0:00:01.531,0:00:03.368
Parlons des robots.

0:00:03.392,0:00:06.106
On peut les programmer[br]pour qu'ils répètent la même tâche

0:00:06.106,0:00:08.521
un million de fois[br]en ne se trompant que rarement,

0:00:08.545,0:00:11.059
ce qui est difficile pour nous[br]n'est-ce pas ?

0:00:11.083,0:00:14.244
Les voir à l’œuvre peut être vraiment[br]impressionnant.

0:00:14.268,0:00:15.524
Regardez-les.

0:00:15.548,0:00:17.666
Je pourrais les observer[br]pendant des heures.

0:00:18.108,0:00:19.407
Pas vous ?

0:00:19.431,0:00:21.638
Ce qui est moins impressionnant[br]en revanche,

0:00:21.662,0:00:24.595
est que si vous les sortez des usines,

0:00:24.619,0:00:28.999
pour les mettre dans un milieu qui n'est[br]pas parfaitement connu et contrôlé,

0:00:29.023,0:00:33.301
la réalisation d'une simple tâche qui[br]ne requiert pas une grande précision

0:00:33.325,0:00:34.936
peut donner ceci.

0:00:34.960,0:00:37.689
Eh oui, ouvrir une porte[br]n'est pas une tâche compliquée.

0:00:37.713,0:00:38.743
(rires)

0:00:38.767,0:00:41.221
Ou une simple erreur de mesure,

0:00:41.245,0:00:43.071
il rate la valve, et c'est fini...

0:00:43.095,0:00:44.365
(rires)

0:00:44.389,0:00:46.833
sans possibilité de se rétablir,[br]la plupart du temps

0:00:47.561,0:00:49.236
Comment cela se fait-il ?

0:00:49.260,0:00:51.134
En fait, depuis de nombreuses années,

0:00:51.158,0:00:54.458
les robots ont été conçus pour allier[br]vitesse et précision ;

0:00:54.482,0:00:57.484
ils sont donc créés sur la base[br]d'une architecture très précise.

0:00:57.484,0:00:58.619
Prenez un bras robot,

0:00:58.643,0:01:01.402
il s'agit d'un ensemble bien défini[br]de liens rigides

0:01:01.426,0:01:03.349
et de moteurs, appelé actionneurs,

0:01:03.349,0:01:05.369
déplaçant les liens sur ces articulations.

0:01:05.369,0:01:06.610
Dans ce type de structure,

0:01:06.624,0:01:08.851
il faut parfaitement évaluer[br]l'environnement,

0:01:08.865,0:01:10.762
c'est-à-dire les alentours,

0:01:10.786,0:01:13.425
et programmer parfaitement [br]chaque mouvement

0:01:13.449,0:01:15.584
des articulations du robot,

0:01:15.608,0:01:18.870
car une simple erreur peut engendrer[br]un problème important,

0:01:18.894,0:01:21.907
qui pourrait endommager quelque chose,[br]voire même votre robot

0:01:21.931,0:01:23.812
s'il rencontre un obstacle très dur.

0:01:24.107,0:01:26.312
Parlons un peu de ces robots.

0:01:26.336,0:01:29.559
Oubliez leurs cerveaux,

0:01:29.583,0:01:32.328
ou comment ils sont soigneusement[br]programmés,

0:01:32.352,0:01:34.170
mais regardez plutôt leur corps.

0:01:34.606,0:01:37.485
C'est clairement un problème,

0:01:37.509,0:01:40.636
car ce qui rend un robot précis et fort

0:01:40.660,0:01:45.049
le rend aussi ridiculement dangereux[br]et inefficace dans le monde réel,

0:01:45.073,0:01:47.058
car leur corps ne peut pas se plier

0:01:47.082,0:01:50.311
ou s'adapter à l'interaction[br]avec le monde réel.

0:01:51.226,0:01:54.344
Maintenant imaginez l'inverse,

0:01:54.368,0:01:57.186
comment être plus souple[br]que ce qui vous entoure.

0:01:57.827,0:02:02.912
Vous pensez peut-être qu'être souple[br]ne vous permet pas de faire grand chose,

0:02:02.936,0:02:04.103
probablement.[br]

0:02:04.127,0:02:06.977
Eh bien, la nature nous apprend l'inverse.

0:02:07.001,0:02:09.032
Par exemple, au fond de l'océan,

0:02:09.056,0:02:11.492
soumis à une intense[br]pression hydrostatique,

0:02:11.516,0:02:13.944
un animal totalement souple

0:02:13.968,0:02:17.245
bouge et interagit avec des objets[br]bien plus rigides que lui.

