0:00:00.760,0:00:02.600
این پولو روبات است.

0:00:03.400,0:00:07.016
این روباتی است که ما طراحی کردیم تا حد[br]زیادی حرکات یک گونه سمندر را با نام

0:00:07.040,0:00:08.440
پولورودل والت تقلید کند.

0:00:09.240,0:00:11.496
این روبات میتواند راه برود،

0:00:11.520,0:00:13.560
وهمانطورکه بعدا خواهید دید[br]شنا هم میکند.

0:00:14.280,0:00:16.471
ممکن است بپرسید چرا این ربات[br]را طراحی کردیم؟

0:00:16.960,0:00:20.722
ودرواقع این روبات به عنوان یک ابزار علمی [br]برای علوم اعصاب طراحی شده.

0:00:21.400,0:00:23.896
در واقع آن ر ابا کمک متخصصان شبکه[br]عصبی طراحی کردیم

0:00:23.920,0:00:25.816
تا بتوانیم نحوه حرکت حیوانات را بفهمیم،

0:00:25.840,0:00:28.600
به ویژه اینکه چگونه نخاع حرکت را کنترل [br]میکند.

0:00:29.560,0:00:31.256
اما هرچه بیشتر درحوزه رباتیک زیستی

0:00:31.280,0:00:33.661
کار میکنم، بیشترتحت تاثیرسیستم حرکت [br]جانوران قرار

0:00:33.920,0:00:38.216
میگیرم. اگرشما به شنای یک دلفین یا به [br]دویدن و اینسو و آنسو پریدن گربه یاحتی

0:00:38.240,0:00:39.816
ما انسانها فکر کنید،

0:00:39.840,0:00:41.656
وقتی میدوید و یا تنیس بازی میکنید،

0:00:41.680,0:00:42.920
کارهای خارق العاده میکنیم.

0:00:43.880,0:00:48.016
و در واقع سیستم عصبی ما مساله بسیار [br]بسیار پیچیده کنترل را انجام میدهد.

0:00:48.040,0:00:51.136
این سیستم باید به طوربی نقص حدود ۲۰۰[br]ماهیچه را هماهنگ کند.

0:00:51.160,0:00:54.840
چون اگر هماهنگی نادرست باشد زمین [br]میخوریم یا نمیتوانیم به درستی حرکت کنیم.

0:00:55.560,0:00:58.280
و هدفم این است که بفهمم این سیستم چگونه [br]کار میکند.

0:00:59.160,0:01:02.000
چهار بخش اصلی در حرکت حیوانات دخیل هستند.

0:01:02.800,0:01:04.736
اولین بخش بدن است

0:01:04.760,0:01:06.736
و هرگز نباید دست کم بگیریم که

0:01:06.760,0:01:10.240
تا چه اندازه مکانیک زیستی حرکت را [br]در حیوانات ساده کرده است.

0:01:10.920,0:01:12.376
بخش بعدی نخاع است،

0:01:12.400,0:01:14.376
در نخاع رفلکسها اتفاق میافتند،

0:01:14.400,0:01:17.856
رفلکسهای متعددی که حلقه هماهنگی [br]حسی حرکتی را

0:01:17.880,0:01:21.360
بین فعالیت عصبی درنخاع و فعالیتی مکانیکی [br]خلق میکنند.

0:01:22.000,0:01:24.976
بخش سوم تولید کنندههای الگوی مرکزی هستند.

0:01:25.000,0:01:28.896
اینها مدارهای بسیار جالبی در نخاع [br]مهرهداران هستند

0:01:28.920,0:01:30.536
که میتوانند به تنهایی

0:01:30.560,0:01:33.296
الگوهای فعالیت منظم بسیار هماهنگ شده [br]تولید کنند،

0:01:33.320,0:01:35.696
در حالی که سیگنالهای ورودی بسیار [br]سادهای دریافت

0:01:35.720,0:01:36.936
مینمایند واین سیگنالها

0:01:36.960,0:01:40.016
که از بخشهای بالایی مغز مانند قشر حرکتی،

0:01:40.040,0:01:42.736
مخچه و هستههای قاعدهای میآیند،

0:01:42.760,0:01:44.896
همگی فعالیت نخاع را وقتی ما حرکت میکنیم

0:01:44.920,0:01:46.376
تغییر و کنترل میکنند.

