03:46,000 --> 00:03:49,000
您开车的时候，

91
00:03:49,000 --> 00:03:51,000
转动方向盘，这种方式

92
00:03:51,000 --> 00:03:53,000
叫阿克曼转向。

93
00:03:53,000 --> 00:03:55,000
前轮像这样转动。

94
00:03:55,000 --> 00:03:58,000
对于那些小型轮式机器人，

95
00:03:58,000 --> 00:04:00,000
它们一般采用差速转向，

96
00:04:00,000 --> 00:04:03,000
也就是左轮和右轮向相反方向转动。

97
00:04:03,000 --> 00:04:06,000
对于IMPASS机器人，我们可以采用不同方式的转向运动。

98
00:04:06,000 --> 00:04:09,000
如视频中演示的那样，它的左右轮连接在一个轴上，

99
00:04:09,000 --> 00:04:11,000
以同样的转速转动。

100
00:04:11,000 --> 00:04:14,000
不同的是，我们依靠调解辐条的长度实现转向。

101
00:04:14,000 --> 00:04:16,000
辐条长度的变化改变了辐条轮的直径大小，以此实现左右转弯。

102
00:04:16,000 --> 00:04:18,000
这些只是一些IMPASS可以做的巧妙动作

103
00:04:18,000 --> 00:04:21,000
的事例。

104
00:04:21,000 --> 00:04:23,000
这个机器人叫CLIMBeR(攀登者)，

105
00:04:23,000 --> 00:04:26,000
全称是：钢缆吊肢智能匹配行为机器人(Cable-suspended Limbed Intelligent Matching Behavior Robot.)。

106
00:04:26,000 --> 00:04:29,000
我曾和许多NASA喷气推进实验室的科学家们聊过，

107
00:04:29,000 --> 00:04:31,000
在喷气推进实验室，最出名的就是火星车。

108
00:04:31,000 --> 00:04:33,000
科学家们和地质学家们经常告诉我，

109
00:04:33,000 --> 00:04:36,000
真正有趣的科学、

110
00:04:36,000 --> 00:04:39,000
富含科学知识的地点就是在悬崖峭壁上。

111
00:04:39,000 --> 00:04:41,000
不过目前火星车还探测不了峭壁。

112
00:04:41,000 --> 00:04:43,000
受此启发，我们要建造一台

113
00:04:43,000 --> 00:04:46,000
攀登峭壁的机器人。

114
00:04:46,000 --> 00:04:48,000
那就是CLIMBeR机器人。

115
00:04:48,000 --> 00:04:50,000
它有三条腿。可能很难看到，

116
00:04:50,000 --> 00:04:53,000
但它顶部有一个绞盘，一条钢缆。

117
00:04:53,000 --> 00:04:55,000
它正在测算最好的立足点。

118
00:04:55,000 --> 00:04:57,000
一旦测算好，

119
00:04:57,000 --> 00:05:00,000
它会实时计算出力的分布。

120
00:05:00,000 --> 00:05:03,000
计算出需要施加多大的力，

121
00:05:03,000 --> 00:05:05,000
确保不翻下来，不打滑。

122
00:05:05,000 --> 00:05:07,000
一旦稳定下来，抬起一条腿，

123
00:05:07,000 --> 00:05:11,000
然后利用绞盘，可以向上爬一点点。

124
00:05:11,000 --> 00:05:13,000
也可以应用在搜索和救援工作上。

125
00:05:13,000 --> 00:05:15,000
五年前，我夏季在NASA喷气推进实验室

126
00:05:15,000 --> 00:05:17,000
做教员研究员。

127
00:05:17,000 --> 00:05:21,000
他们有个六足机器人，称作LEMUR。

128
00:05:21,000 --> 00:05:24,000
基于此我们开发一台机器人，称作MARS(Mars, 火星)

129
00:05:24,000 --> 00:05:27,000
多附体机器人系统（Multi-Appendage Robotic System）。它是一种六足机器人。

