1
00:00:01,531 --> 00:00:03,368
Parlons des robots.

2
00:00:03,392 --> 00:00:06,106
On peut les programmer
pour qu'ils répètent la même tâche

3
00:00:06,106 --> 00:00:08,521
un million de fois
en ne se trompant que rarement,

4
00:00:08,545 --> 00:00:11,059
ce qui est difficile pour nous
n'est-ce pas ?

5
00:00:11,083 --> 00:00:14,244
Les voir à l’œuvre peut être vraiment
impressionnant.

6
00:00:14,268 --> 00:00:15,524
Regardez-les.

7
00:00:15,548 --> 00:00:17,666
Je pourrais les observer
pendant des heures.

8
00:00:18,108 --> 00:00:19,407
Pas vous ?

9
00:00:19,431 --> 00:00:21,638
Ce qui est moins impressionnant
en revanche,

10
00:00:21,662 --> 00:00:24,595
est que si vous les sortez des usines,

11
00:00:24,619 --> 00:00:28,999
pour les mettre dans un milieu qui n'est
pas parfaitement connu et contrôlé,

12
00:00:29,023 --> 00:00:33,301
la réalisation d'une simple tâche qui
ne requiert pas une grande précision

13
00:00:33,325 --> 00:00:34,936
peut donner ceci.

14
00:00:34,960 --> 00:00:37,689
Eh oui, ouvrir une porte
n'est pas une tâche compliquée.

15
00:00:37,713 --> 00:00:38,743
(rires)

16
00:00:38,767 --> 00:00:41,221
Ou une simple erreur de mesure,

17
00:00:41,245 --> 00:00:43,071
il rate la valve, et c'est fini...

18
00:00:43,095 --> 00:00:44,365
(rires)

19
00:00:44,389 --> 00:00:46,833
sans possibilité de se rétablir,
la plupart du temps

20
00:00:47,561 --> 00:00:49,236
Comment cela se fait-il ?

21
00:00:49,260 --> 00:00:51,134
En fait, depuis de nombreuses années,

22
00:00:51,158 --> 00:00:54,458
les robots ont été conçus pour allier
vitesse et précision ;

23
00:00:54,482 --> 00:00:57,484
ils sont donc créés sur la base
d'une architecture très précise.

24
00:00:57,484 --> 00:00:58,619
Prenez un bras robot,

25
00:00:58,643 --> 00:01:01,402
il s'agit d'un ensemble bien défini
de liens rigides

26
00:01:01,426 --> 00:01:03,349
et de moteurs, appelé actionneurs,

27
00:01:03,349 --> 00:01:05,369
déplaçant les liens sur ces articulations.

28
00:01:05,369 --> 00:01:06,610
Dans ce type de structure,

29
00:01:06,624 --> 00:01:08,851
il faut parfaitement évaluer
l'environnement,

30
00:01:08,865 --> 00:01:10,762
c'est-à-dire les alentours,

31
00:01:10,786 --> 00:01:13,425
et programmer parfaitement 
chaque mouvement

32
00:01:13,449 --> 00:01:15,584
des articulations du robot,

33
00:01:15,608 --> 00:01:18,870
car une simple erreur peut engendrer
un problème important,

34
00:01:18,894 --> 00:01:21,907
qui pourrait endommager quelque chose,
voire même votre robot

35
00:01:21,931 --> 00:01:23,812
s'il rencontre un obstacle très dur.

36
00:01:24,107 --> 00:01:26,312
Parlons un peu de ces robots.

37
00:01:26,336 --> 00:01:29,559
Oubliez leurs cerveaux,

38
00:01:29,583 --> 00:01:32,328
ou comment ils sont soigneusement
programmés,

39
00:01:32,352 --> 00:01:34,170
mais regardez plutôt leur corps.