0:01:46.400,0:01:49.616
اما جالب است این است که تا چه حد یک بخش[br]سطح پایین

0:01:49.640,0:01:51.576
یعنی نخاع همراه با بدن

0:01:51.600,0:01:54.056
بخش عمدهای از مساله حرکت را حل میکنند.

0:01:54.080,0:01:57.502
شما احتمالا میدانید که[br]پس از قطع سر یک مرغ

0:01:57.532,0:01:58.913
هنوز میتواند مدتی بدود

0:01:58.937,0:02:01.476
که حاکی از آن است که نخاع و بدن بخش[br]عمدهای

0:02:01.500,0:02:03.373
از مساله حرکت را میتوانند[br]حل کنند.

0:02:03.397,0:02:05.856
حالا درک این موضوع بسیار پیچیده است

0:02:05.880,0:02:07.176
زیرا اولاً

0:02:07.200,0:02:09.820
ثبت فعالیتهای نخاع بسیار مشکل است.

0:02:09.844,0:02:12.616
قراردادن الکترود در قشاء حرکتی بسیار [br]راحتتر است

0:02:12.640,0:02:15.696
تا در نخاع، چون که توسط ستون فقرات [br]محافظت میشود.

0:02:15.720,0:02:17.536
به ویژه در انسانها بسیار دشوار است.

0:02:17.560,0:02:21.336
مشکل دوم آن است که حرکت حاصل یک تعامل[br]بسیار پیچیده

0:02:21.360,0:02:24.416
و فعال بین این چهار بخش است

0:02:24.440,0:02:27.680
لذا پی بردن به اینکه نقش هر یک در این[br]فرایند چیست بسیار دشوار است.

0:02:28.880,0:02:32.616
این همان جایی است که رباتهای زیستی مانند[br]پولوروبات ومدل های ریاضی واقعا

0:02:32.640,0:02:33.840
میتوانند کمک کننده باشند.

0:02:35.480,0:02:36.736
خوب رشته ربات زیستی چیست؟

0:02:36.760,0:02:39.496
رشته ربات زیستی یک رشته بسیار فعال در حوزه[br]رباتیک است

0:02:39.520,0:02:41.976
که درآن میخواهیم از حیوانات [br]الهام بگیریم

0:02:42.000,0:02:44.456
تا روباتهایی بسازیم که بیرون میروند،

0:02:44.480,0:02:47.136
مثل روباتهای خدماتی و یا جستجو و نجات

0:02:47.160,0:02:48.360
یا رباتهای میدانی

0:02:48.880,0:02:51.576
وهدف بزرگ آن است که از حیوانات الهام [br]بگیریم تا رباتهایی

0:02:51.600,0:02:53.936
بسازیم که درمکانهای پیچیده مانند پلهها[br]کوهها--

0:02:53.960,0:02:55.576
و جنگلها و جاهایی که آنها هنوز

0:02:55.600,0:02:57.616
مشکل دارند میتوانند حرکت کنند

0:02:57.640,0:02:59.696
وجاهایی که حیوانات خیلی بهترعمل[br]میکنند.

0:02:59.720,0:03:02.216
ربات میتواند یک ابزار علمی فوق العاده[br]نیز باشد.

0:03:02.240,0:03:04.860
پروژههای بسیار خوبی وجود دارند که [br]رباتها مورد استفاده

0:03:04.884,0:03:08.856
قرار میگیرند، مثل یک ابزارعلمی برای علوم[br]اعصاب، مکانیک زیستی، ویا هیدرودینامیک

0:03:08.880,0:03:11.000
و این دقیقا هدف ساخت پولوروبات است.

0:03:11.600,0:03:14.536
خب آنچه در آزمایشگاه من انجام میدهیم [br]همکاری باعصبشناسانی

0:03:14.560,0:03:17.776
مثل جین ماری کابل گوئن از بوردوفرانسه است،

0:03:17.800,0:03:21.840
وما میخواهیم مدلهایی از یک طناب نخاعی [br]درست کنیم و روی رباتها آنها را تست کنیم.

0:03:22.480,0:03:24.096
و قصد داریم ساده شروع کنیم.

