[Script Info]
Title: 
[Events]
Format: Layer, Start, End, Style, Name, MarginL, MarginR, MarginV, Effect, Text
Dialogue: 0,0:00:00.00,0:00:14.70,Default,,0000,0000,0000,,Prezentáciu vytvorila Univerzita Stanford.
Dialogue: 0,0:00:14.72,0:00:24.47,Default,,0000,0000,0000,,Centrum pre profesionálny rozvoj.
Dialogue: 0,0:00:24.49,0:00:27.11,Default,,0000,0000,0000,,Tak a môžeme začať.
Dialogue: 0,0:00:27.13,0:00:29.79,Default,,0000,0000,0000,,Vítam Vás na Úvode do Robotiky; rok 2008.
Dialogue: 0,0:00:29.81,0:00:34.21,Default,,0000,0000,0000,,Prajem Vám všetkým šťastný Nový rok.
Dialogue: 0,0:00:34.23,0:00:40.25,Default,,0000,0000,0000,,V tomto Úvode do Robotiky sa budeme venovať
Dialogue: 0,0:00:40.27,0:00:44.88,Default,,0000,0000,0000,,základom robotiky, čiže budeme sledovať
Dialogue: 0,0:00:44.90,0:00:48.88,Default,,0000,0000,0000,,matematické modely, ktoré rôznymi spôsobmi
Dialogue: 0,0:00:48.90,0:00:51.89,Default,,0000,0000,0000,,reprezentujú systém robotiky.
Dialogue: 0,0:00:51.91,0:00:56.60,Default,,0000,0000,0000,,V podstate je to to čo ste už mohli vidieť.
Dialogue: 0,0:00:56.62,0:00:57.62,Default,,0000,0000,0000,,Videli ste
Dialogue: 0,0:00:57.62,0:01:03.61,Default,,0000,0000,0000,,simuláciu humanoidného robotického systému,
Dialogue: 0,0:01:03.63,0:01:05.40,Default,,0000,0000,0000,,ktorý sme zároveň aj sami riadili.
Dialogue: 0,0:01:05.42,0:01:09.55,Default,,0000,0000,0000,,A keď sa zamyslíte nad tým aký model použijete
Dialogue: 0,0:01:09.57,0:01:12.82,Default,,0000,0000,0000,,na simuláciu, musíte dbať na
Dialogue: 0,0:01:12.84,0:01:14.40,Default,,0000,0000,0000,,kinematiku systému.
Dialogue: 0,0:01:14.42,0:01:19.52,Default,,0000,0000,0000,,Musíte byť schopní spojazdniť tento systém tak,
Dialogue: 0,0:01:19.54,0:01:23.41,Default,,0000,0000,0000,,že idete do jeho motorov a určíte správne krútiace momenty, aby sa dal robot
Dialogue: 0,0:01:23.43,0:01:24.43,Default,,0000,0000,0000,,do pohybu.
Dialogue: 0,0:01:24.43,0:01:27.03,Default,,0000,0000,0000,,Vráťme sa k tomu ešte,
Dialogue: 0,0:01:27.05,0:01:30.66,Default,,0000,0000,0000,,myslím, že je to dosť zaujímavé.
Dialogue: 0,0:01:30.68,0:01:36.32,Default,,0000,0000,0000,,Tu máme robota, ktorého chcete ovládať.
Dialogue: 0,0:01:36.34,0:01:42.48,Default,,0000,0000,0000,,A otázka znie: Ako to urobíme,
Dialogue: 0,0:01:42.50,0:01:46.08,Default,,0000,0000,0000,,aby sme ovládali to ako hýbe rukami z jednej pozície do druhej?
Dialogue: 0,0:01:46.10,0:01:50.39,Default,,0000,0000,0000,,A keď sa nad touto úlohou zamyslíme, naozaj exituje veľa
Dialogue: 0,0:01:50.41,0:01:53.55,Default,,0000,0000,0000,,spôsobov, ako ovládať nášho robota.
Dialogue: 0,0:01:53.57,0:01:56.94,Default,,0000,0000,0000,,Najskôr potrebujeme zistiť kde sa robot nachádza, a k tomu
Dialogue: 0,0:01:56.96,0:01:59.91,Default,,0000,0000,0000,,potrebujeme nejaké tie senzory.
Dialogue: 0,0:01:59.93,0:02:02.23,Default,,0000,0000,0000,,Aké senzory by sme na robotovi mohli mať aby
Dialogue: 0,0:02:02.25,0:02:05.41,Default,,0000,0000,0000,,sme dokázali určiť, kde sa nachádza?
Dialogue: 0,0:02:05.43,0:02:08.02,Default,,0000,0000,0000,,Nejaký nápad?
Dialogue: 0,0:02:08.04,0:02:09.07,Default,,0000,0000,0000,,"GPS."
Dialogue: 0,0:02:09.09,0:02:10.09,Default,,0000,0000,0000,,"GPS?"
Dialogue: 0,0:02:09.18,0:02:10.18,Default,,0000,0000,0000,,Ok.
Dialogue: 0,0:02:09.27,0:02:15.84,Default,,0000,0000,0000,,V poriadku, tak, koľko parametrov môžete\Nmerať s
Dialogue: 0,0:02:15.86,0:02:21.71,Default,,0000,0000,0000,,GPS navigáciou?
Dialogue: 0,0:02:21.73,0:02:22.73,Default,,0000,0000,0000,,V poriadku.
Dialogue: 0,0:02:22.26,0:02:24.48,Default,,0000,0000,0000,,Tak, môžeme to vyskúšať.
Dialogue: 0,0:02:24.50,0:02:25.75,Default,,0000,0000,0000,,Koľko parametrov môžete...
Dialogue: 0,0:02:25.56,0:02:27.83,Default,,0000,0000,0000,,Čo môžete určiť prostredníctvom GPS navigácie?
Dialogue: 0,0:02:27.85,0:02:29.10,Default,,0000,0000,0000,,"Pravdepodobne \Nsúradnice X a Y."
Dialogue: 0,0:02:28.30,0:02:37.04,Default,,0000,0000,0000,,Správne, určíte tak súradnice \NX a Y pre pozíciu
Dialogue: 0,0:02:37.06,0:02:38.06,Default,,0000,0000,0000,,GPS, správne?
Dialogue: 0,0:02:38.06,0:02:40.64,Default,,0000,0000,0000,,Ale koľko stupňov voľnosti tam je?
Dialogue: 0,0:02:40.66,0:02:42.78,Default,,0000,0000,0000,,Koľko telies sa tam hýbe?
Dialogue: 0,0:02:42.80,0:02:49.26,Default,,0000,0000,0000,,Keď hýbem, takto, koľko častí je v pohybe?
Dialogue: 0,0:02:49.28,0:02:50.53,Default,,0000,0000,0000,,Koľko GPS navigácií chcete
Dialogue: 0,0:02:50.48,0:02:55.07,Default,,0000,0000,0000,,na robotovi mať?
Dialogue: 0,0:02:55.09,0:02:58.09,Default,,0000,0000,0000,,(smiech) Budete ich potrebovať asi tak 47, \Nak rátame s 47
Dialogue: 0,0:02:57.95,0:03:00.96,Default,,0000,0000,0000,,stupňami voľnosti, \Na to nám nepomôže.
Dialogue: 0,0:03:00.98,0:03:02.23,Default,,0000,0000,0000,,Bolo by to príliž drahé.
Dialogue: 0,0:03:01.43,0:03:03.33,Default,,0000,0000,0000,,Nejaký iný nápad?
Dialogue: 0,0:03:03.35,0:03:04.35,Default,,0000,0000,0000,,Potrebujeme niečo iné.
Dialogue: 0,0:03:03.71,0:03:08.09,Default,,0000,0000,0000,,"Skúste kódovacie zariadenie."
Dialogue: 0,0:03:08.11,0:03:09.11,Default,,0000,0000,0000,,Ok, kódovacie zariadenie.
Dialogue: 0,0:03:08.80,0:03:09.80,Default,,0000,0000,0000,,Čiže, kodovacie zariadenie ráta iba
Dialogue: 0,0:03:09.07,0:03:11.49,Default,,0000,0000,0000,,jeden stupeň voľnosti, iba sklon.
Dialogue: 0,0:03:11.51,0:03:13.26,Default,,0000,0000,0000,,Koľko kódovacích prístrojov potrebujeme
Dialogue: 0,0:03:13.28,0:03:14.78,Default,,0000,0000,0000,,na 47 stupňov voľnosti?
Dialogue: 0,0:03:14.73,0:03:18.79,Default,,0000,0000,0000,,Štyridsať sedem.
Dialogue: 0,0:03:18.81,0:03:23.08,Default,,0000,0000,0000,,A to vám dá približnú polohu, ale nebudeme vedieť
Dialogue: 0,0:03:23.10,0:03:28.13,Default,,0000,0000,0000,,kde presne sa táto konfigurácia nachádza.
Dialogue: 0,0:03:28.15,0:03:31.71,Default,,0000,0000,0000,,Takže GPS potrebujete na lokalizáciu jedného objektu a
Dialogue: 0,0:03:31.73,0:03:33.73,Default,,0000,0000,0000,,na celého celku...
Dialogue: 0,0:03:33.69,0:03:37.18,Default,,0000,0000,0000,,Nejaké iné nápady?
Dialogue: 0,0:03:37.20,0:03:38.20,Default,,0000,0000,0000,,"Diferenciálnu \Nnavigáciu."\N
Dialogue: 0,0:03:38.20,0:03:46.56,Default,,0000,0000,0000,,Áno, aby zahŕňala počiatočnú pozíciu,\Nalebo
Dialogue: 0,0:03:46.58,0:03:52.61,Default,,0000,0000,0000,,použitím vizuálnych systémov.
Dialogue: 0,0:03:52.63,0:03:55.52,Default,,0000,0000,0000,,vizuálne systémy na lokalizáciu minimálne\Njedného dvoch objektov.
Dialogue: 0,0:03:55.54,0:03:58.95,Default,,0000,0000,0000,,Potom budete vedieť, kde sa robot \Nnachádza a potom
Dialogue: 0,0:03:58.97,0:04:02.46,Default,,0000,0000,0000,,relatívna pozícia sa môže určiť \Npri pohybe.
Dialogue: 0,0:04:02.48,0:04:11.52,Default,,0000,0000,0000,,Keď už robota lokalizujeme,\Nmusíme nejak zistiť
Dialogue: 0,0:04:11.54,0:04:16.16,Default,,0000,0000,0000,,ako definujeme kde sa veci nachádzajú.
Dialogue: 0,0:04:16.18,0:04:17.74,Default,,0000,0000,0000,,Čiže, kde je pravá ruka?
Dialogue: 0,0:04:17.76,0:04:18.76,Default,,0000,0000,0000,,Kde je ľavá ruka?
Dialogue: 0,0:04:18.76,0:04:20.30,Default,,0000,0000,0000,,Kde... potrebujete teda...
Dialogue: 0,0:04:20.32,0:04:22.39,Default,,0000,0000,0000,,Čo vám tam chýba?
Dialogue: 0,0:04:22.41,0:04:30.48,Default,,0000,0000,0000,,Potrebujete nájsť prepojenie všetkých \Ntýchto pevných
Dialogue: 0,0:04:30.50,0:04:35.22,Default,,0000,0000,0000,,častí, aby ste vedeli, keď už bude \Nrobot stáť, kam
Dialogue: 0,0:04:35.24,0:04:39.09,Default,,0000,0000,0000,,ho nasmerovať, kde sa nachádza rameno, \Nruka,
Dialogue: 0,0:04:39.11,0:04:42.21,Default,,0000,0000,0000,,kde sa nachádza hlava.
