1
00:00:00,760 --> 00:00:02,600
Este es Pleurobot.

2
00:00:03,400 --> 00:00:07,016
Pleurobot es un robot diseñado
para imitar una especie de salamandra

3
00:00:07,040 --> 00:00:08,660
llamada Pleurodeles waltl.

4
00:00:09,240 --> 00:00:11,496
Pleurobot puede caminar, 
como ven aquí,

5
00:00:11,520 --> 00:00:13,560
y luego verán 
que también puede nadar.

6
00:00:14,060 --> 00:00:16,471
Quizá se pregunten por qué 
diseñamos este robot.

7
00:00:16,960 --> 00:00:20,722
Lo diseñamos como herramienta 
científica para la neurociencia.

8
00:00:21,400 --> 00:00:23,830
De hecho, lo diseñamos
junto a los neurobiólogos

9
00:00:23,830 --> 00:00:26,026
para entender cómo 
se mueven los animales,

10
00:00:26,026 --> 00:00:28,790
y sobre todo cómo la médula espinal
controla la locomoción.

11
00:00:29,380 --> 00:00:31,256
Pero cuanto más trabajo en biorobótica,

12
00:00:31,280 --> 00:00:33,661
más me impresiona realmente
la locomoción animal.

13
00:00:33,920 --> 00:00:38,216
Si lo piensan, un delfín
o un gato que corre o salta,

14
00:00:38,240 --> 00:00:39,816
o incluso nosotros,

15
00:00:39,840 --> 00:00:41,776
cuando corremos o jugamos al tenis,

16
00:00:41,776 --> 00:00:43,150
hacemos cosas asombrosas.

17
00:00:43,880 --> 00:00:48,016
De hecho, el sistema nervioso resuelve
un problema de control muy, muy complejo.

18
00:00:48,040 --> 00:00:51,136
Tiene que coordinar más o menos 
200 músculos a la perfección,

19
00:00:51,160 --> 00:00:54,840
porque si la coordinación es mala,
nos caemos o nos movemos mal.

20
00:00:55,560 --> 00:00:58,070
Mi objetivo es entender 
cómo funciona esto.

21
00:00:58,670 --> 00:01:02,000
Hay cuatro componentes principales
detrás de la locomoción animal.

22
00:01:02,800 --> 00:01:04,736
El primer componente es el cuerpo,

23
00:01:04,760 --> 00:01:06,736
y, de hecho, nunca se debe subestimar

24
00:01:06,760 --> 00:01:10,240
en qué medida la biomecánica en los 
animales ya simplificó la locomoción.

25
00:01:10,920 --> 00:01:12,376
Luego está la médula espinal,

26
00:01:12,400 --> 00:01:14,376
en la médula espinal hay reflejos,

27
00:01:14,400 --> 00:01:17,856
múltiples reflejos que crean un ciclo 
de coordinación sensoriomotora

28
00:01:17,880 --> 00:01:21,360
entre la actividad neural de la médula 
y la actividad mecánica.

29
00:01:21,890 --> 00:01:24,976
Un tercer componente son los 
generadores de patrones centrales.

30
00:01:25,000 --> 00:01:28,896
Son circuitos muy interesantes de 
la médula de los vertebrados

31
00:01:28,920 --> 00:01:30,536
que pueden generar, por sí mismos,

32
00:01:30,560 --> 00:01:32,840
patrones rítmicos de actividad,
muy coordinados

33
00:01:32,840 --> 00:01:35,746
y al mismo tiempo reciben solo
señales de entrada muy simples.

34
00:01:35,746 --> 00:01:37,046
Y estas señales de entrada

35
00:01:37,046 --> 00:01:40,726
provenientes de la modulación descendente
desde partes superiores del cerebro,

36
00:01:40,726 --> 00:01:43,416
como la corteza motora,
cerebelo, ganglios basales,

37
00:01:43,416 --> 00:01:45,176
modularán la actividad de la médula

38
00:01:45,176 --> 00:01:46,376
conforme nos desplazamos.