0:03:24.120,0:03:26.096
لذا بهتر است با حیوانات ساده شروع کنیم

0:03:26.120,0:03:28.376
مثل مکنده ماهی که ماهیانی بسیار[br]ابتدایی هستند،

0:03:28.400,0:03:30.896
وکم کم به سمت حرکات پیچیده تر برویم،

0:03:30.920,0:03:32.176
مثل حرکت سمندر

0:03:32.200,0:03:33.696
و همینطور حرکت گربهها وانسانها

0:03:33.720,0:03:34.920
و پستانداران.

0:03:35.880,0:03:38.256
ودر اینجاست که یک روبات یک ابزار جالب [br]میشود تا

0:03:38.280,0:03:40.216
بتوانیم مدلهایمان را اعتباربخشی کنیم.

0:03:40.240,0:03:43.256
و برای من پولروبات نوعی رویای به واقعیت[br]پیوسته است.

0:03:43.280,0:03:46.536
مثل حدوداً بیست سال پیش در دوران تحصیلات [br]دکتری که روی یک کامپیوتر

0:03:46.560,0:03:49.216
حرکات مکنده ماهی و سمندر را شبیهسازی

0:03:49.240,0:03:50.776
می کردم.

0:03:50.800,0:03:54.176
اما همیشه میدانستم که شبیهسازیهای من [br]فقط تقریبی هستند.

0:03:54.200,0:03:58.176
مثل شبیه سازی فیزیک در آب، یا گل ویا[br]زمینهای پیچیده،

0:03:58.200,0:04:00.856
شبیهسازی آن به طور صحیح در کامپیوتر [br]بسیار دشوار است.

0:04:00.880,0:04:02.920
چرا یک روبات و [br]فیزیک واقعی نداشته باشیم؟

0:04:03.600,0:04:06.736
خب بین همه این حیوانات سمندر مورد [br]علاقه من است.

0:04:06.760,0:04:10.216
ممکن است بپرسید چرا ودلیلش آن است که به [br]عنوان یک دوزیست

0:04:10.240,0:04:13.096
از دیگاه تحولی یک موجود واقعاً کلیدی است.

0:04:13.120,0:04:15.176
یک حلقه شگفتانگیز بین شنای

0:04:15.200,0:04:17.096
مارماهیها و یا ماهیها

0:04:17.120,0:04:21.240
و حرکت چهار پایان مانند آنچه در [br]پستانداران،گربهها و انسانها میبینید.

0:04:22.160,0:04:23.816
ودر واقع سمندر امروزی

0:04:23.840,0:04:26.216
بسیار شبیه به مهرهداران اولیه در خشکی[br]است،

0:04:26.240,0:04:27.776
لذا تقریباً یک فسیل زنده است،

0:04:27.800,0:04:29.736
که امکان دسترسی به اجداد ما را میدهد،

0:04:29.760,0:04:32.680
اجداد همه چهارپایان خشکی.

0:04:33.240,0:04:34.616
بنابراین سمندر شنا میکند

0:04:34.640,0:04:37.136
با انجام آنچه آن را حرکت موجی هنگام [br]شنا مینامیم،

0:04:37.160,0:04:40.800
لذا آنها یک موج ناشی از حرکت ماهیچهای را [br]ازسربه دم میفرستند.

0:04:41.440,0:04:43.616
واگرشما سمندر را روی زمین بگذارید،

0:04:43.640,0:04:45.976
حرکتش به آنچه آن را حرکت یورتمهای [br]مینامیم

0:04:46.000,0:04:48.863
تبدیل میشود. دراین حالت شما فعال سازی [br]متناوب اعضا را دارید

0:04:48.887,0:04:50.496
که بسیارجالب باحرکت موجی بدن

0:04:50.520,0:04:53.176
هماهنگ هستند.

0:04:53.200,0:04:56.856
واین دقیقا همان حرکتی است که شما در پولو[br]روبات میبینید.

0:04:56.880,0:04:59.856
حالا آنچه بسیار متحیر کننده و شگفت انگیز[br]است آن است که

0:04:59.880,0:05:04.016
همه اینها فقط توسط نخاع و بدن تولید[br]میشوند.