0:02:17.878,0:02:20.725
Il se déplace en transportant[br]cette coque de noix de coco

0:02:20.749,0:02:23.133
grâce à la souplesse de ses tentacules,

0:02:23.157,0:02:25.661
qui lui servent aussi bien[br]de pieds que de mains.

0:02:26.241,0:02:30.066
Et apparemment, une pieuvre[br]peut aussi ouvrir un bocal.

0:02:31.883,0:02:33.637
Plutôt impressionnant non ?

0:02:35.918,0:02:40.418
Mais clairement, son cerveau[br]n'est pas le seul à jouer un rôle,

0:02:40.442,0:02:42.456
son corps également,

0:02:42.480,0:02:46.512
et c'est un exemple très clair,[br]peut être le plus clair,

0:02:46.536,0:02:48.336
d'intelligence incarnée,

0:02:48.360,0:02:51.646
une sorte d'intelligence que possèdent[br]tous les organismes vivants.

0:02:51.670,0:02:53.236
Nous l'avons tous.

0:02:53.260,0:02:57.102
Notre corps, sa forme, sa substance[br]et sa structure,

0:02:57.126,0:03:00.308
jouent un rôle fondamental[br]lors d'une tâche physique,

0:03:00.332,0:03:05.945
car nous pouvons nous adapter[br]à notre milieu

0:03:05.969,0:03:08.287
de façon à venir à bout[br]de beaucoup de situations

0:03:08.287,0:03:11.420
sans nécessiter beaucoup de planification[br]ou de calculs préalables.

0:03:11.420,0:03:14.249
Pourquoi ne pas tenter de mettre[br]cette intelligence incarnée

0:03:14.249,0:03:15.708
dans nos robots,

0:03:15.732,0:03:18.081
pour éviter qu'ils ne soient[br]trop dépendants

0:03:18.105,0:03:20.532
de calculs compliqués[br]et de capacités de détection ?

0:03:21.097,0:03:23.747
Pour ça, on peut appliquer[br]la stratégie de la nature,

0:03:23.771,0:03:26.383
en effet elle a fait du bon travail[br]avec l'évolution,

0:03:26.407,0:03:30.903
en concevant des machines faites[br]pour interagir avec leur milieu.

0:03:30.927,0:03:35.421
Et on voit bien que la nature [br]utilise souvent des matériaux souples

0:03:35.445,0:03:37.740
et les matériaux rigides[br]avec plus de parcimonie.

0:03:37.764,0:03:41.556
C'est ce qui est réalisé[br]dans ce nouveau domaine de la robotique,

0:03:41.580,0:03:43.880
appelé "robotique molle",

0:03:43.904,0:03:47.640
dont le but n'est pas de créer[br]des machines extrêmement précises,

0:03:47.664,0:03:49.601
parce que nous en avons déjà,

0:03:49.625,0:03:53.389
mais de faire en sorte qu'elle puissent[br]faire face à des situations inattendues,

0:03:53.389,0:03:56.126
dans le monde réel,[br]et donc d'opérer au dehors.

0:03:56.150,0:03:59.674
La première chose qui rend[br]un robot souple, c'est un corps adapté,

0:03:59.698,0:04:05.229
fait de matériaux ou de structures[br]qui peuvent subir de grande déformations,

0:04:05.253,0:04:07.084
donc plus de liens rigides,

0:04:07.108,0:04:10.686
la deuxième, pour les faire bouger,[br]est d'utiliser l'actionnement distribué,

0:04:10.686,0:04:15.676
afin de contrôler en permanence[br]la forme de ce corps très déformable,

0:04:15.676,0:04:19.094
ce qui a pour effet d'avoir beaucoup[br]de liens et d'articulations

0:04:19.094,0:04:21.681
mais pas de structure rigide du tout.

0:04:21.705,0:04:25.099
Construire un robot souple est donc[br]un processus très différent

0:04:25.099,0:04:28.149
que pour un robot rigide avec des liens,[br]des vis, des engrenages

0:04:28.149,0:04:30.294
que l'on combine[br]d'une manière bien définie.

0:04:30.948,0:04:34.473
Avec des robots souples, vous construisez[br]votre actionneur à partir de rien

0:04:34.497,0:04:35.648
la plupart du temps,

0:04:35.672,0:04:38.054
mais vous modelez votre matériau élastique

0:04:38.078,0:04:40.481
pour qu'il réponde[br]à une certaine sollicitation.