39
00:01:46,400 --> 00:01:49,616
Lo interesante es hasta qué punto
solo un componente de bajo nivel,

40
00:01:49,640 --> 00:01:51,576
la médula espinal, junto con el cuerpo,

41
00:01:51,600 --> 00:01:54,386
ya resuelven una gran parte
del problema de la locomoción.

42
00:01:54,386 --> 00:01:57,062
Quizá ya lo sepan porque 
al cortar la cabeza a un pollo,

43
00:01:57,062 --> 00:01:58,827
este puede seguir corriendo un rato.

44
00:01:58,827 --> 00:02:01,706
Eso muestra que con la parte inferior,
la médula y el cuerpo,

45
00:02:01,706 --> 00:02:03,733
ya se resuelve gran parte
de la locomoción.

46
00:02:03,733 --> 00:02:06,046
Pero entender cómo funciona 
es algo muy complejo

47
00:02:06,046 --> 00:02:07,306
porque, en primer lugar,

48
00:02:07,306 --> 00:02:09,820
grabar la actividad de 
la médula es muy difícil.

49
00:02:09,844 --> 00:02:12,616
Más fácil es implantar 
electrodos en la corteza motora

50
00:02:12,640 --> 00:02:15,670
que en la médula espinal, por 
estar protegida por las vértebras.

51
00:02:15,700 --> 00:02:18,046
Sobre todo, en humanos, 
es muy difícil de hacer.

52
00:02:18,046 --> 00:02:21,446
Segundo, la locomoción se produce
gracias a una interacción muy compleja

53
00:02:21,446 --> 00:02:24,416
y muy dinámica entre 
estos cuatro componentes.

54
00:02:24,440 --> 00:02:27,680
Así que es muy difícil averiguar
el papel de cada uno en el tiempo.

55
00:02:28,880 --> 00:02:32,616
Aquí es donde los biorobots como 
Pleurobot y los modelos matemáticos

56
00:02:32,640 --> 00:02:33,840
realmente pueden ayudar.

57
00:02:34,800 --> 00:02:36,690
Entonces, ¿qué es la biorobótica?

58
00:02:36,690 --> 00:02:39,786
La biorobótica es un campo muy activo
de investigación en robótica

59
00:02:39,786 --> 00:02:41,976
que quiere inspirarse en los animales

60
00:02:42,000 --> 00:02:44,456
para hacer que los robots 
salgan al aire libre,

61
00:02:44,480 --> 00:02:47,136
como robots de servicio,
robots de búsqueda y rescate,

62
00:02:47,160 --> 00:02:48,360
o robots de campo.

63
00:02:48,880 --> 00:02:51,530
El gran objetivo aquí 
es inspirarse en los animales

64
00:02:51,530 --> 00:02:53,500
para hacer robots que operen
en terrenos complejos:

65
00:02:53,500 --> 00:02:55,220
escaleras, montañas, bosques,

66
00:02:55,220 --> 00:02:57,676
lugares donde los robots
todavía tienen dificultades

67
00:02:57,676 --> 00:02:59,916
y donde los animales
se desempeñan mucho mejor.

68
00:02:59,916 --> 00:03:02,426
El robot puede ser una gran 
herramienta científica también.

69
00:03:02,426 --> 00:03:04,860
Hay proyectos muy buenos 
en los que se usan robots,

70
00:03:04,884 --> 00:03:08,856
como herramienta científica en 
neurociencia, biomecánica, hidrodinámica.

71
00:03:08,880 --> 00:03:11,080
Este es exactamente
el propósito de Pleurobot.

72
00:03:11,600 --> 00:03:14,536
En mi laboratorio colaboramos
con neurobiólogos

73
00:03:14,560 --> 00:03:17,776
como Jean-Marie Cabelguen,
neurobiólogo en Burdeos, Francia,

74
00:03:17,800 --> 00:03:22,310
y queremos hacer modelos de la médula
y validarlos en robots.

75
00:03:22,310 --> 00:03:24,096
Queremos empezar de forma sencilla.