0:05:04.040,0:05:06.040
لذا اگر یک سمندر بدون مغز را [br]بردارید --

0:05:06.064,0:05:08.080
خیلی جالب نیست اما شما سرش راجدا میکنید--

0:05:08.104,0:05:10.776
و اگرنخاع را تحریک الکتریکی کنید،

0:05:10.800,0:05:14.056
با اندکی تحریک حرکت شبیه راه رفتن [br]ایجاد میشود.

0:05:14.080,0:05:16.536
اگر شما کمی بیشتر تحریک کنید،[br]حرکت سریع تر می شود.

0:05:16.560,0:05:18.456
و در یک آستانه تحریک،

0:05:18.480,0:05:21.016
بطور خودکار حرکت حیوان شبیه شنا میشود.

0:05:21.040,0:05:22.416
حیرتانگیز است.

0:05:22.440,0:05:23.936
تنها با تغییر در حرکت عمومی

0:05:23.960,0:05:25.696
گویی شما در حال فشردن پدال گاز

0:05:25.720,0:05:27.856
حرکت موجی کاهشی نخاع هستید،

0:05:27.880,0:05:30.880
تغییر بین دو نوع حرکت کاملا متفاوت بوجود [br]میآید.

0:05:32.440,0:05:35.016
در واقع چنین رفتاری در گربهها نیز[br]مشاهده شده است.

0:05:35.040,0:05:37.056
اگر شما نخاع یک گربه را تحریک کنید

0:05:37.080,0:05:39.296
حرکات راه رفتن، یورتمه رفتن ودویدن [br]بوجود میآید.

0:05:39.320,0:05:42.056
یا در پرندگان، میتوانید با تحریک [br]اندک راه رفتن

0:05:42.080,0:05:43.536
را بوجود آورید،

0:05:43.560,0:05:46.376
ویا بال زدن با تحریک بیشتر.

0:05:46.400,0:05:48.416
و این درواقع حاکی از آن است که نخاع

0:05:48.440,0:05:50.856
یک کنترل کننده بسیار[br]پیشرفته حرکت میباشد.

0:05:50.880,0:05:53.336
بنابراین حرکت سمندر را با جزئیات بیشتر[br]مطالعه کردیم،

0:05:53.360,0:05:56.456
درواقع یک دستگاه فیلم برداری با [br]اشعه ایکس داشتیم

0:05:56.480,0:06:00.056
که توسط پروفسور مارتین فیشر از دانشگاه [br]جنا در آلمان در اختیار ما قرار گرفت.

0:06:00.080,0:06:02.656
و این یک ماشین فوقالعاده

0:06:02.680,0:06:05.136
برای ضبط تمامی حرکات استخوان با جزئیات[br]است.

0:06:05.160,0:06:06.416
این کاری است که کردیم.

0:06:06.440,0:06:09.616
خب در ابتدا مشخص کردیم که کدام [br]استخوانها برای ما مهم هستند

0:06:09.640,0:06:12.656
و حرکت آنها را به شکل سه بعدی ضبط کردیم.

0:06:12.680,0:06:15.376
آنچه انجام دادیم جمع آوری یک[br]بانک اطلاعاتی از حرکات،

0:06:15.400,0:06:17.056
هم بروی زمین وهم درآب بود،

0:06:17.080,0:06:19.564
جمعآوری یک بانک اطلاعاتی کامل از [br]رفتار حرکتی که یک

0:06:19.589,0:06:20.833
حیوان میتواند انجام دهد.

0:06:20.858,0:06:24.008
و پس از آن، کار ما به عنوان متخصص ربات [br]بازسازیشان در ربات ما بود.

0:06:24.033,0:06:27.416
لذا طی یک فرایند کامل بهینه سازی پی [br]بردیم ساختار درست چیست و اینکه

0:06:27.440,0:06:30.096
موتورها را کجا قرار دهیم و[br]چگونه آنها را به هم وصل کنیم،

0:06:30.120,0:06:33.000
تا بتوانیم به بهترین شکل بازسازی کنیم.

0:06:33.680,0:06:36.040
واین چنین بود که پولوروبات متولد شد.

0:06:37.200,0:06:39.616
خب ببینیم تا چه حد به حیوان [br]واقعی نزدیک است.

0:06:40.960,0:06:43.456
لذا آنچه اینجا میبینید تقریبا یک [br]مقایسه مستقیم

0:06:43.480,0:06:46.176
بین حرکت پولو روبات و حیوان واقعی است.