40
00:01:34,606 --> 00:01:37,485
C'est clairement un problème,

41
00:01:37,509 --> 00:01:40,636
car ce qui rend un robot précis et fort

42
00:01:40,660 --> 00:01:45,049
le rend aussi ridiculement dangereux
et inefficace dans le monde réel,

43
00:01:45,073 --> 00:01:47,058
car leur corps ne peut pas se plier

44
00:01:47,082 --> 00:01:50,311
ou s'adapter à l'interaction
avec le monde réel.

45
00:01:51,226 --> 00:01:54,344
Maintenant imaginez l'inverse,

46
00:01:54,368 --> 00:01:57,186
comment être plus souple
que ce qui vous entoure.

47
00:01:57,827 --> 00:02:02,912
Vous pensez peut-être qu'être souple
ne vous permet pas de faire grand chose,

48
00:02:02,936 --> 00:02:04,103
probablement.


49
00:02:04,127 --> 00:02:06,977
Eh bien, la nature nous apprend l'inverse.

50
00:02:07,001 --> 00:02:09,032
Par exemple, au fond de l'océan,

51
00:02:09,056 --> 00:02:11,492
soumis à une intense
pression hydrostatique,

52
00:02:11,516 --> 00:02:13,944
un animal totalement souple

53
00:02:13,968 --> 00:02:17,245
bouge et interagit avec des objets
bien plus rigides que lui.

54
00:02:17,878 --> 00:02:20,725
Il se déplace en transportant
cette coque de noix de coco

55
00:02:20,749 --> 00:02:23,133
grâce à la souplesse de ses tentacules,

56
00:02:23,157 --> 00:02:25,661
qui lui servent aussi bien
de pieds que de mains.

57
00:02:26,241 --> 00:02:30,066
Et apparemment, une pieuvre
peut aussi ouvrir un bocal.

58
00:02:31,883 --> 00:02:33,637
Plutôt impressionnant non ?

59
00:02:35,918 --> 00:02:40,418
Mais clairement, son cerveau
n'est pas le seul à jouer un rôle,

60
00:02:40,442 --> 00:02:42,456
son corps également,

61
00:02:42,480 --> 00:02:46,512
et c'est un exemple très clair,
peut être le plus clair,

62
00:02:46,536 --> 00:02:48,336
d'intelligence incarnée,

63
00:02:48,360 --> 00:02:51,646
une sorte d'intelligence que possèdent
tous les organismes vivants.

64
00:02:51,670 --> 00:02:53,236
Nous l'avons tous.

65
00:02:53,260 --> 00:02:57,102
Notre corps, sa forme, sa substance
et sa structure,

66
00:02:57,126 --> 00:03:00,308
jouent un rôle fondamental
lors d'une tâche physique,

67
00:03:00,332 --> 00:03:05,945
car nous pouvons nous adapter
à notre milieu

68
00:03:05,969 --> 00:03:08,287
de façon à venir à bout
de beaucoup de situations

69
00:03:08,287 --> 00:03:11,420
sans nécessiter beaucoup de planification
ou de calculs préalables.

70
00:03:11,420 --> 00:03:14,249
Pourquoi ne pas tenter de mettre
cette intelligence incarnée

71
00:03:14,249 --> 00:03:15,708
dans nos robots,

72
00:03:15,732 --> 00:03:18,081
pour éviter qu'ils ne soient
trop dépendants

73
00:03:18,105 --> 00:03:20,532
de calculs compliqués
et de capacités de détection ?

74
00:03:21,097 --> 00:03:23,747
Pour ça, on peut appliquer
la stratégie de la nature,

75
00:03:23,771 --> 00:03:26,383
en effet elle a fait du bon travail
avec l'évolution,

76
00:03:26,407 --> 00:03:30,903
en concevant des machines faites
pour interagir avec leur milieu.

77
00:03:30,927 --> 00:03:35,421
Et on voit bien que la nature 
utilise souvent des matériaux souples

78
00:03:35,445 --> 00:03:37,740
et les matériaux rigides
avec plus de parcimonie.