76
00:03:24,120 --> 00:03:26,096
Es bueno empezar con animales simples

77
00:03:26,120 --> 00:03:28,436
como las lampreas, 
que son peces muy primitivos,

78
00:03:28,436 --> 00:03:31,646
y luego, gradualmente pasar 
a animales de locomoción más compleja,

79
00:03:31,646 --> 00:03:32,666
como salamandras,

80
00:03:32,666 --> 00:03:34,596
pero también a gatos y humanos,

81
00:03:34,616 --> 00:03:35,380
los mamíferos.

82
00:03:35,420 --> 00:03:38,256
Y aquí un robot se convierte
en una herramienta interesante

83
00:03:38,280 --> 00:03:40,216
para validar nuestros modelos.

84
00:03:40,240 --> 00:03:43,256
Para mí, Pleurobot es 
una especie de sueño hecho realidad.

85
00:03:43,280 --> 00:03:46,260
Hace más o menos 20 años 
yo ya trabajaba

86
00:03:46,260 --> 00:03:49,886
haciendo simulaciones informáticas del 
movimiento de lampreas y salamandras

87
00:03:49,886 --> 00:03:51,096
durante mi doctorado.

88
00:03:51,096 --> 00:03:54,176
Pero siempre supe que mis simulaciones
eran solo aproximaciones.

89
00:03:54,200 --> 00:03:58,176
Como simular la física en el agua,
o en barro o en un suelo complejo,

90
00:03:58,200 --> 00:04:00,916
es muy difícil simularlo
correctamente en la computadora.

91
00:04:00,916 --> 00:04:03,300
¿Por qué no tener un robot real
y una física real?

92
00:04:03,430 --> 00:04:06,736
De todos estos animales,
uno de mis favoritos es la salamandra.

93
00:04:06,760 --> 00:04:10,216
Podrán preguntarse por qué
y es porque, dado que es un anfibio,

94
00:04:10,240 --> 00:04:13,060
es un animal clave desde 
un punto de vista evolutivo.

95
00:04:13,060 --> 00:04:15,316
Establece una relación 
maravillosa entre nadar,

96
00:04:15,316 --> 00:04:17,096
como vemos en la anguila o el pez,

97
00:04:17,120 --> 00:04:21,240
y la locomoción del cuadrúpedo, como 
vemos en mamíferos, gatos y humanos.

98
00:04:22,160 --> 00:04:23,816
De hecho, la salamandra moderna

99
00:04:23,840 --> 00:04:26,140
se parece mucho al primer
vertebrado terrestre,

100
00:04:26,140 --> 00:04:27,956
por lo que es casi un fósil viviente,

101
00:04:27,956 --> 00:04:30,006
lo que nos da acceso 
a nuestro antepasado,

102
00:04:30,006 --> 00:04:32,680
el antepasado de todos 
los tetrápodos terrestres.

103
00:04:33,240 --> 00:04:34,616
La salamandra nada,

104
00:04:34,640 --> 00:04:37,136
haciendo una marcha 
de natación anguiliforme,

105
00:04:37,160 --> 00:04:41,080
para ello propaga una onda viajera de 
actividad muscular de la cabeza a la cola.

106
00:04:41,440 --> 00:04:43,616
Y una vez en el suelo,

107
00:04:43,640 --> 00:04:45,630
pasa a un modo de andar al trote.

108
00:04:45,630 --> 00:04:48,933
En este caso, se produce una activación 
periódica de las extremidades

109
00:04:48,933 --> 00:04:50,496
muy bien coordinadas

110
00:04:50,520 --> 00:04:53,176
con esta ondulación 
estacionaria del cuerpo,

111
00:04:53,200 --> 00:04:56,856
y es exactamente la marcha que 
están viendo aquí con el Pleurobot.

112
00:04:56,880 --> 00:04:59,856
Pero muy sorprendente 
y, de hecho, es fascinante,

113
00:04:59,880 --> 00:05:04,016
todo esto lo puede generar
simplemente la médula y el cuerpo.