Dialogue: 0,0:04:42.23,0:04:49.06,Default,,0000,0000,0000,,Čiže potrebujete niečo, \Nčo pochádza z vedy o...
Dialogue: 0,0:04:49.08,0:04:54.98,Default,,0000,0000,0000,,No o senzoroch teraz nehovorím.
Dialogue: 0,0:04:55.00,0:04:57.25,Default,,0000,0000,0000,,Túto informáciu poznáme, ale \Npotrebujeme zistiť
Dialogue: 0,0:04:56.93,0:04:57.93,Default,,0000,0000,0000,,model.
Dialogue: 0,0:04:57.93,0:05:02.59,Default,,0000,0000,0000,,Kinematický model.
Dialogue: 0,0:05:02.61,0:05:04.88,Default,,0000,0000,0000,,V princípe potrebujeme kinematiku.
Dialogue: 0,0:05:04.90,0:05:11.28,Default,,0000,0000,0000,,A keď sa niečo hýbe, vytvára to dynamiku,\Nvšak?
Dialogue: 0,0:05:11.30,0:05:13.69,Default,,0000,0000,0000,,Čiže potrebujete nájsť inerciálne sily.
Dialogue: 0,0:05:13.71,0:05:15.14,Default,,0000,0000,0000,,Potrebujete vedieť...
Dialogue: 0,0:05:15.16,0:05:17.66,Default,,0000,0000,0000,,Ak hýbete pravou rukou, odrazu sa všetko
Dialogue: 0,0:05:17.38,0:05:18.38,Default,,0000,0000,0000,,hýbe, však?
Dialogue: 0,0:05:18.38,0:05:22.73,Default,,0000,0000,0000,,Tieto pevné časti sú spojené vo vnútri
Dialogue: 0,0:05:22.75,0:05:24.31,Default,,0000,0000,0000,,spojovacími zariadeniami.
Dialogue: 0,0:05:24.33,0:05:27.52,Default,,0000,0000,0000,,Čiže potrebujeme určiť dynamiku.
Dialogue: 0,0:05:27.54,0:05:33.48,Default,,0000,0000,0000,,A keď už máte tieto modely hotové, \Nmusíte rozmýšľať
Dialogue: 0,0:05:33.50,0:05:37.20,Default,,0000,0000,0000,,nad tým, ako budete robota riadiť.
Dialogue: 0,0:05:37.22,0:05:42.33,Default,,0000,0000,0000,,Takže ako môžeme tohoto robota riadiť?
Dialogue: 0,0:05:42.35,0:05:47.58,Default,,0000,0000,0000,,Povedzme, že by som toto chcel posunúť sem.
Dialogue: 0,0:05:47.60,0:05:49.70,Default,,0000,0000,0000,,Ako to spravíme?
Dialogue: 0,0:05:49.72,0:05:52.47,Default,,0000,0000,0000,,A ruku by som posunul do tejto pozície.
Dialogue: 0,0:05:50.82,0:05:51.82,Default,,0000,0000,0000,,Ako prosím?
Dialogue: 0,0:05:51.82,0:05:52.82,Default,,0000,0000,0000,,"Priama, inverzná \Nkinematika."
Dialogue: 0,0:05:52.09,0:05:53.09,Default,,0000,0000,0000,,Výborne.
Dialogue: 0,0:05:52.36,0:06:05.40,Default,,0000,0000,0000,,Ok, takže priama kinematicka \Nnám určuje pozíciu
Dialogue: 0,0:06:05.42,0:06:06.42,Default,,0000,0000,0000,,ruky.
Dialogue: 0,0:06:06.42,0:06:09.34,Default,,0000,0000,0000,,Inverzná kinematika určuje
Dialogue: 0,0:06:09.36,0:06:12.26,Default,,0000,0000,0000,,pozíciu, do akej sa snažíte dostať ruku.
Dialogue: 0,0:06:12.28,0:06:13.78,Default,,0000,0000,0000,,Musíte...
Dialogue: 0,0:06:13.80,0:06:16.05,Default,,0000,0000,0000,,Môžete tak zistiť sklon kĺbu...
Dialogue: 0,0:06:15.80,0:06:19.06,Default,,0000,0000,0000,,Áno.
Dialogue: 0,0:06:19.08,0:06:24.40,Default,,0000,0000,0000,,Ak potom zistíte uhol cieľovej pozície
Dialogue: 0,0:06:24.42,0:06:25.67,Default,,0000,0000,0000,,pre každý z kĺbov.
Dialogue: 0,0:06:25.28,0:06:29.60,Default,,0000,0000,0000,,Potom možete kontrolovať tieto kĺby aby sa hýbali do vhodných
Dialogue: 0,0:06:29.62,0:06:32.46,Default,,0000,0000,0000,,kĺbových pozícií, a ruka sa potom posunie
Dialogue: 0,0:06:32.48,0:06:34.07,Default,,0000,0000,0000,,do tejto konfigurácie.
Dialogue: 0,0:06:34.09,0:06:41.86,Default,,0000,0000,0000,,A môžeme použiť inverznú kinematiku \Nv prípade tohoto robota?
Dialogue: 0,0:06:41.88,0:06:43.55,Default,,0000,0000,0000,,Nie je to jednoduché.
Dialogue: 0,0:06:43.57,0:06:46.63,Default,,0000,0000,0000,,Je to tažké už v prípade robota \Nso šiestimi stupňami voľnosti ako
Dialogue: 0,0:06:46.65,0:06:50.93,Default,,0000,0000,0000,,rameno, ale v prípade robota s mnohými stupňami voľnosti...
Dialogue: 0,0:06:50.95,0:06:53.70,Default,,0000,0000,0000,,Tak si predstavme, \Nže by som sa chcel pohnúť sem,
Dialogue: 0,0:06:52.32,0:06:53.32,Default,,0000,0000,0000,,do tejto pozície.
Dialogue: 0,0:06:53.32,0:07:01.08,Default,,0000,0000,0000,,Existuje nekonečno možností \Nako sa tam môžem dostať.
Dialogue: 0,0:07:01.10,0:07:03.52,Default,,0000,0000,0000,,A existuje teda mnoho riešení
Dialogue: 0,0:07:03.54,0:07:05.75,Default,,0000,0000,0000,,tohoto problému.
Dialogue: 0,0:07:05.77,0:07:07.27,Default,,0000,0000,0000,,Navyše človek to tak
Dialogue: 0,0:07:07.16,0:07:08.66,Default,,0000,0000,0000,,ani naozaj nerobí.
Dialogue: 0,0:07:08.16,0:07:11.31,Default,,0000,0000,0000,,Chem povedať, že ak hýbete rukou,\Npoužívate vobec
Dialogue: 0,0:07:11.33,0:07:12.77,Default,,0000,0000,0000,,inverznú kinematiku?
Dialogue: 0,0:07:12.79,0:07:17.89,Default,,0000,0000,0000,,Tak? Nič.
Dialogue: 0,0:07:17.91,0:07:20.67,Default,,0000,0000,0000,,Existujú rôzne spôsoby...
Dialogue: 0,0:07:20.69,0:07:23.94,Default,,0000,0000,0000,,K tomu sa vrátim neskôr, teraz poďme...
Dialogue: 0,0:07:23.90,0:07:29.81,Default,,0000,0000,0000,,Nie som si istý, ale v význam robotov
Dialogue: 0,0:07:29.83,0:07:30.83,Default,,0000,0000,0000,,je zachytený
Dialogue: 0,0:07:30.83,0:07:35.59,Default,,0000,0000,0000,,na tomto obrázku. \NMáme tu robota, ktorý pracuje
Dialogue: 0,0:07:35.61,0:07:39.13,Default,,0000,0000,0000,,v izolovanom priestore, vo fabrike,\Nvykonáva úlohy,
Dialogue: 0,0:07:39.15,0:07:42.63,Default,,0000,0000,0000,,zdvíhanie, ukladanie, premiestňovanie \Ntovaru,
Dialogue: 0,0:07:42.65,0:07:47.68,Default,,0000,0000,0000,,bez interkacie s ľudmi. Ale roboti
Dialogue: 0,0:07:47.70,0:07:48.74,Default,,0000,0000,0000,,sa rokmi vyvíjali.
Dialogue: 0,0:07:48.76,0:07:52.88,Default,,0000,0000,0000,,A dnes máme robotov v rôznych oblastiach:
Dialogue: 0,0:07:52.90,0:07:56.81,Default,,0000,0000,0000,,od robotov pracujúcich s chirurgami\Npri operáciách
Dialogue: 0,0:07:56.83,0:07:57.83,Default,,0000,0000,0000,,ľudí,
Dialogue: 0,0:07:57.83,0:08:01.66,Default,,0000,0000,0000,,až po robotov pomáhajúcich robotníkom pri\Nprenášaní ťažkého nákladu,
Dialogue: 0,0:08:01.68,0:08:04.96,Default,,0000,0000,0000,,od robotov v zábavnom priemysle, \Naž po robotov v mnohých
Dialogue: 0,0:08:04.98,0:08:06.03,Default,,0000,0000,0000,,iných oblastiach.
Dialogue: 0,0:08:06.05,0:08:09.35,Default,,0000,0000,0000,,A toto je na robotike veľmi uchvacujúce,\Ntá skutočnosť,
Dialogue: 0,0:08:09.37,0:08:12.63,Default,,0000,0000,0000,,že robotika sa dostáva bližšie\Na bližšie k ľuďom...
Dialogue: 0,0:08:12.65,0:08:16.55,Default,,0000,0000,0000,,Dnes používame robotov na prenášanie\Ntovarov, zdvíhanie,
Dialogue: 0,0:08:16.57,0:08:20.73,Default,,0000,0000,0000,,prácu, ale aj ako náhradu ľudských rúk\Nprostredníctvom
Dialogue: 0,0:08:20.75,0:08:21.90,Default,,0000,0000,0000,,haptickej interakcie.
Dialogue: 0,0:08:21.92,0:08:25.98,Default,,0000,0000,0000,,Možno čítiť prepojenie virtuálneho \Na skutočného.
Dialogue: 0,0:08:26.00,0:08:29.51,Default,,0000,0000,0000,,Neviem, či všetci rozumieme slovu haptika.
Dialogue: 0,0:08:29.53,0:08:32.76,Default,,0000,0000,0000,,Haptika pochádza z gréckeho slova, ktoré
Dialogue: 0,0:08:32.78,0:08:33.78,Default,,0000,0000,0000,,popisuje
Dialogue: 0,0:08:33.78,0:08:35.27,Default,,0000,0000,0000,,dotyk.
Dialogue: 0,0:08:35.29,0:08:37.97,Default,,0000,0000,0000,,A z haptiky...
Dialogue: 0,0:08:37.99,0:08:39.79,Default,,0000,0000,0000,,Tak tu sú ruky chirurga,
Dialogue: 0,0:08:39.81,0:08:42.82,Default,,0000,0000,0000,,a chirurg stále operuje.
Dialogue: 0,0:08:42.84,0:08:49.34,Default,,0000,0000,0000,,Čiže operuje zvonka, ale v podstate robot
Dialogue: 0,0:08:49.36,0:08:52.84,Default,,0000,0000,0000,,je vo vnútri, a tak namiesto \Notvoreného tela,
Dialogue: 0,0:08:52.86,0:08:54.07,Default,,0000,0000,0000,,máme iba malý rez,
Dialogue: 0,0:08:54.09,0:08:56.84,Default,,0000,0000,0000,,cez ktoré vchádza robot, a tak sa robí
Dialogue: 0,0:08:56.22,0:08:57.29,Default,,0000,0000,0000,,operácia.