0:04:41.054,0:04:43.512
Par exemple, vous pouvez déformer[br]une structure

0:04:43.536,0:04:46.007
en une forme plutôt complexe,

0:04:46.031,0:04:49.309
ce qui serait difficile avec des liens [br]rigides et des articulations,

0:04:49.333,0:04:51.666
en n'ayant besoin[br]que d'un seul élément en entrée,

0:04:51.690,0:04:53.054
comme la pression de l'air.

0:04:53.869,0:04:57.358
Voyons quelques exemples intéressants[br]de robots mous.

0:04:57.765,0:05:02.312
Observez ce petit gars qui a été développé[br]à l'Université de Harvard,

0:05:02.336,0:05:06.829
il se déplace grâce aux vagues de pression[br]appliquées le long de son corps,

0:05:06.853,0:05:10.139
et grâce à sa souplesse, il peut aussi[br]se glisser sous un pont bas,

0:05:10.163,0:05:11.314
et continuer de marcher,

0:05:11.338,0:05:14.535
et continuer de se déplacer,[br]un peu différemment, juste après.

0:05:15.345,0:05:17.576
Et ce n'est qu'un des premiers [br]prototypes,

0:05:17.600,0:05:21.276
ils ont aussi conçu une version plus[br]robuste avec une source d'énergie interne

0:05:21.300,0:05:26.747
qui peut être envoyée sur le terrain[br]et faire face à des situations réelles

0:05:26.771,0:05:28.477
comme une voiture roulant dessus...

0:05:30.090,0:05:31.450
et continuer à fonctionner.

0:05:32.056,0:05:33.207
C'est mignon.

0:05:33.231,0:05:34.652
(Rires)

0:05:34.676,0:05:38.540
Ou un robot poisson, qui nage, comme[br]les vrais poissons le font dans l'eau

0:05:38.564,0:05:41.748
simplement grâce à sa queue souple[br]avec actionnement distribué

0:05:41.772,0:05:43.416
qui utilise la pression de l'air.

0:05:43.954,0:05:45.312
Celui-là venait du MIT,

0:05:45.336,0:05:48.141
et bien sûr, nous avons[br]des pieuvres robotiques.

0:05:48.165,0:05:50.244
C'était en fait l'un des premiers projets

0:05:50.268,0:05:52.394
développés dans ce nouveau domaine.

0:05:52.418,0:05:54.304
Voici un tentacule artificiel,

0:05:54.328,0:05:59.007
mais ils ont construit une machine[br]avec plusieurs tentacules

0:05:59.031,0:06:01.642
qu'il peuvent mettre dans l'eau,[br]

0:06:01.666,0:06:05.959
et vous pouvez voir qu'il se déplace[br]et fait de l'exploration sous-marine

0:06:05.983,0:06:09.286
d'une manière différente[br]de ce que ferait un robot rigide.

0:06:09.310,0:06:12.970
C'est très important pour des milieux[br]délicats, tel que les récifs coralliens.

0:06:12.994,0:06:14.390
Revenons sur la terre ferme.

0:06:14.414,0:06:15.604
Voici le point de vue

0:06:15.628,0:06:19.776
d'un robot développé[br]par mes collègues de Stanford.

0:06:19.800,0:06:21.650
Voici la caméra fixée sur le dessus.

0:06:21.674,0:06:23.112
Ce robot est particulier,

0:06:23.136,0:06:25.552
car grâce à la pression de l'air,[br]il s'allonge

0:06:25.576,0:06:28.922
tandis que le reste de son corps reste[br]en contact avec son milieu.

0:06:29.316,0:06:32.034
Il s'inspire des plantes,[br]et non des animaux,

0:06:32.058,0:06:35.373
car elles grandissent à travers[br]leur matériaux d'une manière similaire

0:06:35.397,0:06:38.357
de façon à faire face[br]à un grand nombre de situations.

0:06:38.903,0:06:40.711
Mais en tant qu'ingénieur biomédical,

0:06:40.735,0:06:43.004
l'utilisation que je préfère

0:06:43.028,0:06:44.481
est l'utilisation médicale,[br]

0:06:44.505,0:06:49.346
difficile d'imaginer une interaction[br]plus proche avec le corps humain

0:06:49.370,0:06:51.289
que d'aller dans ce corps,

0:06:51.313,0:06:54.084
par exemple, exécuter[br]une procédure peu invasive.