79
00:03:37,764 --> 00:03:41,556
C'est ce qui est réalisé
dans ce nouveau domaine de la robotique,

80
00:03:41,580 --> 00:03:43,880
appelé "robotique molle",

81
00:03:43,904 --> 00:03:47,640
dont le but n'est pas de créer
des machines extrêmement précises,

82
00:03:47,664 --> 00:03:49,601
parce que nous en avons déjà,

83
00:03:49,625 --> 00:03:53,389
mais de faire en sorte qu'elle puissent
faire face à des situations inattendues,

84
00:03:53,389 --> 00:03:56,126
dans le monde réel,
et donc d'opérer au dehors.

85
00:03:56,150 --> 00:03:59,674
La première chose qui rend
un robot souple, c'est un corps adapté,

86
00:03:59,698 --> 00:04:05,229
fait de matériaux ou de structures
qui peuvent subir de grande déformations,

87
00:04:05,253 --> 00:04:07,084
donc plus de liens rigides,

88
00:04:07,108 --> 00:04:10,686
la deuxième, pour les faire bouger,
est d'utiliser l'actionnement distribué,

89
00:04:10,686 --> 00:04:15,676
afin de contrôler en permanence
la forme de ce corps très déformable,

90
00:04:15,676 --> 00:04:19,094
ce qui a pour effet d'avoir beaucoup
de liens et d'articulations

91
00:04:19,094 --> 00:04:21,681
mais pas de structure rigide du tout.

92
00:04:21,705 --> 00:04:25,099
Construire un robot souple est donc
un processus très différent

93
00:04:25,099 --> 00:04:28,149
que pour un robot rigide avec des liens,
des vis, des engrenages

94
00:04:28,149 --> 00:04:30,294
que l'on combine
d'une manière bien définie.

95
00:04:30,948 --> 00:04:34,473
Avec des robots souples, vous construisez
votre actionneur à partir de rien

96
00:04:34,497 --> 00:04:35,648
la plupart du temps,

97
00:04:35,672 --> 00:04:38,054
mais vous modelez votre matériau élastique

98
00:04:38,078 --> 00:04:40,481
pour qu'il réponde
à une certaine sollicitation.

99
00:04:41,054 --> 00:04:43,512
Par exemple, vous pouvez déformer
une structure

100
00:04:43,536 --> 00:04:46,007
en une forme plutôt complexe,

101
00:04:46,031 --> 00:04:49,309
ce qui serait difficile avec des liens 
rigides et des articulations,

102
00:04:49,333 --> 00:04:51,666
en n'ayant besoin
que d'un seul élément en entrée,

103
00:04:51,690 --> 00:04:53,054
comme la pression de l'air.

104
00:04:53,869 --> 00:04:57,358
Voyons quelques exemples intéressants
de robots mous.

105
00:04:57,765 --> 00:05:02,312
Observez ce petit gars qui a été développé
à l'Université de Harvard,

106
00:05:02,336 --> 00:05:06,829
il se déplace grâce aux vagues de pression
appliquées le long de son corps,

107
00:05:06,853 --> 00:05:10,139
et grâce à sa souplesse, il peut aussi
se glisser sous un pont bas,

108
00:05:10,163 --> 00:05:11,314
et continuer de marcher,

109
00:05:11,338 --> 00:05:14,535
et continuer de se déplacer,
un peu différemment, juste après.

110
00:05:15,345 --> 00:05:17,576
Et ce n'est qu'un des premiers 
prototypes,

111
00:05:17,600 --> 00:05:21,276
ils ont aussi conçu une version plus
robuste avec une source d'énergie interne

112
00:05:21,300 --> 00:05:26,747
qui peut être envoyée sur le terrain
et faire face à des situations réelles

113
00:05:26,771 --> 00:05:28,477
comme une voiture roulant dessus...

114
00:05:30,090 --> 00:05:31,450
et continuer à fonctionner.

115
00:05:32,056 --> 00:05:33,207
C'est mignon.