Dialogue: 0,0:08:57.31,0:08:59.75,Default,,0000,0000,0000,,A zotavenie sa je úžasné.
Dialogue: 0,0:08:59.77,0:09:04.14,Default,,0000,0000,0000,,Len pár dní rekonvalescenie, \Na pacient
Dialogue: 0,0:09:04.16,0:09:06.16,Default,,0000,0000,0000,,je vonku z nemocnice.
Dialogue: 0,0:09:06.18,0:09:10.07,Default,,0000,0000,0000,,Teleoperácia cez haptické \Nalebo ovládacie zariadenie
Dialogue: 0,0:09:10.09,0:09:11.48,Default,,0000,0000,0000,,nám dovoľuje kontrolovať...
Dialogue: 0,0:09:11.50,0:09:16.86,Default,,0000,0000,0000,,Tu máme chirurga, ktorý pracuje \Nna diaľku, operuje, alebo
Dialogue: 0,0:09:16.88,0:09:21.31,Default,,0000,0000,0000,,operuje podvodou, alebo \Nzasahuje do fyzického
Dialogue: 0,0:09:21.33,0:09:24.99,Default,,0000,0000,0000,,sveta domácností alebo továrne.
Dialogue: 0,0:09:25.01,0:09:28.16,Default,,0000,0000,0000,,Daľšou zaujímavosťou robotiky je ze nakoľko
Dialogue: 0,0:09:28.18,0:09:32.47,Default,,0000,0000,0000,,sa zaoberá pohybom systémov, dnes dokážeme
Dialogue: 0,0:09:32.49,0:09:36.98,Default,,0000,0000,0000,,všetky tieto modely využiť, spolu s vyvinutými technikami,
Dialogue: 0,0:09:37.00,0:09:41.14,Default,,0000,0000,0000,,k imitácii človeka a k vytvoreniu akéhosi
Dialogue: 0,0:09:41.16,0:09:45.72,Default,,0000,0000,0000,,digitálneho modelu človeka, ktorý, \Nako neskôr uvidíme,
Dialogue: 0,0:09:45.74,0:09:51.21,Default,,0000,0000,0000,,môže byť asimilovaný a ovládaný
Dialogue: 0,0:09:51.23,0:09:57.91,Default,,0000,0000,0000,,ku kopírovaniu ľudského správania \Ntak ako ho zachytávajú zariadenia
Dialogue: 0,0:09:57.93,0:09:59.25,Default,,0000,0000,0000,,"motion capture."
Dialogue: 0,0:09:59.27,0:10:05.28,Default,,0000,0000,0000,,Podobne ako pri vytváraní interakcie s
Dialogue: 0,0:10:05.30,0:10:08.13,Default,,0000,0000,0000,,fyzickým svetom, môžu sa použiť haptické
Dialogue: 0,0:10:08.15,0:10:11.77,Default,,0000,0000,0000,,zariadenia na preskúmanie \Nnedoknuteľného sveta.
Dialogue: 0,0:10:14.77,0:10:18.97,Default,,0000,0000,0000,,Čize napríklad nevieme pracovať\Nv atóme,
Dialogue: 0,0:10:18.99,0:10:22.46,Default,,0000,0000,0000,,ale môžeme simulovať prostredie atómu
Dialogue: 0,0:10:22.48,0:10:26.57,Default,,0000,0000,0000,,a haptickými pomôckami ho preskúmať.
Dialogue: 0,0:10:26.59,0:10:30.11,Default,,0000,0000,0000,,A asi navzrušujúcejšou časťou robotiky sú
Dialogue: 0,0:10:30.13,0:10:35.08,Default,,0000,0000,0000,,zariadenia, ktoré sa správajú a vyzerajú
Dialogue: 0,0:10:35.10,0:10:39.52,Default,,0000,0000,0000,,ako živé zvieratá alebo ľudia.
Dialogue: 0,0:10:39.54,0:10:44.46,Default,,0000,0000,0000,,Pred pár rokmi som bol v Japonsku.
Dialogue: 0,0:10:44.48,0:10:46.16,Default,,0000,0000,0000,,Niekto uhádne odkiaľ je táto fotka?
Dialogue: 0,0:10:46.18,0:10:47.18,Default,,0000,0000,0000,,"Osaka."
Dialogue: 0,0:10:47.18,0:10:50.16,Default,,0000,0000,0000,,Hovorí Osaka.
Dialogue: 0,0:10:50.18,0:10:51.18,Default,,0000,0000,0000,,"Jokohama."
Dialogue: 0,0:10:50.27,0:10:55.39,Default,,0000,0000,0000,,Správne, ale podvádzaš, \Nlebo ty si tam bol.
Dialogue: 0,0:10:55.41,0:10:58.25,Default,,0000,0000,0000,,(smiech) Takže je to z Jokohamy,\Na tam majú
Dialogue: 0,0:10:58.27,0:11:00.93,Default,,0000,0000,0000,,Robotex.
Dialogue: 0,0:11:00.95,0:11:04.19,Default,,0000,0000,0000,,Robotex víta tisícky návštevníkov
Dialogue: 0,0:11:04.21,0:11:08.84,Default,,0000,0000,0000,,a vystavuje to najnovšie \Nzo sveta robotiky.
Dialogue: 0,0:11:08.86,0:11:10.36,Default,,0000,0000,0000,,Toto bol pred pár rokmi,
Dialogue: 0,0:11:10.33,0:11:14.84,Default,,0000,0000,0000,,A tu vidíme ASIMO. Asimo je to
Dialogue: 0,0:11:14.86,0:11:18.57,Default,,0000,0000,0000,,najnovšie vo vývoji
Dialogue: 0,0:11:18.59,0:11:23.33,Default,,0000,0000,0000,,Hondy, hneď po robotoch P2 a P3.
Dialogue: 0,0:11:23.35,0:11:30.74,Default,,0000,0000,0000,,A navyše môžete vidieť to najdôležitejšie
Dialogue: 0,0:11:30.76,0:11:33.00,Default,,0000,0000,0000,,zo sveta robotiky, humanoidov.
Dialogue: 0,0:11:33.02,0:11:36.15,Default,,0000,0000,0000,,Videl už niekto
Dialogue: 0,0:11:36.17,0:11:37.25,Default,,0000,0000,0000,,tohoto?
Dialogue: 0,0:11:37.27,0:11:40.03,Default,,0000,0000,0000,,Poznáte ho?
Dialogue: 0,0:11:40.05,0:11:42.24,Default,,0000,0000,0000,,Toto je robot od Sony, ktorý...
Dialogue: 0,0:11:42.26,0:11:45.33,Default,,0000,0000,0000,,Myslím, že mám aj video.
Dialogue: 0,0:11:45.35,0:11:48.50,Default,,0000,0000,0000,,Pozrime sa či to funguje,
Dialogue: 0,0:11:48.52,0:11:57.80,Default,,0000,0000,0000,,Sony udržiava rovnováhu na pohyblivej \Ndoske, a to nie
Dialogue: 0,0:11:57.82,0:11:59.43,Default,,0000,0000,0000,,je jednoduchá úloha.
Dialogue: 0,0:11:59.45,0:12:04.59,Default,,0000,0000,0000,,Predstavte si tie nároky na kontrolu\Nv reálnom čase,
Dialogue: 0,0:12:04.61,0:12:07.53,Default,,0000,0000,0000,,dynamický model a všetko
Dialogue: 0,0:12:07.55,0:12:08.55,Default,,0000,0000,0000,,čo to obnáša.
Dialogue: 0,0:12:08.55,0:12:17.93,Default,,0000,0000,0000,,A toto dokázali už pred niekoľkými rokmi.
Dialogue: 0,0:12:17.95,0:12:21.60,Default,,0000,0000,0000,,Dokonca sme priviezli tohoto robota \Naj k nám na Standord, pred pár
Dialogue: 0,0:12:21.62,0:12:29.33,Default,,0000,0000,0000,,rokmi, a predviedli nám ho tu,\Na bolo to dosť
Dialogue: 0,0:12:29.35,0:12:33.44,Default,,0000,0000,0000,,zaujímavé vidieť ho tancovať \Na predvádzať sa.
Dialogue: 0,0:12:33.46,0:12:39.09,Default,,0000,0000,0000,,Existuje mnoho humanoidných robotov,
Dialogue: 0,0:12:39.11,0:12:41.46,Default,,0000,0000,0000,,hlavne v Ázii, Japonsku a Kórei.
Dialogue: 0,0:12:41.48,0:12:50.79,Default,,0000,0000,0000,,AIST zostrojila niekoľko robotov: \NHRP, HRP-1 a 2.
Dialogue: 0,0:12:50.81,0:12:53.06,Default,,0000,0000,0000,,A stále pracujú na vývoji nových \Nschopností
Dialogue: 0,0:12:52.85,0:13:00.78,Default,,0000,0000,0000,,týchto robotov.
Dialogue: 0,0:13:00.80,0:13:03.89,Default,,0000,0000,0000,,Nedávno sme mali výstavu v Aichi, \Nneďaleko Nagoyi,
Dialogue: 0,0:13:03.91,0:13:09.51,Default,,0000,0000,0000,,a to bola veľmi zaujímavá šou.
Dialogue: 0,0:13:09.53,0:13:15.65,Default,,0000,0000,0000,,Predstavili tam niekoľko projektov.
Dialogue: 0,0:13:15.67,0:13:21.32,Default,,0000,0000,0000,,Niektoré znich priamo z laboratórií, ktoré
Dialogue: 0,0:13:21.34,0:13:24.89,Default,,0000,0000,0000,,na výrobe robotov spolupracovali.
Dialogue: 0,0:13:24.91,0:13:28.02,Default,,0000,0000,0000,,Toto je tancujúci robot.
Dialogue: 0,0:13:28.04,0:13:34.92,Default,,0000,0000,0000,,Pozrime sa na to, toto je HRP.
Dialogue: 0,0:13:34.94,0:13:37.48,Default,,0000,0000,0000,,HRP kráča.
Dialogue: 0,0:13:37.50,0:13:41.06,Default,,0000,0000,0000,,Chôdzu už majú dobre zvládnutú.
Dialogue: 0,0:13:41.08,0:13:46.18,Default,,0000,0000,0000,,Ale otázkou zostáva: Ako zmeniť pozíciu, \Nzobrať objekt,
Dialogue: 0,0:13:46.20,0:13:50.47,Default,,0000,0000,0000,,a kontrolovať jeho interakciu\Ns fyzickým svetom.
Dialogue: 0,0:13:50.49,0:13:51.55,Default,,0000,0000,0000,,A to je ešte väčšia výzva.
Dialogue: 0,0:13:51.57,0:13:54.33,Default,,0000,0000,0000,,Vidíte, že ešte pohupy a dotyk \Nnie je úplne dokonalý,
Dialogue: 0,0:13:54.35,0:14:02.23,Default,,0000,0000,0000,,ale to je predmetom výskumu v tejto oblasti.
Dialogue: 0,0:14:02.25,0:14:05.02,Default,,0000,0000,0000,,Toto je zaujímavé zariadenie,
Dialogue: 0,0:14:05.04,0:14:07.48,Default,,0000,0000,0000,,ktoré pochádza z Univerzity Waseda.
Dialogue: 0,0:14:07.50,0:14:11.32,Default,,0000,0000,0000,,Tento robot ma dodatočný stupeň voľnosti, ktorý...
Dialogue: 0,0:14:11.34,0:14:18.30,Default,,0000,0000,0000,,Ok, máme technický problém.