0:06:46.200,0:06:48.936
همانطور که میبینید دقیقا تمامی حرکات

0:06:48.960,0:06:50.216
را کپی برداری کردهایم.

0:06:50.240,0:06:52.840
اگر به عقب برگردید باحرکت آهسته بهتر[br]قابل مشاهده است.

0:06:55.520,0:06:57.896
اما حتی بهتراز این شنا هم میکند.

0:06:57.920,0:07:00.936
لذا یک لباس شنای مخصوص به روبات [br]پوشاندیم--

0:07:00.960,0:07:02.056
(خنده)

0:07:02.080,0:07:05.256
و بعد ربات را در آب گذاشتیم که میتواند[br]حرکات شنا را انجام دهد.

0:07:05.280,0:07:08.616
ودر اینجا بود که خیلی خوشحال شدیم[br]چون کار بسیار سختی است.

0:07:08.640,0:07:10.856
قوانین فیزیکی حاکم بر تعامل [br]بسیار پیچیده هستند.

0:07:10.880,0:07:13.296
روبات ما بسیار بزرگتر [br]از یک حیوان کوچک است،

0:07:13.320,0:07:16.376
لذا مجبور بودیم کاری کنیم که به آن [br]مقیاسبندی دینامیک فرکانسها

0:07:16.400,0:07:18.736
مینامند تا مطمئن شویم همان [br]فیزیک تعاملی را داریم.

0:07:18.760,0:07:21.176
و شما میبینید که یک نمونه بسیار[br]مشابه داریم،

0:07:21.200,0:07:23.080
و از این موضوع بسیار خوشحال بودیم.

0:07:23.480,0:07:25.696
خب بیاید برویم سراغ نخاع.

0:07:25.720,0:07:28.016
خب آنچه ما با جین ماری کابل گوئن[br]انجام دادیم

0:07:28.040,0:07:30.280
مدل سازی مدارهای نخاع بود.

0:07:31.040,0:07:33.176
وآنچه جالب است این است که[br]سمندر

0:07:33.200,0:07:34.820
مدار بسیار ابتدایی را حفظ کرده است،

0:07:34.844,0:07:37.496
که مشابه آن را در مکنده ماهی میبینیم،

0:07:37.520,0:07:39.496
این ماهی شبیه مارماهی،

0:07:39.520,0:07:41.256
وبه نظر میرسد که در مسیر تحول،

0:07:41.280,0:07:44.216
اوسیلاتورهای عصبی جدیدی اضافه شدهاند تا [br]اعضا را کنترل کنند،

0:07:44.240,0:07:45.656
تا حرکت پاها را کنترل کنند.

0:07:45.680,0:07:47.856
و میدانیم این اوسیلاتورهای عصبی [br]کجا هستند،

0:07:47.880,0:07:50.136
اما آنچه انجام دادیم ایجاد [br]یک مدل ریاضی بود

0:07:50.160,0:07:51.776
تا ببینیم چطور باید با هم [br]جفت شوند

0:07:51.800,0:07:54.736
تا انتقال بین این دونوع حرکت[br]امکانپذیر باشد.

0:07:54.760,0:07:57.320
و ما آن را روی برد ربات آزمودیم.

0:07:57.680,0:07:58.880
و این چنین شد.

0:08:06.920,0:08:09.936
خب آنچه شما اینجا میبینید نسخه قبلی [br]پولوروبات است

0:08:09.960,0:08:13.056
که کاملا توسط مدل نخاعی ما که بر روی برد [br]ربات برنامه ریزی شده

0:08:13.080,0:08:14.680
کنترل میشود.

0:08:15.280,0:08:16.496
و تنها کاری که ما میکنیم

0:08:16.520,0:08:18.696
فرستادن به ربات ازطریق یک کنترل از راه دور

0:08:18.720,0:08:21.216
دو سیگنال ارسالی ازبخش بالایی مغز است[br]که معمولا

0:08:21.240,0:08:22.840
باید دریافت کند.

0:08:23.480,0:08:26.176
و جالب اینجاست که با بازی کردن با این[br]سیگنالها

0:08:26.200,0:08:29.000
ما میتوانیم کاملا سرعت، جهت و نوع [br]حرکت را کنترل کنیم.

