Evet, robotlar.
Robotlar, aynı görevi milyonlarca kez
minimum hatayla yapacak şekilde programlanabilir,
bu bizim için çok zor bir şey, değil mi?
Onları çalışırken izlemek de oldukça etkileyici.
Şöyle bir bakın.
Onları saatlerce izleyebilirim.
Hayır mı?
Daha az etkileyici olan şey,
eğer robotları fabrikaların dışına,
buradaki gibi tam olarak bilinmeyen ve ölçülmeyen ortamlara çıkarırsanız
pek hassasiyet gerektirmeyen bir işi bile yapamazlar,
yani sonuç bu olur.
Örneğin kapıyı açmak çok fazla dikkat gerektirmez.
(Kahkahalar)
Ölçümlerde küçük bir hata oldu diyelim,
kapakçığı ıskalar ve olan olur.
(Kahkahalar)
Çoğu zaman da telafi edemeyiz.
Peki neden?
Çünkü yıllardır,
robotlar hız ve hassasiyet üzerine tasarlandı
ve bu çok özel bir mimariye dönüştü.
Bir robot kolunu ele alalım,
oldukça iyi tanımlanmış sert bağlantılar
ve harekete geçirici motorları var,
bunlar eklem bağlantılarını taşırlar.
Bu robotik yapıda,
çevreyi mükemmel bir şekilde ölçmeniz gerekir,
yani çevrede neler olduğunu
ve robot bağlantılarının her hareketini
mükemmel bir şekilde programlamanız gerekir,
çünkü küçük bir hata çok büyük bir arızaya yol açabilir.
bu nedenle bir şeye zarar verebilirsiniz
ya da robotunuz hasar görebilir.
O hâlde şimdi onlar hakkında konuşalım.
Bu tobotların beyinlerini
ya da onları nasıl dikkatli programladığımızı düşünmeyin,
daha ziyade vücutlarına bakın.
Bir şeylerin yolunda gitmediği çok belli,
çünkü robotları güçlü ve hassas yapan şey,
onları gerçek dünyada inanılmaz şekilde tehlikeli ve etkisiz kılıyor,
çünkü vücutları deforme olmaz
veya gerçek dünya ile etkileşim için daha iyi uyum sağlamıyor.
Tam tersi bir yaklaşımla ele alalım,
çevrenizdeki her şeyden daha hassas olmak.
Hassas bir yapınız varsa pek bir şey yapamayacağınızı düşünürsünüz,
muhtemelen.
Ancak doğa bize tam tersini öğretiyor.
Örneğin okyanusun dibinde,
binlerce kilo hidrostatik basınç altında,
tamamen yumuşak bir deniz hayvanı hareket edebilir
ve kendisinden çok daha sert bir nesneyle etkileşime girebilir.
Ayak ve el görevi gören tentaküllerinin esnekliği sayesinde
bu hindistan cevizi kabuğunu taşıyarak yürüyor.
Görünüşe göre, bir ahtapot da bir kavanoz açabilir.
Bu oldukça etkileyici, değil mi?
Ancak açıkçası, bu sadece bu hayvanın beyninin değil,
aynı zamanda onun bedeninin de mümkün kıldığı bir şey
ve bu, tüm canlı organizmaların sahip olduğu bir tür zekâ olan
somutlaşmış zekânın belki de en net örneği.
Hepimiz buna sahibiz.
Vücudumuz, şekli, dokusu ve yapısı
fiziksel görevler esnasında temel rol oynadığı için
çevreye uyum sağlayabiliriz.
Böylece, çok fazla planlama ve hesaplama yapmadan
çok çeşitli durumlarda başarılı olabiliriz.
Öyleyse neden bu somutlaşmış zekâyı
robotik makinelerimize ekleyerek
onları durmadan çalışma, hesap yapma
ve hissetmeye dayalı makineler olmaktan çıkarmıyoruz?
Bunu yapmak için doğanın stratejisini takip edebiliriz,
çünkü evrimle çevre etkileşimi için makine tasarlarken
oldukça iyi bir iş çıkarıldı.
Ayrıca doğanın yumuşak malzemeleri sık sık kullanırken
sert malzemeleri nadiren kullandığını fark edersiniz.
Hassas robotikler olarak adlandırılan bu yeni robotbilim alanında temel amaç
süper hassas makineler yapmak değil,
çünkü biz zaten onlara sahibiz,
amaç onların gerçek dünyada beklenmedik durumlarla yüzleşebilmelerini sağlamak,
yani onları dışarı çıkarabilmek.
Bir robotu yumuşak yapan şey, her şeyden önce birbiriyle uyumlu gövdesi;
bu gövde çok fazla aşınmaya dayanabilecek malzeme veya yapıdan oluşuyor,
o hâlde sabit bağlantı olmayacak.
İkincisi, onları harekete geçirmek için dağıtımlı aktivasyon kullanıyoruz,
bu yüzden bu aşınmaya çok müsait gövdeyi sürekli kontrol etmemiz lazım,
gövdede çok fazla bağlantı ve eklem varmış etkisi yapıyor
ama hiç sert bir yapıya sahip değiliz.
Yumuşak robot yapmanın çok daha darklı bir süreç olduğunu görebilirsiniz,
sert robotlarda birbirine belli şekilde geçirmeniz gereken
bağlantılar, vontalar ve cıvatalarla uğraşırsınız.
Hassas robotlarda ise yalnızca sıfırdan bir aktüator yapıyorsunuz,
çoğu zaman böyle,
ama esnek materyalinizi
belirli bir girdiye cevap verecek formda şekillendiriyorsunuz.