Dialogue: 0,0:14:18.32,0:14:22.21,Default,,0000,0000,0000,,Má teda dodatočný stupeň volnosti\Nv oblasti bedrových kĺbov,
Dialogue: 0,0:14:22.23,0:14:26.91,Default,,0000,0000,0000,,čo mu dovoľuje hýbať sa skoro ako človek.
Dialogue: 0,0:14:26.93,0:14:29.22,Default,,0000,0000,0000,,Tu, tento je\Njeden z mojich obľúbených.
Dialogue: 0,0:14:29.24,0:14:36.70,Default,,0000,0000,0000,,Tento je podobný na človeka, \Na má ľudké znaky,
Dialogue: 0,0:14:36.72,0:14:41.24,Default,,0000,0000,0000,,umelé svaly umožňujú pohyb.
Dialogue: 0,0:14:41.26,0:14:44.22,Default,,0000,0000,0000,,Očividne, umelé svaly spôsobujú problém,
Dialogue: 0,0:14:44.24,0:14:48.25,Default,,0000,0000,0000,,pretože dynamická odpoveď\Nje veľmi pomalá,
Dialogue: 0,0:14:48.27,0:14:51.70,Default,,0000,0000,0000,,a jeho sila ešte nie je úplne...
Dialogue: 0,0:14:51.72,0:14:54.05,Default,,0000,0000,0000,,Ale aj o tom ešte budeme hovoriť.
Dialogue: 0,0:14:54.07,0:15:24.07,Default,,0000,0000,0000,,Povedzte mi, čo si myslíte o tomto.
Dialogue: 0,0:15:25.01,0:15:27.22,Default,,0000,0000,0000,,Hm?
Dialogue: 0,0:15:27.24,0:15:29.42,Default,,0000,0000,0000,,Čo myslíte?
Dialogue: 0,0:15:29.44,0:15:32.44,Default,,0000,0000,0000,,Potrebujeme, aby mal robot dokonalú
Dialogue: 0,0:15:32.01,0:15:33.01,Default,,0000,0000,0000,,ľudskú podobu?
Dialogue: 0,0:15:33.01,0:15:38.96,Default,,0000,0000,0000,,Alebo potrebujeme jeho funkčnosť?
Dialogue: 0,0:15:38.98,0:15:43.45,Default,,0000,0000,0000,,Pri práci so stromami,\Nprofilujeme
Dialogue: 0,0:15:43.47,0:15:44.84,Default,,0000,0000,0000,,robota na rezanie stromov.
Dialogue: 0,0:15:44.86,0:15:48.67,Default,,0000,0000,0000,,Ak pracujeme v ľudskom prostredí, tak máme
Dialogue: 0,0:15:48.69,0:15:53.14,Default,,0000,0000,0000,,robota s funkčnými rukami,
Dialogue: 0,0:15:53.16,0:15:56.24,Default,,0000,0000,0000,,pohyblivosťou, a schopnosťou vidieť.
Dialogue: 0,0:15:56.26,0:16:00.74,Default,,0000,0000,0000,,A toto je zaujímavá otázka:
Dialogue: 0,0:16:00.76,0:16:07.29,Default,,0000,0000,0000,,potrebujeme aby bol robot skôr biologicky\Nrozvynutý, alebo
Dialogue: 0,0:16:07.31,0:16:12.21,Default,,0000,0000,0000,,funkčne rozvinutý. A potom ako vytvoríme\Nefektívne prepojenie
Dialogue: 0,0:16:12.23,0:16:15.10,Default,,0000,0000,0000,,týchto dvoch oblastí.
Dialogue: 0,0:16:15.12,0:16:16.37,Default,,0000,0000,0000,,Posledný príklad...
Dialogue: 0,0:16:15.57,0:16:25.95,Default,,0000,0000,0000,,Tu máme zaujímavý príklad toho ako \Nmôžeme vylepšiť
Dialogue: 0,0:16:25.97,0:16:30.15,Default,,0000,0000,0000,,ľudské schopnosti pocou exoskeletonu.
Dialogue: 0,0:16:30.17,0:16:33.94,Default,,0000,0000,0000,,Takže si to na seba dáte a stane sa z vás \Nsupermuž, alebo superžena.
Dialogue: 0,0:16:33.96,0:16:37.39,Default,,0000,0000,0000,,Môžete prenášať ťažký náklad.
Dialogue: 0,0:16:37.41,0:16:43.10,Default,,0000,0000,0000,,Teraz tu ukážu prenášanie 60 kilogramov,
Dialogue: 0,0:16:43.12,0:16:47.03,Default,,0000,0000,0000,,bez akéhokoľvek pocitu záťaže, pretože \Nvšetko
Dialogue: 0,0:16:47.05,0:16:52.43,Default,,0000,0000,0000,,nesie štruktúra exoskeletonu.
Dialogue: 0,0:16:52.45,0:16:56.30,Default,,0000,0000,0000,,Ďalšou zaujímavosťou je plávajúci robot z \NTokyjského
Dialogue: 0,0:16:56.32,0:17:02.50,Default,,0000,0000,0000,,inštitútu technológie.
Dialogue: 0,0:17:02.52,0:17:05.66,Default,,0000,0000,0000,,Hlavne aby vám nenatiekla voda do motorov.
Dialogue: 0,0:17:05.68,0:17:15.07,Default,,0000,0000,0000,,V každom prípade, robotika sa stále \Nviac približuje
Dialogue: 0,0:17:15.09,0:17:16.23,Default,,0000,0000,0000,,ľudkému svetu.
Dialogue: 0,0:17:16.25,0:17:21.40,Default,,0000,0000,0000,,A vidíme, že roboti sa dostávajú do\Nbližšieho kontaktu s človekom.
Dialogue: 0,0:17:21.42,0:17:27.76,Default,,0000,0000,0000,,Čelíme tak mnohým výzvam, snahou prinútiť
Dialogue: 0,0:17:27.78,0:17:32.19,Default,,0000,0000,0000,,tieto stroje, aby pracovali v našom \Nchaotickom, nelogickom
Dialogue: 0,0:17:32.21,0:17:33.21,Default,,0000,0000,0000,,svete.
Dialogue: 0,0:17:33.21,0:17:38.92,Default,,0000,0000,0000,,Keď máme robotov v usporiadanom \Npriemyselnom prostredí,
Dialogue: 0,0:17:38.94,0:17:41.99,Default,,0000,0000,0000,,nepredstavujú sa tu také prekážky.
Dialogue: 0,0:17:42.01,0:17:46.32,Default,,0000,0000,0000,,Musíme riešiť mnohé otázky, vrátane faktu
Dialogue: 0,0:17:46.34,0:17:48.32,Default,,0000,0000,0000,,že treba zaistiť bezpečnosť.
Dialogue: 0,0:17:48.34,0:17:51.75,Default,,0000,0000,0000,,Potrebujeme bezpečné prostredie na\Nvytvorenie žiadaného kontaktu.
Dialogue: 0,0:17:51.77,0:17:55.53,Default,,0000,0000,0000,,A ten existujúci odstup medzi človekom \Na robotom
Dialogue: 0,0:17:55.55,0:17:56.55,Default,,0000,0000,0000,,je opodstatnený.
Dialogue: 0,0:17:56.55,0:18:00.56,Default,,0000,0000,0000,,Roboti ešte nie sú v takom blízkom \Nkontakte s ľudmi,
Dialogue: 0,0:18:00.58,0:18:05.85,Default,,0000,0000,0000,,pretože ako stroje ešte nie sú natoľko\Nbezpečné.
Dialogue: 0,0:18:05.87,0:18:12.63,Default,,0000,0000,0000,,Vývoj v robotike sa deje rôznymi spôsobmi \Na má mnohé
Dialogue: 0,0:18:12.65,0:18:13.65,Default,,0000,0000,0000,,aspekty.
Dialogue: 0,0:18:13.65,0:18:18.17,Default,,0000,0000,0000,,Máme to šťastie, že aj u nás \Nna Stanforde, máme
Dialogue: 0,0:18:18.19,0:18:24.32,Default,,0000,0000,0000,,celý rad predmetov, kurzov,\Nktoré sa venujú
Dialogue: 0,0:18:24.34,0:18:29.44,Default,,0000,0000,0000,,robotike, grafike, počítačovej \Ngeometrii, haptike
Dialogue: 0,0:18:29.46,0:18:30.46,Default,,0000,0000,0000,,a podobným veciam.
Dialogue: 0,0:18:30.46,0:18:34.69,Default,,0000,0000,0000,,Máte celý zoznam kurzov, ktoré sa ponúkajú
Dialogue: 0,0:18:34.71,0:18:36.01,Default,,0000,0000,0000,,počas celého roka.
Dialogue: 0,0:18:36.03,0:18:39.79,Default,,0000,0000,0000,,A vlastne aj u mňa, ...
Dialogue: 0,0:18:39.81,0:18:41.72,Default,,0000,0000,0000,,Toto je Úvod do robotiky.
Dialogue: 0,0:18:41.74,0:18:44.90,Default,,0000,0000,0000,,Na jar budem ponúkať dva doplnkové kurzy,
Dialogue: 0,0:18:44.92,0:18:48.51,Default,,0000,0000,0000,,venované experimentálnej robotike, \Nkde budete môcť využiť
Dialogue: 0,0:18:48.53,0:18:53.29,Default,,0000,0000,0000,,všetko, čo ste sa na tomto predmete naučili\Npracovaním na skutočnom
Dialogue: 0,0:18:53.31,0:18:58.27,Default,,0000,0000,0000,,robotovi, pokusoch na ňom, tak ako aj \Npreskúmať
Dialogue: 0,0:18:58.29,0:19:01.58,Default,,0000,0000,0000,,pokročilé témy vo výskume, \Na tomu sa venuje
Dialogue: 0,0:19:01.60,0:19:03.72,Default,,0000,0000,0000,,Pokročilá robotika.
Dialogue: 0,0:19:03.74,0:19:11.41,Default,,0000,0000,0000,,Takže, ja som Oussama Khatib, som váš lektor.
Dialogue: 0,0:19:11.43,0:19:13.95,Default,,0000,0000,0000,,A máte...
Dialogue: 0,0:19:13.97,0:19:15.59,Default,,0000,0000,0000,,A tento rok máme šťastie.
Dialogue: 0,0:19:15.61,0:19:20.62,Default,,0000,0000,0000,,Budú nám pomáhať traja asistenti: Pete, \NChristina
Dialogue: 0,0:19:20.64,0:19:21.64,Default,,0000,0000,0000,,a Channing.
Dialogue: 0,0:19:21.64,0:19:22.64,Default,,0000,0000,0000,,Tak...
Dialogue: 0,0:19:21.95,0:19:24.24,Default,,0000,0000,0000,,Tu sú.
Dialogue: 0,0:19:24.26,0:19:27.01,Default,,0000,0000,0000,,Prosím postavte sa, alebo aspoň \Nsa otočte,
Dialogue: 0,0:19:26.90,0:19:29.23,Default,,0000,0000,0000,,aby videli vaše tváre.
Dialogue: 0,0:19:29.25,0:19:32.30,Default,,0000,0000,0000,,Konzultačné hodiny sú vypísané.
Dialogue: 0,0:19:32.32,0:19:38.52,Default,,0000,0000,0000,,Moje konzultačné hodiny sú v pondelok\Na v stredu,
Dialogue: 0,0:19:38.54,0:19:43.59,Default,,0000,0000,0000,,a v pondelok, utorok a štvrtok budú\Nasistenti.
Dialogue: 0,0:19:43.61,0:19:48.63,Default,,0000,0000,0000,,Tu sú poznámky z prednášok, \Na dajú sa kúpiť
Dialogue: 0,0:19:48.65,0:19:49.97,Default,,0000,0000,0000,,v kníhkupectve.