130
00:05:27,000 --> 00:05:29,000
我们开发了自适应步态规划软件。

131
00:05:29,000 --> 00:05:31,000
我们放了一个十分有趣的有效载荷。

132
00:05:31,000 --> 00:05:33,000
学生们喜欢有趣的机器人。您可以看到

133
00:05:33,000 --> 00:05:36,000
机器人在不规则地形上行走。

134
00:05:36,000 --> 00:05:38,000
它试图在粗糙地形上行走，

135
00:05:38,000 --> 00:05:40,000
沙地上，

136
00:05:40,000 --> 00:05:45,000
取决于水分含量或沙粒大小的

137
00:05:45,000 --> 00:05:47,000
脚下的泥土下沉模式变化。

138
00:05:47,000 --> 00:05:51,000
机器人自适应的调整步态以便成功翻越这类地形。

139
00:05:51,000 --> 00:05:53,000
除此之外，它还可以做出一些搞笑的事。

140
00:05:53,000 --> 00:05:56,000
我们的实验室有很多参观者。

141
00:05:56,000 --> 00:05:58,000
有参观者来的时候，MARS机器人会走到计算机旁边，

142
00:05:58,000 --> 00:06:00,000
并输入“你好！我叫MARS。”

143
00:06:00,000 --> 00:06:02,000
欢迎来到RoMeLa，

144
00:06:02,000 --> 00:06:06,000
弗吉尼亚理工大学的“机器人技术与机械实验室（RoMeLa）。

145
00:06:06,000 --> 00:06:08,000
这个机器人是一个变形虫机器人。

146
00:06:08,000 --> 00:06:11,000
我们没有时间讲述技术细节，

147
00:06:11,000 --> 00:06:13,000
我将展示些实验。

148
00:06:13,000 --> 00:06:15,000
这是一些早期的可行性实验。

149
00:06:15,000 --> 00:06:19,000
弹性表皮上存有势能，使之移动。

150
00:06:19,000 --> 00:06:21,000
利用一个有张力绳子

151
00:06:21,000 --> 00:06:24,000
使之前进和后退。它被称为嵌合体(ChIMERA)。

152
00:06:24,000 --> 00:06:26,000
我们还和来自宾州大学的科学家

153
00:06:26,000 --> 00:06:28,000
和工程师合作，

154
00:06:28,000 --> 00:06:30,000
开发出化学驱动版本的

155
00:06:30,000 --> 00:06:32,000
变形虫机器人。

156
00:06:32,000 --> 00:06:34,000
我们鼓捣一下，

157
00:06:34,000 --> 00:06:40,000
然后，就像变魔术，它移动了。就像科幻电影The Blob。

158
00:06:40,000 --> 00:06:42,000
这个机器人是最近的项目。它叫RAPHaEL

159
00:06:42,000 --> 00:06:45,000
带有弹性韧带的气压机器手臂 (Robotic Air Powered Hand with Elastic Ligaments)。

160
00:06:45,000 --> 00:06:49,000
市面上有不少不错的机器手臂。

161
00:06:49,000 --> 00:06:53,000
不过动辄就要几万美元太贵了。

162
00:06:53,000 --> 00:06:55,000
对于假肢应用可能不太现实，

163
00:06:55,000 --> 00:06:57,000
因为太贵了。

164
00:06:57,000 --> 00:07:01,000
我们想到一个非常不同的方法去解决这个问题。

165
00:07:01,000 --> 00:07:04,000
不使用电动马达，机电执行器，

166
00:07:04,000 --> 00:07:06,000
而是用压缩空气作动力。

167
00:07:06,000 --> 00:07:08,000
我们开发这些新型驱动器的关节。

168
00:07:08,000 --> 00:07:11,000
它是兼容的。你其实可以通过调节气压

169
00:07:11,000 --> 00:07:13,000
就很容易地来改变驱动力的大小。

170
00:07:13,000 --> 00:07:15,000
它的力气可以压扁一个空可乐罐。

171
00:07:15,000 --> 00:07:18,000
也可以握住易碎的物体，如生鸡蛋

172
00:07:18,000 --> 00:07:21,000
或如这展示的电灯泡。

173
00:07:21,000 --> 00:07:25,000
最棒的是，这个原型机仅花费200美元。

174
00:07:25,000 --> 00:07:28,000
这部机器人实际上是一系列蛇形机器人，

175
00:07:28,000 --> 00:07:30,000
我们称之为HyDRAS，

176
00:07:30,000 --> 00:07:32,000
高自由度铰接式蛇形机器人（Hyper Degrees-of-freedom Robotic Articulated Serpentine）。