114
00:05:04,040 --> 00:05:05,944
Si tomamos una salamandra sin cerebro,

115
00:05:05,944 --> 00:05:08,220
no es tan agradable pero 
se le quita la cabeza,

116
00:05:08,220 --> 00:05:10,776
y le estimulamos la médula 
con electricidad,

117
00:05:10,800 --> 00:05:14,056
con un bajo nivel de estimulación
inducirá un modo de andar similar.

118
00:05:14,080 --> 00:05:16,536
Si se estimula un poco más,
la marcha se acelera.

119
00:05:16,560 --> 00:05:18,456
En un momento, hay un umbral,

120
00:05:18,480 --> 00:05:21,016
y automáticamente,
el animal pasa a nadar.

121
00:05:21,040 --> 00:05:22,416
Es increíble.

122
00:05:22,440 --> 00:05:23,936
Sencillamente cambia la marcha,

123
00:05:23,960 --> 00:05:25,696
como si pisar el acelerador

124
00:05:25,720 --> 00:05:28,166
de la modulación descendente
en la médula espinal,

125
00:05:28,166 --> 00:05:30,880
cambiara por completo entre
dos marchas muy diferentes.

126
00:05:32,440 --> 00:05:35,016
De hecho, lo mismo se observa en gatos.

127
00:05:35,040 --> 00:05:37,056
Si uno estimula la médula de un gato,

128
00:05:37,080 --> 00:05:39,296
puede pasar de caminata, 
a trote, a galope.

129
00:05:39,320 --> 00:05:41,980
O en las aves, uno puede hacer
que pasen de caminar,

130
00:05:41,980 --> 00:05:43,746
en un nivel bajo de la estimulación,

131
00:05:43,746 --> 00:05:46,376
a batir alas en un nivel 
alto de estimulación.

132
00:05:46,400 --> 00:05:48,536
Y esto demuestra 
que la médula espinal

133
00:05:48,536 --> 00:05:50,836
controla la locomoción de 
forma muy sofisticada.

134
00:05:50,836 --> 00:05:53,986
Por eso estudiamos la locomoción 
de la salamandra en más detalle,

135
00:05:53,986 --> 00:05:56,456
y tuvimos acceso a una máquina
de rayos X muy buena

136
00:05:56,480 --> 00:06:00,056
del profesor Martin Fischer de 
la Universidad Jena en Alemania.

137
00:06:00,080 --> 00:06:02,656
Gracias a eso, tenemos 
una máquina increíble

138
00:06:02,680 --> 00:06:05,136
para grabar el movimiento 
de los huesos en gran detalle.

139
00:06:05,160 --> 00:06:06,416
Así hicimos.

140
00:06:06,440 --> 00:06:09,616
En esencia, descubrimos 
qué huesos importaban

141
00:06:09,640 --> 00:06:12,656
y recolectamos su movimiento en 3D.

142
00:06:12,680 --> 00:06:15,376
Recolectamos una gran base
de datos de movimientos,

143
00:06:15,400 --> 00:06:16,940
tanto en tierra como en el agua,

144
00:06:16,940 --> 00:06:19,884
para obtener una base completa
de los comportamientos motrices

145
00:06:19,884 --> 00:06:21,413
que puede tener un animal real.

146
00:06:21,413 --> 00:06:24,318
Nuestro trabajo como robotistas 
fue replicarlo en nuestro robot.

147
00:06:24,318 --> 00:06:27,656
Mediante un proceso de optimización
encontramos la estructura correcta

148
00:06:27,656 --> 00:06:30,096
para colocar los motores,
para conectarlos,

149
00:06:30,120 --> 00:06:33,000
para poder reproducir esos 
movimientos lo mejor posible.

150
00:06:33,680 --> 00:06:36,040
Y así cobró vida el Pleurobot.

151
00:06:37,200 --> 00:06:39,616
Veamos cuánto se asemeja al animal real.

152
00:06:40,960 --> 00:06:43,456
Aquí ven una comparación casi directa

153
00:06:43,480 --> 00:06:46,176
entre la marca del animal real 
y la del Pleurobot.

154
00:06:46,200 --> 00:06:48,936
Puede verse que hay casi
una reproducción uno a uno

155
00:06:48,960 --> 00:06:50,216
de la marcha a pie.