0:08:29.600,0:08:30.816
مثلا

0:08:30.840,0:08:34.416
وقتی در سطح پایین تحریک صورت میگیرد[br]ما راه رفتن را داریم،

0:08:34.440,0:08:36.416
و وقتی زیاد تحریک صورت میگیرد،

0:08:36.440,0:08:38.600
بسیار سریع راه رفتن به شنا تبدیل میشود.

0:08:39.480,0:08:41.696
و درنهایت ربات ما بسیار زیبا میچرخد،

0:08:41.720,0:08:45.240
آنهم فقط از طریق تحریک بیشتر یک طرف نخاع.

0:08:46.200,0:08:47.816
و به نظر من این بسیار زیباست

0:08:47.840,0:08:50.096
که چگونه طبیعت کنترل را توزیع کرده

0:08:50.120,0:08:52.976
تا مسئولیت بسیار زیادی به نخاع بدهد

0:08:53.000,0:08:56.656
بگونه ای که بخش بالایی مغز لازم نیست نگران[br]تک تک ماهیچهها باشد.

0:08:56.680,0:08:59.216
مغز تنها لازم است نگران مدولاسیون[br]سطح بالا باشد،

0:08:59.240,0:09:02.816
و این واقعا وظیفه نخاع است تا هماهنگی بین [br]ماهیچه ها را انجام دهد.

0:09:02.840,0:09:06.360
خب حالا برویم سراغ حرکت گربه و [br]اهمیت مکانیک زیستی.

0:09:07.080,0:09:08.336
خب این یک پروژه دیگراست

0:09:08.360,0:09:10.776
که در آن ما مکانیک زیستی گربه را[br]مطالعه کردیم،

0:09:10.800,0:09:14.696
و قصد داشتیم بدانیم تاچه اندازه شکل بدن[br]به حرکت کمک میکند.

0:09:14.720,0:09:18.336
ما سه معیار مهم در خصوصیات،

0:09:18.360,0:09:19.680
دست وپای گربه یافتیم.

0:09:20.320,0:09:22.296
اولین معیار آن است که دست وپای گربه

0:09:22.320,0:09:25.016
کما بیش مثل یک پانتوگراف عمل میکند

0:09:25.040,0:09:27.256
پانتوگراف یک وسیله مکانیکی است

0:09:27.280,0:09:30.680
که همواره بخش بالایی را با بخش پایینی [br]موازی نگه میدارد.

0:09:31.600,0:09:34.696
یک سیستم هندسی که به نوعی کمی هماهنگ کننده

0:09:34.720,0:09:36.536
حرکات داخلی اجزا است.

0:09:36.560,0:09:39.616
ویژگی دوم دست وپای گربه آن است که [br]خیلی سبک هستند.

0:09:39.640,0:09:41.496
بیشتر ماهیچهها در بخش بدن قرار دارند،

0:09:41.520,0:09:44.416
که ایده خوبی است زیرا در این صورت دست وپا[br]اینرسی کمی دارند

0:09:44.440,0:09:46.216
ولذا میتوانند سریع حرکت کنند.

0:09:46.240,0:09:50.056
آخرین و مهمترین ویژگی رفتار انعطاف پذیر[br]دست وپای گربه است،

0:09:50.080,0:09:52.736
تا بتواند فشار و نیروهای وارده را [br]مدیریت کند.

0:09:52.760,0:09:55.096
وبدین ترتیب بود که ما بچه یوزپلنگ را[br]طراحی کردیم.

0:09:55.120,0:09:57.320
اجازه بدهید آن را به روی[br]صحنه دعوت کنیم.

0:10:02.160,0:10:05.816
این پیتر اکرت است که به عنوان پروژه دکتری [br]خود روی این روبات کار میکند،

0:10:05.840,0:10:07.896
همانگونه که میبینید رباتی زیبا [br]و کوچک است.

0:10:07.920,0:10:09.176
شبیه یک اسباب بازی است،

0:10:09.200,0:10:11.256
اما واقعا به عنوان یک ابزارعلمی از[br]آن

0:10:11.280,0:10:14.576
استفاده شد تا خصوصیات پاهای گربه [br]مورد بررسی قرار گیرد.