Dialogue: 0,0:19:49.99,0:19:52.41,Default,,0000,0000,0000,,Toto je vydanie z roku 2008.
Dialogue: 0,0:19:52.43,0:19:54.04,Default,,0000,0000,0000,,Stále publikáciu vylepšujeme.
Dialogue: 0,0:19:54.06,0:19:57.79,Default,,0000,0000,0000,,Ešte to nie je kniha, ale už je celkom \Nkompletná
Dialogue: 0,0:19:57.81,0:20:01.42,Default,,0000,0000,0000,,vzhľadom na to aké vedomosti potrebujete
Dialogue: 0,0:20:01.44,0:20:04.25,Default,,0000,0000,0000,,k tomuto predmetu.
Dialogue: 0,0:20:04.27,0:20:06.02,Default,,0000,0000,0000,,Takže, pozrime sa na rozvrh...
Dialogue: 0,0:20:04.98,0:20:08.48,Default,,0000,0000,0000,,Dnes je streda deviateho, a na \Nzáverečnú skúšku
Dialogue: 0,0:20:06.24,0:20:19.87,Default,,0000,0000,0000,,pôjdeme 21. marca.
Dialogue: 0,0:20:19.89,0:20:25.30,Default,,0000,0000,0000,,Na rozvrhu, ktorý máte budu nejaké zmeny,
Dialogue: 0,0:20:25.32,0:20:28.03,Default,,0000,0000,0000,,a to sa neskôr dozviete.
Dialogue: 0,0:20:28.05,0:20:31.02,Default,,0000,0000,0000,,Tu to je...
Dialogue: 0,0:20:31.04,0:20:38.71,Default,,0000,0000,0000,,Zmeny sa týkajú iba tejto časti
Dialogue: 0,0:20:38.73,0:20:40.92,Default,,0000,0000,0000,,o dynamike a monitoringu.
Dialogue: 0,0:20:40.94,0:20:45.43,Default,,0000,0000,0000,,V princípe, začneme sa venovať modelom\Nod budúceho týždňa,
Dialogue: 0,0:20:45.45,0:20:51.27,Default,,0000,0000,0000,,a začneme teda \N
Dialogue: 0,0:20:51.29,0:20:52.71,Default,,0000,0000,0000,,"Opisom priestoru."
Dialogue: 0,0:20:52.73,0:20:55.57,Default,,0000,0000,0000,,Potom prejdeme na tému dopredná \Nkinematika, a následne
Dialogue: 0,0:20:55.59,0:20:57.16,Default,,0000,0000,0000,,Jacobiovu maticu.
Dialogue: 0,0:20:57.18,0:21:00.57,Default,,0000,0000,0000,,A postupne si to všeto preberieme.
Dialogue: 0,0:21:00.59,0:21:02.97,Default,,0000,0000,0000,,A to nás dostane k polsemetrovej\Nskúške.
Dialogue: 0,0:21:02.99,0:21:08.58,Default,,0000,0000,0000,,Dôležitá vec, na v strede a na konci\Nsemestra,
Dialogue: 0,0:21:08.60,0:21:10.92,Default,,0000,0000,0000,,budeme mať opakovanie.
Dialogue: 0,0:21:10.94,0:21:14.51,Default,,0000,0000,0000,,A keďže máme veľkú skupinu, rozdelíme
Dialogue: 0,0:21:14.53,0:21:15.53,Default,,0000,0000,0000,,sa na dve.
Dialogue: 0,0:21:15.53,0:21:18.95,Default,,0000,0000,0000,,A každá skupina bude mať samostatné\Nopakovanie,
Dialogue: 0,0:21:18.97,0:21:21.86,Default,,0000,0000,0000,,ktoré sa bude konať večer.
Dialogue: 0,0:21:21.88,0:21:25.30,Default,,0000,0000,0000,,Bue sa to konať v laboratóriu, \Nv robotickom labáku.
Dialogue: 0,0:21:25.32,0:21:30.79,Default,,0000,0000,0000,,Počas tých hodín preberieme všetko \Nna prvú skúšku,
Dialogue: 0,0:21:30.81,0:21:34.10,Default,,0000,0000,0000,,a na finálnu skúšku.
Dialogue: 0,0:21:34.12,0:21:38.67,Default,,0000,0000,0000,,A čo je na tom najlepšie, že počas týchto \Nhodín budete môcť vidieť
Dialogue: 0,0:21:38.69,0:21:46.04,Default,,0000,0000,0000,,ukážku robotov, počas toho ako si dáte\Npizzu
Dialogue: 0,0:21:46.06,0:21:52.95,Default,,0000,0000,0000,,alebo nejaký nápoj. A to sa bude konať\Nmedzi siedmou a deviatou
Dialogue: 0,0:21:52.97,0:21:53.97,Default,,0000,0000,0000,,večer.
Dialogue: 0,0:21:53.97,0:21:56.97,Default,,0000,0000,0000,,Niekdey sme aj do desiatej, pretože
Dialogue: 0,0:21:56.77,0:21:58.25,Default,,0000,0000,0000,,mávame otázky a diskusie.
Dialogue: 0,0:21:58.27,0:22:02.76,Default,,0000,0000,0000,,Ale tieto hodiny sú veľmi dôležité, \Na preto vám všetkým,
Dialogue: 0,0:22:02.78,0:22:06.66,Default,,0000,0000,0000,,tak ako aj diaľkovým študentom, odporúčam
Dialogue: 0,0:22:06.68,0:22:08.16,Default,,0000,0000,0000,,tieto hodiny absolvovať.
Dialogue: 0,0:22:08.18,0:22:11.88,Default,,0000,0000,0000,,Sú veľmi užitočné z hľadiska prípravy na\Npriebežnú
Dialogue: 0,0:22:11.90,0:22:12.90,Default,,0000,0000,0000,,aj finálnu skúšku.
Dialogue: 0,0:22:12.90,0:22:20.80,Default,,0000,0000,0000,,Ako som už spomenul, v tejto hodine \Nsa venujeme matematickým modelom,
Dialogue: 0,0:22:20.82,0:22:21.82,Default,,0000,0000,0000,,ktoré sú nevyhnutné.
Dialogue: 0,0:22:21.82,0:22:25.08,Default,,0000,0000,0000,,Viem, že niektorým z vás sa nechce príliž \Ndo detailov
Dialogue: 0,0:22:25.10,0:22:28.24,Default,,0000,0000,0000,,zaoberať matematickými modelmi, ale musíme
Dialogue: 0,0:22:28.26,0:22:34.34,Default,,0000,0000,0000,,sa tomu naozaj venovať, ak sa raz chceme\Npokúsiť
Dialogue: 0,0:22:34.36,0:22:37.18,Default,,0000,0000,0000,,tieto stroje navrhnúť, zostrojiť \N
Dialogue: 0,0:22:37.20,0:22:38.20,Default,,0000,0000,0000,,a riadiť.
Dialogue: 0,0:22:38.20,0:22:41.04,Default,,0000,0000,0000,,Musíme rozumieť matematickým modelom,
Dialogue: 0,0:22:41.06,0:22:44.48,Default,,0000,0000,0000,,základom kinematiky a dynamiky.
Dialogue: 0,0:22:44.50,0:22:52.27,Default,,0000,0000,0000,,A potom tieto modely použiť pri vytváraní \Nregulátorov,
Dialogue: 0,0:22:52.29,0:22:55.51,Default,,0000,0000,0000,,a pre riadenie pohybu musíme vedieť \Nnajskôr naplánovať
Dialogue: 0,0:22:55.53,0:22:56.53,Default,,0000,0000,0000,,tento pohyb.
Dialogue: 0,0:22:56.53,0:22:59.38,Default,,0000,0000,0000,,Musíme vedieť plánovať bezpečné pohyby
Dialogue: 0,0:22:59.40,0:23:02.73,Default,,0000,0000,0000,,a naučiť sa generovať hladké
Dialogue: 0,0:23:02.75,0:23:03.75,Default,,0000,0000,0000,,trajektórie.
Dialogue: 0,0:23:03.75,0:23:07.37,Default,,0000,0000,0000,,Týmto témam sa budeme venovať v časti \N"plánovanie
Dialogue: 0,0:23:07.39,0:23:10.66,Default,,0000,0000,0000,,a kontrola," a tiež potrebujeme pokryť \Ndotyk,
Dialogue: 0,0:23:10.68,0:23:13.28,Default,,0000,0000,0000,,cítenie a interakciu so svetom.
Dialogue: 0,0:23:13.30,0:23:17.66,Default,,0000,0000,0000,,A preto musíme vedieť vytvoriť vhodný\Npohyb, ktorý závisí od pochopenia
Dialogue: 0,0:23:17.68,0:23:18.68,Default,,0000,0000,0000,,"silového riadenia."
Dialogue: 0,0:23:18.68,0:23:23.20,Default,,0000,0000,0000,,Silové riadenie je základom pre \Nvytvorenie žiadanej interakcie.
Dialogue: 0,0:23:23.22,0:23:27.18,Default,,0000,0000,0000,,A uvidíme ako možeme riadiť pohyb robota
Dialogue: 0,0:23:27.20,0:23:31.34,Default,,0000,0000,0000,,vo voľnom priestore alebo v kontaktnom \Npriestore, kde je
Dialogue: 0,0:23:31.36,0:23:32.90,Default,,0000,0000,0000,,robot v kontakte s \Nokolím.
Dialogue: 0,0:23:32.92,0:23:37.19,Default,,0000,0000,0000,,A potom budeme mať čas \Ndiskutovať o pokročilých\N
Dialogue: 0,0:23:37.21,0:23:40.90,Default,,0000,0000,0000,,témach, aby sme ich aspoň predstavili, \Na tí, ktorých
Dialogue: 0,0:23:40.92,0:23:45.81,Default,,0000,0000,0000,,zaujíma výskum v robotike si aspoň môžu \Nnaplánovať
Dialogue: 0,0:23:45.83,0:23:52.18,Default,,0000,0000,0000,,absolvovať predmety venované\Npokročilej robotike,
Dialogue: 0,0:23:52.20,0:23:55.31,Default,,0000,0000,0000,,ktoré sa budú ponúkať na jar.
Dialogue: 0,0:23:55.33,0:24:00.77,Default,,0000,0000,0000,,Takže vráťme sa k tej otázke, ktorú som\Nspomenul na
Dialogue: 0,0:24:00.79,0:24:04.32,Default,,0000,0000,0000,,začiatku hodiny. Ako premiesniť tohoto \Nrobota z jednej
Dialogue: 0,0:24:04.34,0:24:05.34,Default,,0000,0000,0000,,pozície do druhej.
Dialogue: 0,0:24:05.34,0:24:07.50,Default,,0000,0000,0000,,Povedzme, že chcete hýbať \Ntúto platformu.
Dialogue: 0,0:24:07.52,0:24:10.11,Default,,0000,0000,0000,,Toto je pohyblivá manipulačná platforma.
Dialogue: 0,0:24:10.13,0:24:12.70,Default,,0000,0000,0000,,Chcete ňou hýbať odtiaľto sem.
Dialogue: 0,0:24:12.72,0:24:14.20,Default,,0000,0000,0000,,Ako to urobíme?
Dialogue: 0,0:24:14.22,0:24:15.22,Default,,0000,0000,0000,,Hovorili sme,
Dialogue: 0,0:24:15.22,0:24:19.60,Default,,0000,0000,0000,,že v podstate potrebujeme nájsť vhodnú
Dialogue: 0,0:24:19.62,0:24:26.78,Default,,0000,0000,0000,,konfiguráciu, ktorou dostaneme robota
Dialogue: 0,0:24:26.80,0:24:29.44,Default,,0000,0000,0000,,do cieľovej pozície.