116
00:05:33,231 --> 00:05:34,652
(Rires)

117
00:05:34,676 --> 00:05:38,540
Ou un robot poisson, qui nage, comme
les vrais poissons le font dans l'eau

118
00:05:38,564 --> 00:05:41,748
simplement grâce à sa queue souple
avec actionnement distribué

119
00:05:41,772 --> 00:05:43,416
qui utilise la pression de l'air.

120
00:05:43,954 --> 00:05:45,312
Celui-là venait du MIT,

121
00:05:45,336 --> 00:05:48,141
et bien sûr, nous avons
des pieuvres robotiques.

122
00:05:48,165 --> 00:05:50,244
C'était en fait l'un des premiers projets

123
00:05:50,268 --> 00:05:52,394
développés dans ce nouveau domaine.

124
00:05:52,418 --> 00:05:54,304
Voici un tentacule artificiel,

125
00:05:54,328 --> 00:05:59,007
mais ils ont construit une machine
avec plusieurs tentacules

126
00:05:59,031 --> 00:06:01,642
qu'il peuvent mettre dans l'eau,


127
00:06:01,666 --> 00:06:05,959
et vous pouvez voir qu'il se déplace
et fait de l'exploration sous-marine

128
00:06:05,983 --> 00:06:09,286
d'une manière différente
de ce que ferait un robot rigide.

129
00:06:09,310 --> 00:06:12,970
C'est très important pour des milieux
délicats, tel que les récifs coralliens.

130
00:06:12,994 --> 00:06:14,390
Revenons sur la terre ferme.

131
00:06:14,414 --> 00:06:15,604
Voici le point de vue

132
00:06:15,628 --> 00:06:19,776
d'un robot développé
par mes collègues de Stanford.

133
00:06:19,800 --> 00:06:21,650
Voici la caméra fixée sur le dessus.

134
00:06:21,674 --> 00:06:23,112
Ce robot est particulier,

135
00:06:23,136 --> 00:06:25,552
car grâce à la pression de l'air,
il s'allonge

136
00:06:25,576 --> 00:06:28,922
tandis que le reste de son corps reste
en contact avec son milieu.

137
00:06:29,316 --> 00:06:32,034
Il s'inspire des plantes,
et non des animaux,

138
00:06:32,058 --> 00:06:35,373
car elles grandissent à travers
leur matériaux d'une manière similaire

139
00:06:35,397 --> 00:06:38,357
de façon à faire face
à un grand nombre de situations.

140
00:06:38,903 --> 00:06:40,711
Mais en tant qu'ingénieur biomédical,

141
00:06:40,735 --> 00:06:43,004
l'utilisation que je préfère

142
00:06:43,028 --> 00:06:44,481
est l'utilisation médicale,


143
00:06:44,505 --> 00:06:49,346
difficile d'imaginer une interaction
plus proche avec le corps humain

144
00:06:49,370 --> 00:06:51,289
que d'aller dans ce corps,

145
00:06:51,313 --> 00:06:54,084
par exemple, exécuter
une procédure peu invasive.

146
00:06:54,958 --> 00:06:58,360
Les robots peuvent s'avérer très utiles
aux chirurgiens,

147
00:06:58,384 --> 00:07:00,133
car ils doivent pénétrer les corps

148
00:07:00,157 --> 00:07:02,784
au moyen de petits trous
et d'instruments droits,

149
00:07:02,808 --> 00:07:06,318
et ces instruments doivent interagir
avec des structures très délicates

150
00:07:06,342 --> 00:07:08,390
dans un environnement très incertain,

151
00:07:08,414 --> 00:07:10,089
et cela doit être fait sans danger.

152
00:07:10,113 --> 00:07:12,225
Faire rentrer une caméra dans le corps,

153
00:07:12,249 --> 00:07:15,867
donc faire entrer la vision
du chirurgien dans le corps,

154
00:07:15,891 --> 00:07:18,242
est assez complexe
si l'on utilise un tube rigide,

155
00:07:18,266 --> 00:07:19,873
comme dans une endoscopie.