0:10:14.600,0:10:17.216
همانگونه که میبینید بسیارشبیه گربه [br]و سبک است،

0:10:17.240,0:10:18.496
و بسیار انعطاف پذیر است،

0:10:18.520,0:10:21.296
شما میتوانید بدون اینکه[br]بشکند به آن فشار وارد کنید.

0:10:21.320,0:10:22.776
درواقع خواهد پرید.

0:10:22.800,0:10:25.680
و این انعطاف پذیری بسیار مهم است.

0:10:27.160,0:10:29.056
و شما خصوصیات سه بخش پا را

0:10:29.080,0:10:31.480
که مثل پانتوگراف است میبینید.

0:10:32.280,0:10:35.056
آنچه جالب است این است که این حرکت [br]کاملا دینامیک

0:10:35.080,0:10:36.976
از طریق یک حلقه باز صورت میگیرد،

0:10:37.000,0:10:40.136
بدین معنی که هیچ حسگری ویا هیچ حلقه [br]بازخوردی پیچیدهای وجود ندارد.

0:10:40.160,0:10:42.576
و این جالب است زیرا بدین معنی است که

0:10:42.600,0:10:46.616
فقط نحوه حرکت پاها باعث ثبات این حرکت [br]کاملا سریع شده است،

0:10:46.640,0:10:50.816
واین نحوه طراحی باعث ساده شدن [br]حرکت شده است.

0:10:50.840,0:10:54.136
به حدی که ما میتوانیم حتی کمی این [br]حرکت را بر هم بزنیم، همانگونه

0:10:54.160,0:10:55.816
که در فیلم بعدی خواهید دید،

0:10:55.840,0:10:59.736
به طوری که مثلا ما کمی تمرین میکنیم [br]و ربات را مجبورمیکنیم از پله پایین برود،

0:10:59.760,0:11:01.376
و ربات به پایین پرت نخواهد شد،

0:11:01.400,0:11:02.976
که باعث حیرت ما شد.

0:11:03.000,0:11:04.416
این یک کمی باعث نگرانی است.

0:11:04.440,0:11:06.856
من انتظار داشتم که ربات بلافاصله بیافتد،

0:11:06.880,0:11:09.316
زیرا هیچ حسگر یا هیچ حلقه واکنشی [br]سریع وجود ندارد.

0:11:09.340,0:11:11.536
اما نیافتاد وفقط ساختار طراحی [br]به آن ثبات بخشید.

0:11:11.560,0:11:13.136
و ربات نمیافتد.

0:11:13.160,0:11:16.296
واضح است که اگرپله بزرگتر باشد ومانعی باشد،

0:11:16.320,0:11:19.976
شما نیازمند حلقهها و رفلکسهای کنترلی[br]کامل و همه چیز هستید.

0:11:20.000,0:11:22.936
وآنچه مهم است آن است که با کمی نگرانی

0:11:22.960,0:11:24.456
طراحی درست کار میکند.

0:11:24.480,0:11:26.576
و به نظر من این یک پیام مهم است

0:11:26.600,0:11:28.791
از سوی بیومکانیک ورزشی و علوم رباتیک [br]به علوم اعصاب

0:11:28.815,0:11:33.495
با این مضمون که میزان نقش بدن در حرکت [br]را دست کم نگیرید.

0:11:35.440,0:11:37.600
حالا این چه ربطی به حرکت انسان دارد؟

0:11:37.960,0:11:41.600
واضح است که حرکت انسان پیچیدهتر[br]از حرکت گربه و سمندراست،

0:11:42.360,0:11:45.496
اما در عین حال سیستم عصبی انسان بسیار[br]مشابه

0:11:45.520,0:11:47.096
دیگر مهرهداران است.

0:11:47.120,0:11:48.576
و به ویژه نخاع

0:11:48.600,0:11:51.240
که کنترل کننده اصلی برای حرکت انسان است.

0:11:51.760,0:11:54.176
به همین خاطر است که اگر نخاع اسیب ببیند[br]میتواند

0:11:54.200,0:11:55.696
تاثیرات بسیاری داشته باشد. فرد

0:11:55.720,0:11:58.496
قادر به حرکت پاها یا دست و پاها[br]نخواهد بود.

0:11:58.520,0:12:00.896
زیرا مغز ارتباط خود را با نخاع

0:12:00.920,0:12:02.176
از دست میدهد.