Dialogue: 0,0:24:29.46,0:24:31.62,Default,,0000,0000,0000,,A toto je jedna z nich.
Dialogue: 0,0:24:31.64,0:24:34.39,Default,,0000,0000,0000,,Vieme si predstaviť, že robot sa bude \Nhýbať
Dialogue: 0,0:24:34.23,0:24:35.49,Default,,0000,0000,0000,,do takejto konfigurácie.
Dialogue: 0,0:24:35.51,0:24:38.56,Default,,0000,0000,0000,,Problém nastane, ak máte
Dialogue: 0,0:24:38.58,0:24:39.58,Default,,0000,0000,0000,,nadbytok.
Dialogue: 0,0:24:39.58,0:24:41.26,Default,,0000,0000,0000,,Čo je nadbytok?
Dialogue: 0,0:24:41.28,0:24:44.46,Default,,0000,0000,0000,,Nadbytok je skutočnosť, že takúto \Npozíciu môžete dosiahnuť
Dialogue: 0,0:24:44.48,0:24:46.28,Default,,0000,0000,0000,,s roznymi typmi konfigurácie.
Dialogue: 0,0:24:46.30,0:24:48.80,Default,,0000,0000,0000,,pretože máte viac stupňov slobody v
Dialogue: 0,0:24:48.17,0:24:49.17,Default,,0000,0000,0000,,systéme.
Dialogue: 0,0:24:49.17,0:24:52.53,Default,,0000,0000,0000,,A keď máte nadbytok, inverzná kinematika
Dialogue: 0,0:24:52.55,0:24:55.47,Default,,0000,0000,0000,,sa stáva naozaj zložitým problémom.
Dialogue: 0,0:24:55.49,0:25:00.22,Default,,0000,0000,0000,,Ale ak ho vyriešite, tak budete môcť \Npovedať, že by ste chceli
Dialogue: 0,0:25:00.24,0:25:04.13,Default,,0000,0000,0000,,natočiť všetky z kĺbov, ktoré tu existujú,
Dialogue: 0,0:25:04.15,0:25:07.34,Default,,0000,0000,0000,,z jednej kĺbovej pozície do druhej.
Dialogue: 0,0:25:07.36,0:25:11.16,Default,,0000,0000,0000,,Potom môžeťe riadiť robota \Nna základe riadenia jeho kĺbovej pozície,
Dialogue: 0,0:25:11.18,0:25:14.54,Default,,0000,0000,0000,,a vytváraním trajektórií pre kĺbový pohyb,
Dialogue: 0,0:25:14.56,0:25:17.95,Default,,0000,0000,0000,,a tak zároveň dosiahnuť
Dialogue: 0,0:25:17.97,0:25:18.97,Default,,0000,0000,0000,,cieľovú pozíciu.
Dialogue: 0,0:25:18.97,0:25:23.93,Default,,0000,0000,0000,,Toto nie je najprirodzenejší spôsob ako \Novládať
Dialogue: 0,0:25:23.95,0:25:30.15,Default,,0000,0000,0000,,robotov, a ukážeme si rôzne spôsoby \Nriešenia
Dialogue: 0,0:25:30.17,0:25:33.28,Default,,0000,0000,0000,,tejto otázky, ktoré sú prirodzenejšie.
Dialogue: 0,0:25:33.30,0:25:37.87,Default,,0000,0000,0000,,Takže ku kontrole robota, potrebujete \Nurčiť všetky
Dialogue: 0,0:25:37.89,0:25:39.54,Default,,0000,0000,0000,,pozície a orientácie
Dialogue: 0,0:25:39.56,0:25:44.55,Default,,0000,0000,0000,,toho ktorého mechanizmu, a preto musíme \Npoznať
Dialogue: 0,0:25:44.57,0:25:49.59,Default,,0000,0000,0000,,popis pozície a orientácie predmetov \Nv priestore.
Dialogue: 0,0:25:49.61,0:25:53.24,Default,,0000,0000,0000,,Následne sa musíme venovať transformácii \Nmedzi rámcami
Dialogue: 0,0:25:53.26,0:25:57.00,Default,,0000,0000,0000,,zodpovedajúcimi týmto predmetom, pretože\Naby sme vedeli
Dialogue: 0,0:25:57.02,0:26:01.03,Default,,0000,0000,0000,,kde je koncový efektor, musíme vedieť \Nako...
Dialogue: 0,0:26:01.05,0:26:04.13,Default,,0000,0000,0000,,A keď poznáme pozíciu týchto rôznych
Dialogue: 0,0:26:05.15,0:26:06.73,Default,,0000,0000,0000,,predmetov, ako potom transformujeme\Npopis
Dialogue: 0,0:26:06.73,0:26:09.73,Default,,0000,0000,0000,,k nájdeniu pozície koncového efektora?
Dialogue: 0,0:26:10.68,0:26:13.68,Default,,0000,0000,0000,,Čiže potrebujeme transformácie medzi dvoma\Nrôznymi rámcami,
Dialogue: 0,0:26:14.63,0:26:17.63,Default,,0000,0000,0000,,ktoré prislúchajú každému z objektov.
Dialogue: 0,0:26:18.59,0:26:21.59,Default,,0000,0000,0000,,Čiže tento mechanizmus, alebo rameno,\Ndefinujeme ako
Dialogue: 0,0:26:21.59,0:26:24.59,Default,,0000,0000,0000,,pevný predmet, ktorý je pripevnený\Nk základni,
Dialogue: 0,0:26:30.11,0:26:34.73,Default,,0000,0000,0000,,a ďalší pevný predmet, ktorý sa hýbe,\Na ten nazývame
Dialogue: 0,0:26:34.75,0:26:35.75,Default,,0000,0000,0000,,koncovým efektorom.
Dialogue: 0,0:26:35.75,0:26:40.13,Default,,0000,0000,0000,,A medzi týmito dvoma \Npredmetmi, máme spoje
Dialogue: 0,0:26:40.15,0:26:43.77,Default,,0000,0000,0000,,ktoré nám prenesú koncový efektor do \Nželanej
Dialogue: 0,0:26:43.79,0:26:44.91,Default,,0000,0000,0000,,polohy.
Dialogue: 0,0:26:44.93,0:26:49.20,Default,,0000,0000,0000,,Otázkou je: Ako môžeme popísať \Ntento mechanizmus?
Dialogue: 0,0:26:49.22,0:26:54.88,Default,,0000,0000,0000,,Tu už pracujeme s rôznymi druhmi kĺbov,
Dialogue: 0,0:26:54.90,0:26:57.88,Default,,0000,0000,0000,,konkrétne tu sa jedná o prizmatické kĺby.
Dialogue: 0,0:26:57.90,0:27:02.93,Default,,0000,0000,0000,,A pomocou týchto opisov môžeme opísať\Naj spojenie
Dialogue: 0,0:27:02.95,0:27:09.24,Default,,0000,0000,0000,,a potom aj reťaznie súčastí spojených \Nradom
Dialogue: 0,0:27:09.26,0:27:10.73,Default,,0000,0000,0000,,parametrov.
Dialogue: 0,0:27:10.75,0:27:11.75,Default,,0000,0000,0000,,Nebojte sa...
Dialogue: 0,0:27:10.93,0:27:17.87,Default,,0000,0000,0000,,Denavit a Hartenberg boli dvaja doktorandskí študenti
Dialogue: 0,0:27:17.89,0:27:22.15,Default,,0000,0000,0000,,tu na Standorde na začiatku rokov 70. a už sa\Nnad týmto problémom pozastavili
Dialogue: 0,0:27:22.17,0:27:26.09,Default,,0000,0000,0000,,a vynašli rad základných parametrov,
Dialogue: 0,0:27:26.11,0:27:30.52,Default,,0000,0000,0000,,pre reprezentáciu vzťahu medzi dvoma
Dialogue: 0,0:27:30.54,0:27:33.69,Default,,0000,0000,0000,,po sebe nasledújúcimi spojmi v reťazci.
Dialogue: 0,0:27:33.71,0:27:39.73,Default,,0000,0000,0000,,A ich konvencia sa dnes používa v podstate \Nvšade
Dialogue: 0,0:27:39.75,0:27:40.76,Default,,0000,0000,0000,,v robotike.
Dialogue: 0,0:27:40.78,0:27:43.95,Default,,0000,0000,0000,,A použitím tejto konvencie a týchto\Nparametrov budeme môcť
Dialogue: 0,0:27:43.97,0:27:46.63,Default,,0000,0000,0000,,definovať aj doprednú
Dialogue: 0,0:27:46.65,0:27:47.65,Default,,0000,0000,0000,,kinematiku.
Dialogue: 0,0:27:47.65,0:27:51.92,Default,,0000,0000,0000,,Dopredná kinematika je vzťah medzi uhlami
Dialogue: 0,0:27:51.94,0:27:55.88,Default,,0000,0000,0000,,kľbov a polohou koncového efektora,
Dialogue: 0,0:27:55.90,0:27:59.50,Default,,0000,0000,0000,,čiže pomocou doprednej kinematiky \Nmôžete vypočítať
Dialogue: 0,0:27:59.52,0:28:01.64,Default,,0000,0000,0000,,pozíciu a orientáciu koncového efektora.
Dialogue: 0,0:28:01.66,0:28:10.11,Default,,0000,0000,0000,,Tieto parametre popisujú bežnú vzdialenosť
Dialogue: 0,0:28:10.13,0:28:15.87,Default,,0000,0000,0000,,medzi dvoma osami rotácie...
Dialogue: 0,0:28:15.89,0:28:19.87,Default,,0000,0000,0000,,Čiže táto vzdialenosť, a teda aj \Norientácia medzi týmito osami,
Dialogue: 0,0:28:19.89,0:28:24.71,Default,,0000,0000,0000,,takto môžeme ísť cez reťazenie, \Na potom pripojiť
Dialogue: 0,0:28:24.73,0:28:30.11,Default,,0000,0000,0000,,rámce na rôzne kĺby a určiť transformáciu
Dialogue: 0,0:28:30.13,0:28:33.10,Default,,0000,0000,0000,,medzi kĺbami, aby sme mohli nájsť vzťah
Dialogue: 0,0:28:33.12,0:28:36.60,Default,,0000,0000,0000,,medzi rámcom pevného základu a rámcom
Dialogue: 0,0:28:36.62,0:28:38.93,Default,,0000,0000,0000,,koncového efektora.
Dialogue: 0,0:28:38.95,0:28:44.43,Default,,0000,0000,0000,,A keď už určíme tieto transformácie, \Npotom môžeme vypočítať
Dialogue: 0,0:28:44.45,0:28:45.72,Default,,0000,0000,0000,,celkovú transformáciu.
Dialogue: 0,0:28:45.74,0:28:50.34,Default,,0000,0000,0000,,Máme transformáciu náväzných referenčných\Nrámcov
Dialogue: 0,0:28:50.36,0:28:53.51,Default,,0000,0000,0000,,a vieme nájsť lokálnu transformáciu.
Dialogue: 0,0:28:53.53,0:28:57.29,Default,,0000,0000,0000,,A keď už poznáme geometriu, teda vieme \Nkde sa
Dialogue: 0,0:28:57.31,0:29:00.17,Default,,0000,0000,0000,,efektor nachádza, kde sa nachádza každý \Nspoj
Dialogue: 0,0:29:00.19,0:29:04.86,Default,,0000,0000,0000,,vo vzťahu k ostatným, môžeme potom použiť\Ntúto informáciu na určenie
Dialogue: 0,0:29:04.88,0:29:09.01,Default,,0000,0000,0000,,popisu druhej dôležitej charakteristiky
Dialogue: 0,0:29:09.03,0:29:14.40,Default,,0000,0000,0000,,v kinematike, a tou sú rýchlosti, \Nalebo rýchlo ako sa predmety
Dialogue: 0,0:29:14.42,0:29:16.32,Default,,0000,0000,0000,,hýbu vo vzťahu jeden k druhému, atď.