177
00:07:32,000 --> 00:07:35,000
这是一个可以攀爬的机器人。

178
00:07:35,000 --> 00:07:37,000
这是一个HyDRAS型机器臂。

179
00:07:37,000 --> 00:07:39,000
它有12个自由度的机器臂。

180
00:07:39,000 --> 00:07:41,000
不过最酷的是用户接口。

181
00:07:41,000 --> 00:07:44,000
这些电缆是光纤。

182
00:07:44,000 --> 00:07:46,000
这名学生，可能是第一次使用，

183
00:07:46,000 --> 00:07:48,000
她可以用很多不同的方法操作。

184
00:07:48,000 --> 00:07:51,000
例如在伊拉克，在战区，

185
00:07:51,000 --> 00:07:53,000
常有路边炸弹。

186
00:07:53,000 --> 00:07:56,000
目前，派出的是遥控武装车辆。

187
00:07:56,000 --> 00:07:58,000
它需要很多时间和花费

188
00:07:58,000 --> 00:08:02,000
来培训控制这复杂武装车辆的操作员。

189
00:08:02,000 --> 00:08:04,000
在这种情况下，这个机器手臂很直观。

190
00:08:04,000 --> 00:08:08,000
这名学生可能是第一次使用，就能完成复杂的操作任务，

191
00:08:08,000 --> 00:08:10,000
拾取物体，操作，

192
00:08:10,000 --> 00:08:13,000
就像这样，非常直观。

193
00:08:15,000 --> 00:08:17,000
这部机器人，是我们的明星机器人。

194
00:08:17,000 --> 00:08:20,000
我们有个DARwIn机器人兴趣小组，

195
00:08:20,000 --> 00:08:23,000
智能动力人形机器人(Dynamic Anthropomorphic Robot With Intelligence)。