0:12:02.200,0:12:04.416
به ویژه مدولاسیون بالا دستی از دست میرود

0:12:04.440,0:12:06.360
که باعث آغاز و تغییر حرکت است.

0:12:07.640,0:12:09.336
لذا هدف بزرگ علم پروتزهای عصبی

0:12:09.360,0:12:11.736
آن است که ارتباط دوباره از طریق تحریک [br]کنندههای

0:12:11.760,0:12:14.200
الکتریکی و شیمیایی برقرار گردد.

0:12:14.840,0:12:17.776
و چندین تیم دردنیا هستند که روی این [br]پروژه کار میکنند به ویژه

0:12:17.800,0:12:19.016
دردانشگاه فناوری لوزان

0:12:19.040,0:12:21.536
همکاران من گریگور کورتین و سیلوسترو میسرا[br]که من با

0:12:21.560,0:12:22.800
آنها همکاری میکنم.

0:12:23.960,0:12:27.056
برای انجام صحیح این کار مهم است که بفهمیم

0:12:27.080,0:12:28.816
نخاع چگونه کار میکند،

0:12:28.840,0:12:30.536
چگونه با بدن تعامل میکند،

0:12:30.560,0:12:33.040
و مغز چگونه با نخاع ارتباط برقرار میکند.

0:12:33.800,0:12:36.696
این جایی است که امیدواریم رباتها و [br]مدلهایی که امروز ارائه دادم

0:12:36.720,0:12:38.616
در جهت این اهداف بسیار مهم

0:12:38.640,0:12:41.296
نقش مهمی را ایفاخواهند کرد.

0:12:41.320,0:12:42.536
تشکر.

0:12:42.560,0:12:47.120
(تشویق)

0:12:52.100,0:12:54.736
برونو: آک، من رباتهای دیگری را در [br]آزمایشگاه شما دیدم

0:12:54.760,0:12:57.216
که میتوانند درآبهای آلوده شنا کنند

0:12:57.240,0:12:59.696
و میزان آلودگی را اندازه بگیرند.

0:12:59.720,0:13:00.936
اما برای این یکی

0:13:00.960,0:13:04.440
شما در صحبتهایتان به یک پروژه جانبی، [br]یعنی جستجو و نجات

0:13:05.640,0:13:06.856
اشاره کردید،

0:13:06.880,0:13:09.056
و ربات شما در بخش جلو به دوربین مجهزاست.

0:13:09.080,0:13:11.576
آک: بله- خب ربات --

0:13:11.600,0:13:13.029
ما پروژههای جانبی داریم

0:13:13.053,0:13:16.496
که میخواهیم از طریق رباتها عملیات [br]جستجو و نجات انجام دهیم،

0:13:16.520,0:13:18.096
خب این ربات الان شما را میبیند

0:13:18.120,0:13:21.296
ورویای بزرگ آن است که اگر شما با یک [br]موقعیت دشوار روبرو شدید

0:13:21.320,0:13:24.936
مثل ساختمان فروریخته و یا سیل گرفته

0:13:24.960,0:13:28.296
که بسیار برای تیم نجات و حتی سگها [br]خطرناک هستند،

0:13:28.320,0:13:31.216
چرا ربات دوربینداری را نفرستیم که [br]میتواند بخزد، راه برود،

0:13:31.240,0:13:34.416
شنا کند و کار جستجو و [br]نجات زندهها را انجام دهد

0:13:34.440,0:13:37.216
و احتمالا یک رابط بین نجات یافتگان شود.

0:13:37.240,0:13:40.816
برونو: البته با فرض بر اینکه نجات یافتگان[br]ازشکل آنها نمیهراسند.

0:13:40.840,0:13:44.136
آک : بله ما احتمالا باید شکل آنها را کمی [br]عوض کنیم،

0:13:44.160,0:13:46.976
چون فکرمیکنم یک نجات یافته از حمله [br]قلبی از نگرانی

0:13:47.000,0:13:49.536
طعمه این ربات شدن خواهد مرد.

0:13:49.560,0:13:52.416
اما با تغییر ظاهر و مقاوم کردن آن

0:13:52.440,0:13:54.496
مطمئن هستم که ابزار خوبی خواهیم داشت.

0:13:54.520,0:13:56.806
برونو: تشکر فراوان از شما و تیمتان.