0:06:54.958,0:06:58.360
Les robots peuvent s'avérer très utiles[br]aux chirurgiens,

0:06:58.384,0:07:00.133
car ils doivent pénétrer les corps

0:07:00.157,0:07:02.784
au moyen de petits trous[br]et d'instruments droits,

0:07:02.808,0:07:06.318
et ces instruments doivent interagir[br]avec des structures très délicates

0:07:06.342,0:07:08.390
dans un environnement très incertain,

0:07:08.414,0:07:10.089
et cela doit être fait sans danger.

0:07:10.113,0:07:12.225
Faire rentrer une caméra dans le corps,

0:07:12.249,0:07:15.867
donc faire entrer la vision[br]du chirurgien dans le corps,

0:07:15.891,0:07:18.242
est assez complexe[br]si l'on utilise un tube rigide,

0:07:18.266,0:07:19.873
comme dans une endoscopie.

0:07:20.517,0:07:23.070
Avec mon précédent groupe de recherche[br]en Europe,

0:07:23.070,0:07:25.796
nous avons développé[br]ce robot-caméra flexible

0:07:25.796,0:07:29.518
qui est très différente[br]d'un endoscope classique,

0:07:29.542,0:07:32.646
qui se meut grâce à la souplesse du module

0:07:32.670,0:07:37.558
qui se plie dans toutes les directions,[br]et peut s'allonger aussi.

0:07:37.582,0:07:40.692
Des chirurgiens l'ont utilisé[br]pour voir ce qu'ils font,

0:07:40.716,0:07:43.454
avec d'autres instruments[br]sous différents angles,

0:07:43.478,0:07:46.684
sans trop s'occuper de ce qui est touché [br]aux alentours.

0:07:47.247,0:07:50.990
Voici le robot mou en action,

0:07:51.014,0:07:53.832
il va à l'intérieur.

0:07:53.856,0:07:57.125
C'est un simulateur de corps,[br]pas un vrai corps humain.

0:07:57.149,0:07:58.300
Il se déplace partout.

0:07:58.324,0:07:59.998
Il est équipé d'une torche,

0:08:00.022,0:08:03.143
car il n'y a pas beaucoup de lumière[br]dans votre corps.

0:08:03.167,0:08:04.340
Enfin espérons.

0:08:04.364,0:08:07.366
(Rires)

0:08:07.390,0:08:12.088
Mais parfois, une procédure chirurgicale[br]peut être réalisée avec une seule aiguille

0:08:12.112,0:08:16.159
et à Stanford, nous travaillons[br]sur une aiguille très souple,

0:08:16.183,0:08:18.835
une sorte de minuscule robot flexible

0:08:18.859,0:08:22.153
mécaniquement conçu pour interagir[br]avec les tissus

0:08:22.177,0:08:24.407
et contourner les organes.

0:08:24.431,0:08:28.511
Cela permet ainsi d'atteindre différentes [br]cibles, telles que des tumeurs,

0:08:28.535,0:08:30.233
profondément dans un organe,

0:08:30.257,0:08:32.582
en n'utilisant qu'un seul point[br]d'insertion.

0:08:32.606,0:08:36.645
Et vous pouvez même contourner[br]les structures que vous voulez éviter

0:08:36.669,0:08:38.033
pour atteindre votre cible.

0:08:39.377,0:08:42.682
Nous vivons un époque vraiment excitante[br]pour la robotique.

0:08:42.706,0:08:45.859
Nous avons des robots interagissant[br]avec des structures souples,

0:08:45.883,0:08:48.468
ce qui soulève de nouvelles[br]questions intéressantes

0:08:48.492,0:08:49.849
pour notre communauté,

0:08:49.873,0:08:52.548
et effectivement, nous apprenons[br]à peine à les contrôler,

0:08:52.572,0:08:55.576
ou comment poser des capteurs[br]sur ces structures malléables.

0:08:55.600,0:08:58.560
Mais sans rivaliser[br]avec ce que la nature a réalisé

0:08:58.584,0:09:00.778
en des millions d'années d'évolution.

0:09:00.802,0:09:02.906
Une chose est cependant certaine :

0:09:02.930,0:09:05.446
les robots seront plus souples[br]et plus sûrs,

0:09:05.470,0:09:08.092
et il seront sur le terrain,[br]pour aider les gens.

0:09:08.159,0:09:09.310
Merci.

0:09:09.984,0:09:14.396
(Applaudissements)