156
00:07:20,517 --> 00:07:23,070
Avec mon précédent groupe de recherche
en Europe,

157
00:07:23,070 --> 00:07:25,796
nous avons développé
ce robot-caméra flexible

158
00:07:25,796 --> 00:07:29,518
qui est très différente
d'un endoscope classique,

159
00:07:29,542 --> 00:07:32,646
qui se meut grâce à la souplesse du module

160
00:07:32,670 --> 00:07:37,558
qui se plie dans toutes les directions,
et peut s'allonger aussi.

161
00:07:37,582 --> 00:07:40,692
Des chirurgiens l'ont utilisé
pour voir ce qu'ils font,

162
00:07:40,716 --> 00:07:43,454
avec d'autres instruments
sous différents angles,

163
00:07:43,478 --> 00:07:46,684
sans trop s'occuper de ce qui est touché 
aux alentours.

164
00:07:47,247 --> 00:07:50,990
Voici le robot mou en action,

165
00:07:51,014 --> 00:07:53,832
il va à l'intérieur.

166
00:07:53,856 --> 00:07:57,125
C'est un simulateur de corps,
pas un vrai corps humain.

167
00:07:57,149 --> 00:07:58,300
Il se déplace partout.

168
00:07:58,324 --> 00:07:59,998
Il est équipé d'une torche,

169
00:08:00,022 --> 00:08:03,143
car il n'y a pas beaucoup de lumière
dans votre corps.

170
00:08:03,167 --> 00:08:04,340
Enfin espérons.

171
00:08:04,364 --> 00:08:07,366
(Rires)

172
00:08:07,390 --> 00:08:12,088
Mais parfois, une procédure chirurgicale
peut être réalisée avec une seule aiguille

173
00:08:12,112 --> 00:08:16,159
et à Stanford, nous travaillons
sur une aiguille très souple,

174
00:08:16,183 --> 00:08:18,835
une sorte de minuscule robot flexible

175
00:08:18,859 --> 00:08:22,153
mécaniquement conçu pour interagir
avec les tissus

176
00:08:22,177 --> 00:08:24,407
et contourner les organes.

177
00:08:24,431 --> 00:08:28,511
Cela permet ainsi d'atteindre différentes 
cibles, telles que des tumeurs,

178
00:08:28,535 --> 00:08:30,233
profondément dans un organe,

179
00:08:30,257 --> 00:08:32,582
en n'utilisant qu'un seul point
d'insertion.

180
00:08:32,606 --> 00:08:36,645
Et vous pouvez même contourner
les structures que vous voulez éviter

181
00:08:36,669 --> 00:08:38,033
pour atteindre votre cible.

182
00:08:39,377 --> 00:08:42,682
Nous vivons un époque vraiment excitante
pour la robotique.

183
00:08:42,706 --> 00:08:45,859
Nous avons des robots interagissant
avec des structures souples,

184
00:08:45,883 --> 00:08:48,468
ce qui soulève de nouvelles
questions intéressantes

185
00:08:48,492 --> 00:08:49,849
pour notre communauté,

186
00:08:49,873 --> 00:08:52,548
et effectivement, nous apprenons
à peine à les contrôler,

187
00:08:52,572 --> 00:08:55,576
ou comment poser des capteurs
sur ces structures malléables.

188
00:08:55,600 --> 00:08:58,560
Mais sans rivaliser
avec ce que la nature a réalisé

189
00:08:58,584 --> 00:09:00,778
en des millions d'années d'évolution.

190
00:09:00,802 --> 00:09:02,906
Une chose est cependant certaine :

191
00:09:02,930 --> 00:09:05,446
les robots seront plus souples
et plus sûrs,

192
00:09:05,470 --> 00:09:08,092
et il seront sur le terrain,
pour aider les gens.

193
00:09:08,159 --> 00:09:09,310
Merci.

194
00:09:09,984 --> 00:09:14,396
(Applaudissements)