156
00:06:50,240 --> 00:06:52,840
Hacia atrás y poco a poco,
se ve aún mejor.

157
00:06:55,520 --> 00:06:57,896
Pero todavía mejor, podemos nadar.

158
00:06:57,920 --> 00:07:00,936
Para eso usamos un traje seco
y recubrimos todo el robot...

159
00:07:00,960 --> 00:07:02,056
(Risas)

160
00:07:02,080 --> 00:07:05,256
y entonces podemos ir al agua
y reproducir la marcha de natación.

161
00:07:05,280 --> 00:07:08,616
Aquí estábamos muy contentos
porque esto es difícil de hacer.

162
00:07:08,640 --> 00:07:10,780
La física de interacción es compleja.

163
00:07:10,780 --> 00:07:13,296
El robot es mucho más grande 
que un animal pequeño,

164
00:07:13,320 --> 00:07:16,230
por eso tuvimos que hacer 
un escalado dinámico de frecuencias

165
00:07:16,230 --> 00:07:19,036
para asegurarnos de lograr
la misma física de interacción.

166
00:07:19,036 --> 00:07:21,476
Pero al final, logramos
buena compatibilidad,

167
00:07:21,476 --> 00:07:23,080
y estábamos muy, muy felices.

168
00:07:23,480 --> 00:07:25,696
Pasemos a la médula espinal.

169
00:07:25,720 --> 00:07:28,016
Con Jean-Marie Cabelguen

170
00:07:28,040 --> 00:07:30,280
modelamos los circuitos de la médula.

171
00:07:31,040 --> 00:07:33,176
Lo interesante es que la salamandra

172
00:07:33,200 --> 00:07:34,890
conserva un circuito muy primitivo,

173
00:07:34,890 --> 00:07:37,430
muy similar al de la lamprea,

174
00:07:37,430 --> 00:07:39,390
ese pez parecido a una anguila primitiva,

175
00:07:39,390 --> 00:07:41,070
y parece que, durante la evolución,

176
00:07:41,070 --> 00:07:44,216
surgieron nuevos neuroosciladores 
para controlar las extremidades,

177
00:07:44,240 --> 00:07:46,236
para lograr la locomoción de las piernas.

178
00:07:46,236 --> 00:07:48,546
Y sabemos dónde están
estos osciladores neurales

179
00:07:48,546 --> 00:07:50,356
pero hicimos un modelo matemático

180
00:07:50,356 --> 00:07:51,976
para ver cómo deberían acoplarse

181
00:07:51,976 --> 00:07:54,926
y lograr esta transición
entre las dos marchas tan diferentes.

182
00:07:54,926 --> 00:07:57,320
Y lo probamos a bordo de un robot.

183
00:07:57,680 --> 00:07:58,880
Y tiene este aspecto.

184
00:08:06,920 --> 00:08:09,936
Aquí vemos una versión 
previa del Pleurobot

185
00:08:09,960 --> 00:08:13,056
totalmente controlada por 
nuestro modelo de médula espinal

186
00:08:13,080 --> 00:08:14,680
programado a bordo del robot.

187
00:08:15,110 --> 00:08:16,430
Lo único que hacemos

188
00:08:16,430 --> 00:08:18,660
es enviarle al robot
mediante un control remoto

189
00:08:18,660 --> 00:08:21,486
las dos señales descendentes
que debería recibir normalmente

190
00:08:21,486 --> 00:08:23,100
de la parte superior del cerebro.

191
00:08:23,480 --> 00:08:26,176
Y lo interesante es que,
jugando con estas señales,

192
00:08:26,200 --> 00:08:29,390
podemos controlar completamente
velocidad, rumbo y tipo de marcha.

193
00:08:29,600 --> 00:08:30,816
Por ejemplo,

194
00:08:30,840 --> 00:08:34,416
si estimulamos en un nivel bajo,
tenemos el modo caminar,

195
00:08:34,440 --> 00:08:36,416
y, en un momento, si estimulamos mucho,

196
00:08:36,440 --> 00:08:38,600
muy rápidamente pasa al modo nadar.