196
00:08:23,000 --> 00:08:25,000
我们对人形机器人，

197
00:08:25,000 --> 00:08:27,000
人类行走机器人，非常感兴趣，

198
00:08:27,000 --> 00:08:29,000
我们决定造一个小型人形机器人。

199
00:08:29,000 --> 00:08:31,000
在2004年，那时

200
00:08:31,000 --> 00:08:33,000
这是革命性的东西。

201
00:08:33,000 --> 00:08:35,000
更多的是可行性研究，

202
00:08:35,000 --> 00:08:37,000
应该选用什么样的马达？

203
00:08:37,000 --> 00:08:39,000
可行吗？我们做什么样的控制？

204
00:08:39,000 --> 00:08:41,000
这个机器人没有传感器。

205
00:08:41,000 --> 00:08:43,000
它是开环控制。

206
00:08:43,000 --> 00:08:45,000
如您所知，如果没有控制器

207
00:08:45,000 --> 00:08:47,000
稍有扰动就会出问题。

208
00:08:50,000 --> 00:08:51,000
（笑声）

209
00:08:51,000 --> 00:08:53,000
基于此，翌年，

210
00:08:53,000 --> 00:08:56,000
我们做了正确的机械设计，

211
00:08:56,000 --> 00:08:58,000
从运动学开始。

212
00:08:58,000 --> 00:09:00,000
2005年，DARwIn I型诞生。

213
00:09:00,000 --> 00:09:02,000
站立，行走，令人印象深刻。

214
00:09:02,000 --> 00:09:04,000
然而，如你所见

215
00:09:04,000 --> 00:09:08,000
它是有线的，还有一条脐带。我们还是用的外部电源，

216
00:09:08,000 --> 00:09:10,000
以及外部运算。

217
00:09:10,000 --> 00:09:14,000
2006年，正是时候可以找乐子了。

218
00:09:14,000 --> 00:09:17,000
给他智能。我们给它所需的计算能力，

219
00:09:17,000 --> 00:09:19,000
1.5GHz的Pentium M处理器，

220
00:09:19,000 --> 00:09:21,000
两个火线（IEEE1394）摄像头,8个陀螺仪，一个加速度计，

221
00:09:21,000 --> 00:09:24,000
足部四个力矩传感器，锂电池。

222
00:09:24,000 --> 00:09:28,000
DARwIn II是全部自主式的。

223
00:09:28,000 --> 00:09:30,000
不用远程遥控。

224
00:09:30,000 --> 00:09:33,000
没有外接连线。它查看四周，寻找球，

225
00:09:33,000 --> 00:09:36,000
再查看四周，寻找球，试着踢足球，

226
00:09:36,000 --> 00:09:39,000
自主式的踢球，实现人工智能。

227
00:09:39,000 --> 00:09:42,000
看看它的能耐。这是我们第一次测试，

228
00:09:42,000 --> 00:09:47,000
视频：进球了！

229
00:09:48,000 --> 00:09:51,000
有个竞赛叫机器人世界杯赛。

230
00:09:51,000 --> 00:09:53,000
我不知道你们知不知道机器人世界杯赛。

231
00:09:53,000 --> 00:09:58,000
机器人世界杯赛是自主式机器人足球赛事。

232
00:09:58,000 --> 00:10:01,000
机器人世界杯赛的目标是，

233
00:10:01,000 --> 00:10:03,000
到2050年

234
00:10:03,000 --> 00:10:06,000
我们有人类大小的自主式人形机器人

235
00:10:06,000 --> 00:10:10,000
与人类的世界杯冠军队进行足球比赛

236
00:10:10,000 --> 00:10:12,000
而且要胜利。

237
00:10:12,000 --> 00:10:14,000
非常实际的目标。非常有野心的目标，

238
00:10:14,000 --> 00:10:16,000
我们认为我们可以做到。

239
00:10:16,000 --> 00:10:19,000
去年在中国。

240
00:10:19,000 --> 00:10:21,000
我们是美国在人形机器人比赛获得比赛资格的

241
00:10:21,000 --> 00:10:23,000
第一个团队。

242
00:10:23,000 --> 00:10:26,000
今年在奥地利举行。

243
00:10:26,000 --> 00:10:28,000
三对三

244
00:10:28,000 --> 00:10:30,000
完全自主的机器人。

245
00:10:30,000 --> 00:10:32,000
不错。很好！

246
00:10:33,000 --> 00:10:35,000
机器人跟踪，踢球，

247
00:10:35,000 --> 00:10:38,000
组队对抗。

248
00:10:38,000 --> 00:10:40,000
令人印象深刻。这实际上是

249
00:10:40,000 --> 00:10:44,000
裹着竞赛外衣的科研工作。

250
00:10:44,000 --> 00:10:46,000
这张照片是漂亮的

251
00:10:46,000 --> 00:10:48,000
奖杯（Louis Vuitton Cup路易威登提供的奖杯）。

252
00:10:48,000 --> 00:10:50,000
这是颁发给最佳人形机器人的，

253
00:10:50,000 --> 00:10:52,000
明年我们希望可以首次把它带回美国，

254
00:10:52,000 --> 00:10:54,000
希望我们走运。

255
00:10:54,000 --> 00:10:56,000
谢谢。

256
00:10:56,000 --> 00:10:59,000
（掌声）

257
00:10:59,000 --> 00:11:01,000
DARwIn还有其他的才能。

258
00:11:01,000 --> 00:11:04,000
去年假日音乐会上，它实际指挥罗阿诺克

259
00:11:04,000 --> 00:11:07,000
交响乐团。

260
00:11:07,000 --> 00:11:10,000
这是下一代，DARwIn四型，

261
00:11:10,000 --> 00:11:13,000
更小，更快，更有力。

262
00:11:13,000 --> 00:11:15,000
它正在展示它的能力。

263
00:11:15,000 --> 00:11:18,000
“我是男子汉，我很结实。”