Örneğin burada aynı şeyi sert bağlantı ve eklemlerle yapmayı düşürseniz
pek karmaşık olmayan bir şekil için yapıyı deforme edebilirsiniz.
Burada ise sadece bir girdi kullanıyorsunuz,
örneğin hava basıncı.
Pekâlâ, şimdi bazı yumuşak robot örneklerine bir göz atalım.
Burada Harvard Üniversitesi'nde geliştirilen küçük sevimli bir adam var
ve vücudu boyunca uygulanan basınç dalgaları sayesinde yürüyor,
esnekliği sayesinde alçak bir köprü altından geçebilir
ve yürümeye devam edebilir.
Sonra biraz daha farklı bir biçimde yürümeye devam ediyor.
Bu demo bir prototip,
ama sonrasında hayatın içine gönderilerek hayatla etkileşime girecek
çok daha dayanıklı bir versiyon yapıldı,
örneğin araba üzerinden geçtiği hâlde
yürümeye devam etmesi.
Sevimli.
(Kahkahalar)
Belki de gerçek bir balığın suda yüzdüğü gibi yüzen bir robot balık,
çünkü dağıtımlı aktüatöre sahip yumuşak bir kuyruğu var
ve sabi hava basıncı kullanıyor.
Bu örnek MIT'dendi
ve tabii robotik ahtapotumuz da var.
Bu aslında yeni hassas robot alanında geliştirilen ilk projelerden biriydi.
İşte yapay tentakülü görüyorsunuz,
aslında birkaç tentakülle tam bir makine inşa ettiler,
rahatlıkla suyun içine atabiliyor
ve makinenin denizaltı keşfi yapmasını izleyebiliyorsunuz,
bunu sert robotlardan oldukça farklı bir şekilde yapıyor.
Fakat bu, mercan resifleri gibi hassas ortamlar için çok önemli.
Hadi yeryüzüne geri dönelim.
Burada gördüğünüz...
Stanford'daki meslektaşlarımın yaptığı büyüyen bir robot.
Kamera üstüne sabitlenmiş durumda.
Bu robotun özel olmasının sebebi,
hava basıncı kullanarak bir uçtan büyümesi,
bu esnada kalan kısmı çevreyle sıkı temas halinde kalıyor.
Bu teknik için hayvanlardan değil,
benzer bir şekilde materyal aracılığıyla büyüyen bitkilerden esinlenildi.
bu yüzden oldukça geniş bir çapta farklı durumla yüzleşebilir.
Ben biyotıp mühendisiyim,
belki de en çok sevdiğim uygulama tıp alanı
ve minimal invasif bir cerrahi müdahelede olduğu gibi
insan vücudunun içine girmektense
insan vücuduyla daha yakın bir etkileşim hayal etmek çok zor.
Ve burada robotlar, cerraha yardımcı olabiliyorlar,
çünkü küçük delikler ve sabit aletler kullanarak
vücudun içine girmeleri gerekiyor
ve bu aletlerin çok belirsiz bir ortamda çok hassas yapılarla
etkileşime girmesi gerekiyor
ve bunun güvenle yapılması lazım.
Ayrıca vücudun içine kamera girmesi
klasik bir endoskop gibi sert bir çubuk kullanarak
cerrahın gözlerini cerrahi alanın içine getirmek çok zor olabilir.
Avrupa'da önceki araştırma grubumla
klasik endoskoptan çok farklı olan
her yöne bükülen ve uzayan modülün esnekliği sayesinde hareket edebilen
bu hassas kamera robotunu geliştirdik.
Aslına bakarsanız cerrahlar tarafından kullanıldı,
çevrede neye temas edildiğine bakılmaksızın
değişik açılardan diğer aletlerin nasıl işlediğini görmeyi amaçlıyorlardı.
Burada da hassas robotu iş başında görüyorsunuz,
gördüğünüz gibi içeri giriyor.
Bu bir vücut simülatörü, gerçek insan vücudu değil.
İçeride hareket ediyor.
Bir ışığı var çünkü genellikle vücudumuzun içinde çok fazla ışık yok.
Öyle umuyoruz.
(Kahkahalar)
Ancak bazen cerrahi bir müdahale basit bir iğne kullanılarak yapılabilir
ve şu anda Stanford'da çok esnek bir iğne üzerinde çalışıyoruz,
bir bakıma çok minik bir yumuşak robot,
mekanik olarak dokularla etkileşim kurmak
ve gerçek bir organmış gibi hareket etmek üzere tasarlandı.
Bu, tek bir ekleme noktası ile derin bir organın içinde
tümörler gibi pek çok farklı hedefe ulaşmayı mümkün kılıyor.
Üstelik hedefe doğru ilerlerken
kaçınmak istediğiniz yapı etrafında dolaşabilirsiniz.
Gördüğünüz gibi bu robotbilim için oldukça heyecan verici bir zaman.
Hassas yapılarla üzerinde çalıştırdığımız robotlar var,
Bu da robotbilim topluluğu için yeni ve cevaplanması zor sorular demek
ve aslında bu esnek yapıların nasıl kontrol edileceğini,
sensörlerin nasıl yerleştirileceğini yeni öğrenmeye başlıyoruz.
Ancak elbette milyonlarca yıllık evrim sürecinde
doğanın keşfettiklerine yakın bile değiliz.
Ancak kesin olarak bildiğim tek şey:
robotlar daha hassas ve güvenli olacak
ve hayatın içinde insanlara yardım edecekler.
Teşekkürler.
(Alkışlar)