197
00:08:39,200 --> 00:08:41,696
Y, por último, también podemos
hacer giros muy bien

198
00:08:41,720 --> 00:08:45,240
con solo estimular más un lado
de la médula que el otro.

199
00:08:46,200 --> 00:08:47,816
Y pienso que es realmente hermoso

200
00:08:47,840 --> 00:08:50,096
cómo la naturaleza distribuyó el control

201
00:08:50,120 --> 00:08:52,976
y le dio mucha responsabilidad
a la médula espinal

202
00:08:53,000 --> 00:08:56,630
para que la parte superior del cerebro
no tenga que ocuparse de cada músculo.

203
00:08:56,630 --> 00:08:59,396
Solo tiene que ocuparse de 
esta modulación de alto nivel,

204
00:08:59,396 --> 00:09:02,816
y es trabajo de la médula
coordinar cada músculo.

205
00:09:02,840 --> 00:09:06,500
Pasemos ahora a la locomoción del gato
y a la importancia de la biomecánica.

206
00:09:07,080 --> 00:09:08,336
Este es otro proyecto

207
00:09:08,360 --> 00:09:10,776
en el que estudiamos 
la biomecánica del gato,

208
00:09:10,800 --> 00:09:14,696
y queríamos ver en qué medida
la morfología ayuda a la locomoción.

209
00:09:14,720 --> 00:09:18,336
Encontramos tres criterios 
importantes en las propiedades,

210
00:09:18,360 --> 00:09:19,970
básicamente, de las extremidades.

211
00:09:20,320 --> 00:09:22,296
El primero es que la extremidad del gato

212
00:09:22,320 --> 00:09:25,016
se parece más o menos
a una estructura de pantógrafo.

213
00:09:25,040 --> 00:09:27,256
El pantógrafo es una estructura mecánica

214
00:09:27,280 --> 00:09:31,140
que mantiene el segmento superior y los 
segmentos inferiores siempre paralelos.

215
00:09:31,600 --> 00:09:34,510
Es un sistema geométrico sencillo
que coordina un poco

216
00:09:34,510 --> 00:09:36,486
el movimiento interno de los segmentos.

217
00:09:36,486 --> 00:09:39,826
Una segunda propiedad de las 
extremidades del gato: son muy livianas.

218
00:09:39,826 --> 00:09:42,166
La mayor parte de los músculos
están en el tronco,

219
00:09:42,166 --> 00:09:45,026
muy buena idea, porque 
las extremidades tienen baja inercia

220
00:09:45,026 --> 00:09:46,636
y pueden moverse muy rápidamente.

221
00:09:46,636 --> 00:09:50,056
La última propiedad importante 
es el comportamiento tan elástico,

222
00:09:50,080 --> 00:09:52,736
para manejar impactos y fuerzas.

223
00:09:52,760 --> 00:09:55,096
Así diseñamos Cheetah-Cub.

224
00:09:55,120 --> 00:09:57,320
Invitemos a Cheetah-Cub al escenario.

225
00:10:02,160 --> 00:10:05,816
Este es Peter Eckert, que hace 
su doctorado sobre este robot,

226
00:10:05,840 --> 00:10:07,896
y como ven, es un pequeño y lindo robot.

227
00:10:07,920 --> 00:10:09,176
Parece un juguete,

228
00:10:09,200 --> 00:10:11,256
pero se usó como herramienta científica

229
00:10:11,280 --> 00:10:14,576
para investigar estas propiedades
de las patas del gato.

230
00:10:14,600 --> 00:10:17,216
Como ven, es muy compatible, muy liviano,

231
00:10:17,240 --> 00:10:18,496
y también muy elástico,

232
00:10:18,520 --> 00:10:21,296
de modo que podemos pisarlo
y no se romperá.

233
00:10:21,320 --> 00:10:22,776
De hecho, saltará.

234
00:10:22,800 --> 00:10:25,680
Esta propiedad de ser tan elástico
también es muy importante.