264
00:11:18,000 --> 00:11:21,000
我可以做些成龙式的

265
00:11:21,000 --> 00:11:24,000
武术动作。

266
00:11:24,000 --> 00:11:26,000
（笑声）

267
00:11:26,000 --> 00:11:28,000
它走开。这是DARwIn四型，

268
00:11:28,000 --> 00:11:30,000
你可以在大厅里看到。

269
00:11:30,000 --> 00:11:32,000
我们确信这将是第一个运行

270
00:11:32,000 --> 00:11:35,000
在美国的人形机器人。因此，敬请关注。

271
00:11:35,000 --> 00:11:38,000
好了，我展示给大家我们有趣的机器人。

272
00:11:38,000 --> 00:11:41,000
那么我们成功的秘诀是什么呢？

273
00:11:41,000 --> 00:11:43,000
我们从哪里想出这些点子呢？

274
00:11:43,000 --> 00:11:45,000
我们如何发展这些点子呢？

275
00:11:45,000 --> 00:11:47,000
我们有全自主式车辆

276
00:11:47,000 --> 00:11:49,000
可以穿行在城市里。我们赢了DARPA挑战赛的50万

277
00:11:49,000 --> 00:11:51,000
美元。

278
00:11:51,000 --> 00:11:53,000
我们有世界上第一辆

279
00:11:53,000 --> 00:11:55,000
盲人驾驶汽车。

280
00:11:55,000 --> 00:11:57,000
我们称之为，盲人驾驶员的挑战，

281
00:11:57,000 --> 00:12:01,000
还有许多其他的机器人项目。

282
00:12:01,000 --> 00:12:03,000
这些是2007年秋天我们赢得的奖项，

283
00:12:03,000 --> 00:12:06,000
从机器人竞赛之类的活动中取得的。

284
00:12:06,000 --> 00:12:08,000
实际上我们有5个秘诀。

285
00:12:08,000 --> 00:12:10,000
第一，我们从哪里得到的启发，

286
00:12:10,000 --> 00:12:12,000
从哪里得到灵感的？

287
00:12:12,000 --> 00:12:15,000
这是我个人切身经历的。

288
00:12:15,000 --> 00:12:17,000
凌晨三四点钟的时候我上床睡觉，

289
00:12:17,000 --> 00:12:20,000
我躺下，闭上眼睛，一些线环

290
00:12:20,000 --> 00:12:22,000
和其他形状的东西浮现在脑海中，

291
00:12:22,000 --> 00:12:25,000
拼凑起来，它们组成了一些机器。

292
00:12:25,000 --> 00:12:27,000
然后我想，“这个很棒。”

