Bu sunum, Stanford Profesyonel Gelişim Merkezi tarafından sağlanmaktadır. Tamam, hadi başlayalım. 2008 yılı Robotiğe Giriş dersine hoşgeldiniz. Herkese iyi seneler. Robotiğe giriş dersinde, robotiğin temellerini işleyeceğiz. Bunun için robotik sistemleri birçok yönden temsil eden matematiksel modelleri göreceğiz. Ve aslında bunları daha demin gördünüz. Aynı zamanda denetimi(kontrolü) yapılan bir insansı (hümanoid) robotik sistem benzetimi (simulasyonu) gördünüz. Bir benzetim için kullanılması gereken model hakkında düşünürseniz, sistemin kinematiğini temsil etmesi gerekmektedir. Aynı zamanda sistemi, motorlara doğru miktar tork uygulayarak harekete geçirmeniz gerekir. Şimdi buna geri dönelim. Bence oldukça ilgi çekici. Burada denetlemek istediğiniz bir robot var. Ve soru da: Nasıl ellerin bir yerden diğerine hareket etmesini sağlayabiliriz? Ve bu sorun hakkında düşünürseniz, aslında bu robotu denetlemenin birçok yolu var Öncelikle, robotun nerede olduğunu bilmeniz gerekir. Robotun nerede olduğunu bilmeniz için bazı algılayıcılara (sensörlere) ihtiyacınız var. Robotun konumunu öğrenmek için hangi algılayıcıları tercih edersiniz? Bir fikriniz var mı? >> GPS GPS? Tamam. Güzel, peki, GPS ile kaç farklı değişken ölçebilirsiniz? Sorun değil. GPS'i kullanabiliriz. Kaç farklı değişken -- Ya da GPS ile neyi elde edebilirsin? >> Muhtemelen X ve Y koordinatları Evet, GPS'in X ve Y koordinatlarındaki konumunu bulabilirsin değil mi? Ama kaç serbestlik derecesinde? Kaç farklı parça bir birine göre hareket ediyor? Şu şekilde oynattığımda, kaç farklı parça hareket ediyor? Yani robotun üzerine kaç tane GPS koymak istersiniz? (gülüşmeler) Yaklaşık 47 serbestlik derecesine sahipseniz 47 tanesine ihtiyacınız olacak ve bu makul olmayacak. Yani çok pahalı olacak. Başka bir fikir. Başka bir şeye ihtiyacımız var. >> Kodlayıcı (enkoder) kullanalım. Kodlayıcılar, evet. Kodlayıcılar, tek bir serbeslik derecesini ölçer, tek bir açı. Peki kaç tane kodlayıcıya ihtiyacımız var? 47 serbestlik derecesi için? 47 Bu size parçaların göreli konumu verecek, Ama bu duruşun burada mı yoksa burada mı olduğunu bilemeyeceğiz. GPS'i tek bir parçanın konumunu anlamak için kullanıp, diğer parçaları da bir şekilde ona göre konumlandırabilirsiniz konum tespiti için başka bir fikir? >> Türevsel seyir (navigasyon)? Evet, bilinen bir ilk konumdan tümlevini alarak ya da >> Görüntü sistemleri? Görüntü sistemini kullanıp bir kaç cismin yerini tespit etmek, bu sayede robotun nerede olduğunu bulup, göreli konum ve hızlar hareket sırasında hesaplanabilir. Robotun yerini tayin ettikten sonra diğer parçaların yerini tanımlamak için bir yol bulmalıyız Sağ elin nerede olduğunu, ya da sol elin nerede olduğunu. Yani bir şeye ihtiyacınız var. Neye ihtiyacınız var? Bütün bu katı cisimlerin arasında bir ilişki kurmalısınız ki robot ayakta dururken, kolların, ellerin ya da kafanın nerede olduğunu bilesiniz. Yani bir bilimsel bir bağıntıya ihtiyacınız var. >> İvme ölçer jiroskop? Şu an algılayıcılardan bahsetmiyorum. Gerekli bilgiye sahip olduğumuzu varsayın. >> Bir model. Bir model, bir kinematik model. Temel olarak, kinematiğe ihtiyacımız var. Ve robot hareket ederken dinamiği oluşturuyor değil mi? Yani, eylemsizlik kuvvetlerini bulmalısınız. Sağ eli oynattığınızda birden her şey oynamaya başlıyor değil mi? Bütün birbirine bağlı olan bu katı cisimler arasında bir etkileşim var. Bunun için dinamiği çözümlemeniz gerekir.