235
00:10:27,160 --> 00:10:29,056
También se ve un poco las propiedades

236
00:10:29,080 --> 00:10:31,820
de estos tres segmentos de 
la pata como un pantógrafo.

237
00:10:32,170 --> 00:10:34,790
Pero lo interesante de 
esta marcha bastante dinámica

238
00:10:34,790 --> 00:10:37,136
es que se obtiene 
exclusivamente en lazo abierto,

239
00:10:37,136 --> 00:10:40,136
o sea, sin sensores, ni bucles
de retroalimentación complejos.

240
00:10:40,160 --> 00:10:42,576
Y eso es interesante porque significa

241
00:10:42,600 --> 00:10:46,616
que la mecánica ya estabiliza
esta marcha bastante rápida

242
00:10:46,640 --> 00:10:50,816
y que la mecánica realmente buena
ya simplifica la locomoción.

243
00:10:50,840 --> 00:10:54,136
Al punto que incluso se puede
perturbar un poco la locomoción,

244
00:10:54,160 --> 00:10:55,816
como verán en el próximo video,

245
00:10:55,840 --> 00:10:59,736
podemos hacer algo de ejercicio,
pedirle al robot que baje un escalón,

246
00:10:59,760 --> 00:11:01,376
y el robot no se caerá,

247
00:11:01,400 --> 00:11:02,976
lo cual nos sorprendió.

248
00:11:03,000 --> 00:11:04,596
Hay una pequeña protuberancia.

249
00:11:04,596 --> 00:11:06,630
Esperaba que el robot 
cayera de inmediato,

250
00:11:06,630 --> 00:11:09,576
porque no hay sensores, ni bucle 
de retroalimentación rápida.

251
00:11:09,576 --> 00:11:12,266
Pero no, sencillamente la mecánica
estabilizó la marcha,

252
00:11:12,266 --> 00:11:13,536
y el robot no se cayó.

253
00:11:13,536 --> 00:11:16,296
Obviamente, con escalones más grandes
y con obstáculos,

254
00:11:16,320 --> 00:11:19,976
se necesitan bucles de control total,
reflejos, y todo.

255
00:11:20,000 --> 00:11:22,936
Pero lo importante aquí es que
para perturbaciones pequeñas,

256
00:11:22,960 --> 00:11:24,456
la mecánica es correcta.

257
00:11:24,480 --> 00:11:26,756
Y pienso que este es 
un mensaje muy importante

258
00:11:26,756 --> 00:11:29,291
de la biomecánica y la robótica
para la neurociencia:

259
00:11:29,291 --> 00:11:33,495
No hay que subestimar hasta qué punto
el cuerpo ya ayuda a la locomoción.

260
00:11:35,020 --> 00:11:37,760
Ahora, ¿qué relación tiene esto
con la locomoción humana?

261
00:11:37,760 --> 00:11:41,750
Claramente, la locomoción humana es más 
compleja que la del gato y la salamandra,

262
00:11:41,850 --> 00:11:45,496
pero al mismo tiempo, el sistema nervioso
de los humanos es muy similar

263
00:11:45,520 --> 00:11:47,096
al de otros vertebrados.

264
00:11:47,120 --> 00:11:48,706
Y, sobre todo, la médula espinal

265
00:11:48,706 --> 00:11:51,410
también es el controlador clave
de la locomoción humana.

266
00:11:51,760 --> 00:11:54,176
Por eso, una lesión en la médula espinal

267
00:11:54,200 --> 00:11:55,696
tiene efectos dramáticos.

268
00:11:55,720 --> 00:11:58,410
La persona puede quedar
parapléjica o tetrapléjica.

269
00:11:58,410 --> 00:12:00,896
Y eso debido a que el cerebro
pierde la comunicación

270
00:12:00,920 --> 00:12:02,176
con la médula.

271
00:12:02,200 --> 00:12:04,496
Especialmente, pierde
esa modulación descendente

272
00:12:04,496 --> 00:12:06,360
para iniciar y modular la locomoción.