293
00:12:27,000 --> 00:12:29,000
就在我的床头有一个记事本，

294
00:12:29,000 --> 00:12:32,000
日记，带有一个特殊的配有LED灯光的钢笔，

295
00:12:32,000 --> 00:12:34,000
因为我不想开灯弄醒我的妻子。

296
00:12:34,000 --> 00:12:36,000
我看到这些绘图，涂鸦上我的想法，

297
00:12:36,000 --> 00:12:38,000
然后睡觉。

298
00:12:38,000 --> 00:12:40,000
每天早上，

299
00:12:40,000 --> 00:12:42,000
喝咖啡刷牙之前的第一件事，

300
00:12:42,000 --> 00:12:44,000
我打开笔记本。

301
00:12:44,000 --> 00:12:46,000
通常是空的，

302
00:12:46,000 --> 00:12:48,000
有时候，就是一些胡写乱画上去的，

303
00:12:48,000 --> 00:12:51,000
有时候，我都看不懂我的笔迹。

304
00:12:51,000 --> 00:12:54,000
凌晨4点写的东西，你说能好到哪里去？

305
00:12:54,000 --> 00:12:56,000
我得辨识我的潦草字迹。

306
00:12:56,000 --> 00:12:59,000
有时候，我会看到巧妙的点子，

307
00:12:59,000 --> 00:13:01,000
我就有了这种瞬间灵感Eureka。（Eureka阿基米德发现浮力后喊道的）

308
00:13:01,000 --> 00:13:03,000
我直接跑到书房去，坐在计算机旁边，

309
00:13:03,000 --> 00:13:05,000
输入下我的点子，我勾画出来的东西，

310
00:13:05,000 --> 00:13:08,000
我有一个点子数据库。

311
00:13:08,000 --> 00:13:10,000
当我们需要建议的时候，

312
00:13:10,000 --> 00:13:12,000
我就会在我的潜在点子库中找合适的

313
00:13:12,000 --> 00:13:14,000
点子，

314
00:13:14,000 --> 00:13:16,000
如果匹配我就写一个研究建议，

315
00:13:16,000 --> 00:13:20,000
获得研究经费，这就是我们如何开始我们的研究计划。

316
00:13:20,000 --> 00:13:23,000
仅仅是一丝灵感，还不够。

317
00:13:23,000 --> 00:13:25,000
我们如何发展这些点子呢？

318
00:13:25,000 --> 00:13:28,000
在机器人技术与机械实验室（RoMeLa），

319
00:13:28,000 --> 00:13:31,000
我们有这个神奇的头脑风暴会议。

320
00:13:31,000 --> 00:13:33,000
我们聚在一起讨论问题，

321
00:13:33,000 --> 00:13:35,000
社会问题，诸如此类的。

322
00:13:35,000 --> 00:13:38,000
讨论之前，我们设定一个规矩。

323
00:13:38,000 --> 00:13:40,000
规矩是：

324
00:13:40,000 --> 00:13:43,000
不准批评别人的点子。

325
00:13:43,000 --> 00:13:45,000
不准指责任何意见。

326
00:13:45,000 --> 00:13:47,000
这很重要，因为，很多时候，学生们

327
00:13:47,000 --> 00:13:50,000
害怕别人

328
00:13:50,000 --> 00:13:52,000
批评他们的点子或主意。

329
00:13:52,000 --> 00:13:54,000
一旦你这样做，

330
00:13:54,000 --> 00:13:56,000
你就会惊异地发现学生们的创造力。

331
00:13:56,000 --> 00:13:59,000
他们有光怪陆离的点子，

332
00:13:59,000 --> 00:14:02,000
整个房间里充满了创意能量。

333
00:14:02,000 --> 00:14:05,000
这是我们如何发展这些点子的。

334
00:14:05,000 --> 00:14:08,000
时间不够了，我再说一点

335
00:14:08,000 --> 00:14:12,000
只有点子和拓展是不够的。

336
00:14:12,000 --> 00:14:14,000
有一个TED瞬间，

337
00:14:14,000 --> 00:14:17,000
我想他是Ken Robinson，对吗？

338
00:14:17,000 --> 00:14:19,000
他在TED讲过

339
00:14:19,000 --> 00:14:21,000
学校教育扼杀了创造力。

340
00:14:21,000 --> 00:14:24,000
实际上，这是有正负两面性的。

341
00:14:24,000 --> 00:14:27,000
人们只能做这么多，

342
00:14:27,000 --> 00:14:29,000
非凡的点子

343
00:14:29,000 --> 00:14:32,000
和有创造力的工程直觉。

344
00:14:32,000 --> 00:14:34,000
如果你想超越，

345
00:14:34,000 --> 00:14:36,000
超越机器人爱好

346
00:14:36,000 --> 00:14:39,000
真正通过枯燥的研究应对机器人学的

347
00:14:39,000 --> 00:14:41,000
巨大挑战，

348
00:14:41,000 --> 00:14:44,000
我们需要更多的东西。这些东西都是学校教的。

349
00:14:44,000 --> 00:14:47,000
蝙蝠侠和坏人战斗，

350
00:14:47,000 --> 00:14:49,000
蝙蝠侠有著名的万能腰带、绳钩，

351
00:14:49,000 --> 00:14:51,000
还有其他的小玩意儿。

352
00:14:51,000 --> 00:14:53,000
对于我们，机器人学家，工程师，科学家，

353
00:14:53,000 --> 00:14:58,000
这些工具就是在教室里的课程。

354
00:14:58,000 --> 00:15:00,000
数学，微分方程。

355
00:15:00,000 --> 00:15:02,000
线性代数，科学，物理，

356
00:15:02,000 --> 00:15:05,000
更有，今天讲到的诸如化学，生物学。

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00:15:05,000 --> 00:15:07,000
这些都是我们需要的工具。

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00:15:07,000 --> 00:15:09,000
工具越多，

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00:15:09,000 --> 00:15:11,000
蝙蝠侠才能更有效的对抗坏人，

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00:15:11,000 --> 00:15:15,000
对于我们，工具越多就是解决问题的知识。

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00:15:15,000 --> 00:15:18,000
所以教育至关重要。

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00:15:18,000 --> 00:15:20,000
不仅仅是这些，

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00:15:20,000 --> 00:15:22,000
你还要非常努力工作。

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00:15:22,000 --> 00:15:24,000
我常常告诫我的学生们

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00:15:24,000 --> 00:15:26,000
学会聪明地工作，然后努力工作。

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00:15:26,000 --> 00:15:29,000
这张照片是凌晨三点拍的。

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00:15:29,000 --> 00:15:31,000
如果您凌晨3、4点来我们实验室，

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00:15:31,000 --> 00:15:33,000
您会看到学生们还在那里，

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00:15:33,000 --> 00:15:36,000
不是我要求的，而是他们有兴趣做。

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00:15:36,000 --> 00:15:38,000
这就是最后一个主题。

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00:15:38,000 --> 00:15:40,000
别忘了找乐子。

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00:15:40,000 --> 00:15:43,000
这是我们成功的秘诀，我们工作中充满了乐趣。

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00:15:43,000 --> 00:15:46,000
我认为人有多大乐，地有多大产。

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00:15:46,000 --> 00:15:48,000
这就是我们的工作。

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00:15:48,000 --> 00:15:50,000
就到这里吧。感谢各位听众。

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00:15:50,000 --> 00:15:55,000
（掌声）