Dialogue: 0,0:29:16.34,0:29:20.53,Default,,0000,0000,0000,,A tu potrebujeme zvážiť dve veci:\Nnielen lineárnu rýchlosť,
Dialogue: 0,0:29:20.55,0:29:23.62,Default,,0000,0000,0000,,ale aj uhlovú rýchlosť pri
Dialogue: 0,0:29:23.64,0:29:25.06,Default,,0000,0000,0000,,rotácii.
Dialogue: 0,0:29:25.08,0:29:29.06,Default,,0000,0000,0000,,Preskúmame rôzne rýchlosti: lineárnu \Nrýchlosť,
Dialogue: 0,0:29:29.08,0:29:35.05,Default,,0000,0000,0000,,uhlovú rýchlosť, a uvidíme duálnosť
Dialogue: 0,0:29:35.07,0:29:39.76,Default,,0000,0000,0000,,vo vzťahu aplikovaných krútiacich momentov
Dialogue: 0,0:29:39.78,0:29:44.26,Default,,0000,0000,0000,,v kĺboch a výslednej sily efektora.
Dialogue: 0,0:29:44.28,0:29:46.79,Default,,0000,0000,0000,,Sily, toto je lineárna...
Dialogue: 0,0:29:46.81,0:29:49.68,Default,,0000,0000,0000,,Sily, ktoré prináležia lineárnemu pohybu.
Dialogue: 0,0:29:49.70,0:29:54.29,Default,,0000,0000,0000,,Pohyb, krútiace momenty prislúchajúce\Nuhlovému pohybu.
Dialogue: 0,0:29:54.31,0:29:59.17,Default,,0000,0000,0000,,Existujúca dualita privoláva Jacobian \Nmetódu, model ktorý
Dialogue: 0,0:29:59.19,0:30:05.25,Default,,0000,0000,0000,,spája rýchlosti k dvom úlohám: prvá
Dialogue: 0,0:30:05.27,0:30:08.45,Default,,0000,0000,0000,,nájsť vzťah medzi kĺbovými rýchlosťami \Na rýchlosťami efektora,
Dialogue: 0,0:30:08.47,0:30:11.62,Default,,0000,0000,0000,,a druhá pri hľadaní vzťahu medzi
Dialogue: 0,0:30:11.64,0:30:17.12,Default,,0000,0000,0000,,silami aplikovanými do prostredia a\Nkrútiacimi momentami aplikovanými
Dialogue: 0,0:30:17.14,0:30:18.22,Default,,0000,0000,0000,,v motoroch.
Dialogue: 0,0:30:18.24,0:30:21.20,Default,,0000,0000,0000,,Jacobianova matica hrá veľmi dôležitú \Núlohu, a ešte
Dialogue: 0,0:30:21.22,0:30:25.36,Default,,0000,0000,0000,,o tom budeme hovoriť, hlavne pri hľadaní\Nspôsobov
Dialogue: 0,0:30:25.38,0:30:27.88,Default,,0000,0000,0000,,ako získať Jacobian.
Dialogue: 0,0:30:27.90,0:30:32.40,Default,,0000,0000,0000,,Ako som už povedal, Jacobian opisuje tento\Nvektor V,
Dialogue: 0,0:30:32.42,0:30:36.28,Default,,0000,0000,0000,,lineárnu rýchlosť, vektor omega, a uhlovú\Nrýchlosť,
Dialogue: 0,0:30:36.30,0:30:41.88,Default,,0000,0000,0000,,a vzťahuje sa k kĺbovým rýchlostiam.
Dialogue: 0,0:30:41.90,0:30:45.96,Default,,0000,0000,0000,,Čiže Jacobian nám určuje tie lineárne
Dialogue: 0,0:30:45.98,0:30:48.20,Default,,0000,0000,0000,,a kĺbové rýchlosti.
Dialogue: 0,0:30:48.22,0:30:55.78,Default,,0000,0000,0000,,A neskôr uvidíme, že Jacobian je skutočne
Dialogue: 0,0:30:55.80,0:31:00.97,Default,,0000,0000,0000,,naviazaný na to ako sú osi robota \Nnavrhnuté.
Dialogue: 0,0:31:00.99,0:31:04.82,Default,,0000,0000,0000,,Ihneď ako tento model pochopíte, budete \Nmôcť rozpoznať
Dialogue: 0,0:31:04.84,0:31:08.93,Default,,0000,0000,0000,,Jacobian, už pri prvom pohľade na robota.
Dialogue: 0,0:31:08.95,0:31:12.20,Default,,0000,0000,0000,,Pozriete sa na ten stroj a automaticky\Nvidíte ten model,
Dialogue: 0,0:31:12.22,0:31:16.90,Default,,0000,0000,0000,,keď sa naučíme metódu výpočtu
Dialogue: 0,0:31:16.92,0:31:20.40,Default,,0000,0000,0000,,lineárnych rýchlostí a uhlových rýchlostí
Dialogue: 0,0:31:20.42,0:31:26.17,Default,,0000,0000,0000,,pomocou analýzy vplyvu každej z osí\Nvzhľadom
Dialogue: 0,0:31:26.19,0:31:28.87,Default,,0000,0000,0000,,na výslednú rýchlosť.
Dialogue: 0,0:31:28.89,0:31:34.07,Default,,0000,0000,0000,,Budeme sa zaoberať aj inverznou \Nkinematikou,
Dialogue: 0,0:31:34.09,0:31:38.53,Default,,0000,0000,0000,,hoci ju nevyužijeme tak ako sa to už deje
Dialogue: 0,0:31:38.55,0:31:39.86,Default,,0000,0000,0000,,v priemyselnej robotike.
Dialogue: 0,0:31:39.88,0:31:40.93,Default,,0000,0000,0000,,Použijeme...
Dialogue: 0,0:31:40.95,0:31:44.93,Default,,0000,0000,0000,,Preskúmame inverznú kinematiku a pozrieme \Nsa na problémy
Dialogue: 0,0:31:44.95,0:31:46.27,Default,,0000,0000,0000,,v zmysle mnohorakosti
Dialogue: 0,0:31:46.29,0:31:50.76,Default,,0000,0000,0000,,riešenia, o tom aké riešenia existujú,
Dialogue: 0,0:31:50.78,0:31:55.56,Default,,0000,0000,0000,,a preskúmame rôzne techniky k nájdeniu
Dialogue: 0,0:31:55.58,0:31:57.20,Default,,0000,0000,0000,,týchto riešení.
Dialogue: 0,0:31:57.22,0:32:01.95,Default,,0000,0000,0000,,Čiže opakujem, inverzná kinematika je o \Ntom ako
Dialogue: 0,0:32:01.97,0:32:03.57,Default,,0000,0000,0000,,nájsť konfiguráciu pre cieľovú
Dialogue: 0,0:32:03.59,0:32:07.58,Default,,0000,0000,0000,,pozíciu a orientáciu efektora.
Dialogue: 0,0:32:07.60,0:32:12.02,Default,,0000,0000,0000,,A použitím týchto riešení, môžme potom
Dialogue: 0,0:32:12.04,0:32:17.73,Default,,0000,0000,0000,,interpoláciou zistiť kde sa robot nachádza
Dialogue: 0,0:32:17.75,0:32:21.48,Default,,0000,0000,0000,,a ako ho dostaneme do cieľovej\Nkonfigurácie
Dialogue: 0,0:32:21.50,0:32:26.04,Default,,0000,0000,0000,,hladkou trajektóriou, čo sa rýchlosti
Dialogue: 0,0:32:26.06,0:32:30.26,Default,,0000,0000,0000,,aj zrýchlenia týka, a napriek iným \Nobmedzeniam, v kĺbovom alebo
Dialogue: 0,0:32:30.28,0:32:34.31,Default,,0000,0000,0000,,karteziánskom priestore, ktoré môžu \Nbyť spôsobené pri
Dialogue: 0,0:32:34.33,0:32:36.86,Default,,0000,0000,0000,,generovaní trajektórií.
Dialogue: 0,0:32:36.88,0:32:37.88,Default,,0000,0000,0000,,A toto...
Dialogue: 0,0:32:37.46,0:32:41.64,Default,,0000,0000,0000,,Teraz sa vraciam nechtiac späť.
Dialogue: 0,0:32:41.66,0:32:45.25,Default,,0000,0000,0000,,A tak vytvoríme hladké trajektórie, ktoré
Dialogue: 0,0:32:45.27,0:32:50.83,Default,,0000,0000,0000,,sa stanú hornou hranicou pre rýchlosti
Dialogue: 0,0:32:50.85,0:32:55.15,Default,,0000,0000,0000,,alebo zrýchlenia, a vyriešime to všetko \Nurčením
Dialogue: 0,0:32:55.17,0:32:59.92,Default,,0000,0000,0000,,interpolácie medzi jednotlivými bodmi.
Dialogue: 0,0:32:59.94,0:33:03.56,Default,,0000,0000,0000,,A to nás dostane ku skúške\Nv polovici semestra,
Dialogue: 0,0:33:03.58,0:33:07.17,Default,,0000,0000,0000,,ktorá bude 13. februára.
Dialogue: 0,0:33:07.19,0:33:08.69,Default,,0000,0000,0000,,Nie je to však piatok\Ntrinásteho.
Dialogue: 0,0:33:07.31,0:33:08.31,Default,,0000,0000,0000,,Je to streda.
Dialogue: 0,0:33:08.31,0:33:11.24,Default,,0000,0000,0000,,Tak bez obáv.
Dialogue: 0,0:33:11.26,0:33:16.25,Default,,0000,0000,0000,,A súška sa bude konať v učebni
Dialogue: 0,0:33:16.27,0:33:17.27,Default,,0000,0000,0000,,v rovnaký čas.
Dialogue: 0,0:33:17.27,0:33:22.28,Default,,0000,0000,0000,,Jedna hodina je málo času, a preto musíte
Dialogue: 0,0:33:22.30,0:33:30.45,Default,,0000,0000,0000,,byť pripravení nielen rozpoznať riešenie\N
Dialogue: 0,0:33:30.47,0:33:33.98,Default,,0000,0000,0000,,zadania ale ihneď na tom začať
Dialogue: 0,0:33:34.00,0:33:35.00,Default,,0000,0000,0000,,pracovať.
Dialogue: 0,0:33:35.00,0:33:38.15,Default,,0000,0000,0000,,Z toho hľadiska je opakovanie dôležité,
Dialogue: 0,0:33:38.17,0:33:41.79,Default,,0000,0000,0000,,aby ste sa pripravili na skúšku, aby ste
Dialogue: 0,0:33:41.81,0:33:47.37,Default,,0000,0000,0000,,vedeli vyriešiť každé zadanie, aj keď sa \Nbudeme
Dialogue: 0,0:33:47.39,0:33:51.44,Default,,0000,0000,0000,,snažiť, aby sme sa zadanie dalo stihnúť
Dialogue: 0,0:33:51.46,0:33:53.82,Default,,0000,0000,0000,,za čas, ktorý budete mať k dispozícii.
Dialogue: 0,0:33:53.84,0:33:58.96,Default,,0000,0000,0000,,Po skúške potom budeme preberať dynamiku,
Dialogue: 0,0:33:58.98,0:34:01.02,Default,,0000,0000,0000,,riadenie a iné témy.