273
00:12:07,020 --> 00:12:09,336
Por eso, un gran objetivo 
de la neuroprotésica

274
00:12:09,360 --> 00:12:11,736
es poder reactivar esa comunicación

275
00:12:11,760 --> 00:12:14,200
mediante estimulaciones 
eléctricas o químicas.

276
00:12:14,840 --> 00:12:17,776
Y hay varios equipos en el mundo 
que hacen exactamente eso,

277
00:12:17,800 --> 00:12:19,016
especialmente en la EPFL

278
00:12:19,040 --> 00:12:21,536
mis colegas Grégoire Courtine
y Silvestro Micera,

279
00:12:21,560 --> 00:12:22,800
con quienes colaboro.

280
00:12:23,960 --> 00:12:27,056
Pero para hacerlo correctamente,
es muy importante entender

281
00:12:27,080 --> 00:12:28,816
cómo funciona la médula,

282
00:12:28,840 --> 00:12:30,536
cómo interactúa con el cuerpo,

283
00:12:30,560 --> 00:12:33,040
y cómo se comunica el cuerpo con esta.

284
00:12:33,800 --> 00:12:36,696
Es ahí donde los robots 
y los modelos que presenté hoy

285
00:12:36,720 --> 00:12:38,616
espero que jueguen un rol clave

286
00:12:38,640 --> 00:12:41,296
en esos objetivos tan importantes.

287
00:12:41,320 --> 00:12:42,536
Gracias.

288
00:12:42,560 --> 00:12:47,120
(Aplausos)

289
00:12:51,650 --> 00:12:54,736
Bruno Giussani: Auke, he visto
en tu laboratorio otros robots

290
00:12:54,760 --> 00:12:57,216
que nadan en contaminación

291
00:12:57,240 --> 00:12:59,696
y miden la contaminación mientras nadan.

292
00:12:59,720 --> 00:13:00,936
Pero para esto,

293
00:13:00,960 --> 00:13:04,440
mencionaste en tu charla
como efecto secundario,

294
00:13:05,640 --> 00:13:06,856
la búsqueda y el rescate,

295
00:13:06,880 --> 00:13:09,056
y tiene una cámara en la nariz.

296
00:13:09,080 --> 00:13:11,500
Auke Ijspeert: Por supuesto, el robot...

297
00:13:11,500 --> 00:13:13,029
Se desprenden algunos proyectos

298
00:13:13,053 --> 00:13:16,496
en los que quisiéramos usar robots
para inspección de búsqueda y rescate,

299
00:13:16,520 --> 00:13:18,536
por eso este robot ahora los está viendo.

300
00:13:18,536 --> 00:13:21,296
Y el gran sueño es, si uno atraviesa 
una situación difícil

301
00:13:21,320 --> 00:13:24,936
como el derrumbe o la inundación
de un edificio,

302
00:13:24,960 --> 00:13:28,350
y es muy peligroso para el equipo
de rescate o incluso para los perros,

303
00:13:28,350 --> 00:13:31,456
por qué no enviar un robot que
pueda arrastrarse, nadar, caminar,

304
00:13:31,456 --> 00:13:34,666
con una cámara a bordo, que inspeccione,
identifique sobrevivientes,

305
00:13:34,666 --> 00:13:37,816
y que quizá haga de enlace de
comunicación con los supervivientes.

306
00:13:37,816 --> 00:13:40,986
BG: Claro, suponiendo que las víctimas
no se asusten por su forma.

307
00:13:40,986 --> 00:13:43,950
AI: Sí, probablemente deberíamos
cambiar la apariencia un poco,

308
00:13:43,950 --> 00:13:47,346
porque supongo que un superviviente
podría morir de un ataque al corazón

309
00:13:47,346 --> 00:13:50,186
por temor a que esto se lo coma.

310
00:13:50,186 --> 00:13:52,716
Pero cambiando la apariencia
y haciéndolo más robusto,

311
00:13:52,716 --> 00:13:55,076
estoy seguro de que podemos 
lograr una buena herramienta.

312
00:13:55,076 --> 00:13:57,126
BG: Muchas gracias.
Gracias a todo tu equipo.