Dialogue: 0,0:34:01.04,0:34:04.78,Default,,0000,0000,0000,,Ale najskôr potrebujeme...
Dialogue: 0,0:34:04.80,0:34:07.71,Default,,0000,0000,0000,,Ale neviem...
Dialogue: 0,0:34:07.73,0:34:12.56,Default,,0000,0000,0000,,Koľkí z vás sú mechanickí inžinieri?
Dialogue: 0,0:34:12.58,0:34:16.57,Default,,0000,0000,0000,,Pozrime sa koľko mechanických inžinierov \Nmáme v skupine?
Dialogue: 0,0:34:16.59,0:34:17.60,Default,,0000,0000,0000,,V poriadku.
Dialogue: 0,0:34:17.62,0:34:19.93,Default,,0000,0000,0000,,A koľko je tu informatikov?
Dialogue: 0,0:34:19.95,0:34:24.99,Default,,0000,0000,0000,,Wow. Tak akurát.
Dialogue: 0,0:34:25.01,0:34:29.70,Default,,0000,0000,0000,,Polovica triedy už rozumie niektorým\Nfyzikálnym modelom
Dialogue: 0,0:34:29.72,0:34:32.87,Default,,0000,0000,0000,,o ktorých sa budeme učiť, a zvyšná
Dialogue: 0,0:34:32.89,0:34:34.33,Default,,0000,0000,0000,,polovica zatiaľ nie.
Dialogue: 0,0:34:34.35,0:34:38.32,Default,,0000,0000,0000,,Ale budem sa venovať dynamike, riadeniu
Dialogue: 0,0:34:38.34,0:34:42.22,Default,,0000,0000,0000,,a kinematike, úplne od základov, akoby \Nto bola
Dialogue: 0,0:34:42.24,0:34:46.22,Default,,0000,0000,0000,,pre všetkých nová téma.
Dialogue: 0,0:34:46.24,0:34:49.49,Default,,0000,0000,0000,,Takže bez obáv, ak aj nemáte žiadnu \Nvedomosť
Dialogue: 0,0:34:49.43,0:34:51.63,Default,,0000,0000,0000,,z týchto predmetov.
Dialogue: 0,0:34:51.65,0:34:53.99,Default,,0000,0000,0000,,Pokryjeme všetko od začiatku.
Dialogue: 0,0:34:54.01,0:34:57.12,Default,,0000,0000,0000,,Od toho, čo je to zotrvačnosť...
Dialogue: 0,0:34:57.14,0:34:58.14,Default,,0000,0000,0000,,Čo je...
Dialogue: 0,0:34:58.14,0:35:00.76,Default,,0000,0000,0000,,Ako opíšeme zrýchlenie.
Dialogue: 0,0:35:00.78,0:35:04.21,Default,,0000,0000,0000,,A potom zadáme dynamiku, čo je
Dialogue: 0,0:35:04.23,0:35:05.42,Default,,0000,0000,0000,,celkom nenáročné.
Dialogue: 0,0:35:05.44,0:35:12.13,Default,,0000,0000,0000,,Pamätá si niekto Newtonovu rovnicu?
Dialogue: 0,0:35:12.15,0:35:13.15,Default,,0000,0000,0000,,Pozrime sa.
Dialogue: 0,0:35:13.15,0:35:21.52,Default,,0000,0000,0000,,Aký je vzťah medzi silou a zrýchlením?
Dialogue: 0,0:35:21.54,0:35:26.87,Default,,0000,0000,0000,,Všetci by to mali vedieť. (smiech) Tak, \Nchcem
Dialogue: 0,0:35:26.89,0:35:27.89,Default,,0000,0000,0000,,to počuť.
Dialogue: 0,0:35:27.89,0:35:28.89,Default,,0000,0000,0000,,Niekto.
Dialogue: 0,0:35:28.61,0:35:29.61,Default,,0000,0000,0000,,Ok, v poriadku.
Dialogue: 0,0:35:28.79,0:35:32.90,Default,,0000,0000,0000,,Hmota, zrýchlenie rovná sa sila.
Dialogue: 0,0:35:32.92,0:35:35.52,Default,,0000,0000,0000,,To je všetko čo potrebujete vedieť.
Dialogue: 0,0:35:35.54,0:35:40.32,Default,,0000,0000,0000,,Ak viete, ako sa jedno teleso hýbe\Npri použití
Dialogue: 0,0:35:40.34,0:35:44.23,Default,,0000,0000,0000,,sily, budete to môcť všeobecne použiť
Dialogue: 0,0:35:44.25,0:35:48.42,Default,,0000,0000,0000,,na viaceré častice prislúchajúce pevnému\Npredmetu, a potom ich
Dialogue: 0,0:35:48.44,0:35:52.35,Default,,0000,0000,0000,,prevediete do štruktúry zložitého
Dialogue: 0,0:35:52.37,0:35:54.33,Default,,0000,0000,0000,,pohyblivého systému.
Dialogue: 0,0:35:54.35,0:35:58.46,Default,,0000,0000,0000,,To dúfam preberieme bez problémov.
Dialogue: 0,0:35:58.48,0:36:01.79,Default,,0000,0000,0000,,Výsledok je dosť zaujímavý.
Dialogue: 0,0:36:01.81,0:36:03.87,Default,,0000,0000,0000,,Toto je robot.
Dialogue: 0,0:36:03.89,0:36:10.52,Default,,0000,0000,0000,,Tento robot nie je riadený \Nkĺbovými motormi,
Dialogue: 0,0:36:10.54,0:36:12.60,Default,,0000,0000,0000,,ale kábalami.
Dialogue: 0,0:36:12.62,0:36:16.79,Default,,0000,0000,0000,,Naozaj teda aktívna časť robota je \Nodtiaľto
Dialogue: 0,0:36:16.81,0:36:22.05,Default,,0000,0000,0000,,potiaľto, a tu napravo už vidíme \Nsystém
Dialogue: 0,0:36:22.07,0:36:24.63,Default,,0000,0000,0000,,zložený z motorov a káblov.
Dialogue: 0,0:36:24.65,0:36:28.11,Default,,0000,0000,0000,,A keď sa zamyslíte nad dynamikou tohoto \Nrobota,
Dialogue: 0,0:36:28.13,0:36:29.35,Default,,0000,0000,0000,,veci sa začnú komplikovať.
Dialogue: 0,0:36:29.37,0:36:31.61,Default,,0000,0000,0000,,Tu na pravo teda vidíte...
Dialogue: 0,0:36:31.63,0:36:35.02,Default,,0000,0000,0000,,Toto je ten robot a tu máte nejaký ten
Dialogue: 0,0:36:35.04,0:36:36.04,Default,,0000,0000,0000,,popis...
Dialogue: 0,0:36:36.04,0:36:37.76,Default,,0000,0000,0000,,Počkajte, nič asi takto nevidíte.
Dialogue: 0,0:36:37.78,0:36:41.81,Default,,0000,0000,0000,,Ale všetci máte popis...
Dialogue: 0,0:36:41.83,0:36:47.95,Default,,0000,0000,0000,,Napríklad, o akú zotrvačnosť ide v prvom\Nkĺbe
Dialogue: 0,0:36:47.97,0:36:48.97,Default,,0000,0000,0000,,pri pohybe?
Dialogue: 0,0:36:48.97,0:36:52.14,Default,,0000,0000,0000,,Zotrvačnosť sa mení ako sa teleso hýbe.
Dialogue: 0,0:36:52.16,0:36:58.26,Default,,0000,0000,0000,,Predstavte si, že rátam so zotrvačnosťou
Dialogue: 0,0:36:58.28,0:36:59.28,Default,,0000,0000,0000,,ponad touto osou.
Dialogue: 0,0:36:59.28,0:37:05.02,Default,,0000,0000,0000,,Ak zapojím celé rameno, zotrvačnosť sa\Nzvýši.
Dialogue: 0,0:37:05.04,0:37:08.04,Default,,0000,0000,0000,,Ak však urobím s ramenom toto, budem\Nmať menšiu
Dialogue: 0,0:37:07.93,0:37:09.90,Default,,0000,0000,0000,,zotrvačnosť nad touto osou.
Dialogue: 0,0:37:09.92,0:37:11.97,Default,,0000,0000,0000,,Vačšia zotrvačnosť, menšia zotrvačnosť.
Dialogue: 0,0:37:11.99,0:37:12.99,Default,,0000,0000,0000,,Čiže konfigurácia...
Dialogue: 0,0:37:12.58,0:37:16.66,Default,,0000,0000,0000,,Zotrvačnosť kĺbu bude závisieť na
Dialogue: 0,0:37:16.68,0:37:19.04,Default,,0000,0000,0000,,štruktúre toho kĺbu.
Dialogue: 0,0:37:19.06,0:37:23.57,Default,,0000,0000,0000,,Uvidíme, že toto všetko v princípe \Nvyplynie samo
Dialogue: 0,0:37:23.59,0:37:29.06,Default,,0000,0000,0000,,z rovníc, ktoré generuje
Dialogue: 0,0:37:29.08,0:37:30.39,Default,,0000,0000,0000,,systém zložený z viacerých \Nčastí.
Dialogue: 0,0:37:30.41,0:37:37.29,Default,,0000,0000,0000,,Ale to čo tu my použijeme je veľmi \Njednoduchý
Dialogue: 0,0:37:37.31,0:37:41.66,Default,,0000,0000,0000,,opis, ktorý vám pri pohlade \Nna tohto robota
Dialogue: 0,0:37:41.68,0:37:48.19,Default,,0000,0000,0000,,pomôže určiť všetky charakteristiky, \Nhlavne dynamické
Dialogue: 0,0:37:48.21,0:37:49.94,Default,,0000,0000,0000,,charakteristiky tohoto kĺbu.
Dialogue: 0,0:37:49.96,0:37:56.38,Default,,0000,0000,0000,,A môžeme pozorovať spojovacie sily\Nmedzi kĺbmi
Dialogue: 0,0:37:56.40,0:38:01.78,Default,,0000,0000,0000,,navzájom, ktoré závisia od rotačných osí
Dialogue: 0,0:38:01.80,0:38:05.64,Default,,0000,0000,0000,,a potenciálu celého robota.
Dialogue: 0,0:38:05.66,0:38:08.90,Default,,0000,0000,0000,,A na to potrebujeme poznať presnú dyaniku,
Dialogue: 0,0:38:08.92,0:38:09.92,Default,,0000,0000,0000,,ktorú sa naučíme.
Dialogue: 0,0:38:09.92,0:38:15.73,Default,,0000,0000,0000,,Táto reprezentácia je len skrátenou formou
Dialogue: 0,0:38:15.75,0:38:18.68,Default,,0000,0000,0000,,popisu, ktorý sa naučíme vďaka Jacobian.
Dialogue: 0,0:38:18.70,0:38:22.08,Default,,0000,0000,0000,,A ako som povedal v prípade Jacobian,\Nvezmeme popis
Dialogue: 0,0:38:22.10,0:38:26.43,Default,,0000,0000,0000,,založený na tom ako každý kĺb prispieva\Nk výslednej
Dialogue: 0,0:38:26.45,0:38:28.79,Default,,0000,0000,0000,,rýchlosti, a spravíme to isté.
Dialogue: 0,0:38:28.81,0:38:33.02,Default,,0000,0000,0000,,Ako prispieva každý kĺb k výslednej
Dialogue: 0,0:38:33.04,0:38:34.24,Default,,0000,0000,0000,,inerciálnej sile?
Dialogue: 0,0:38:34.26,0:38:38.11,Default,,0000,0000,0000,,A keď to zistíme, pozrieme sa na to akú\Núlohu
Dialogue: 0,0:38:38.13,0:38:42.52,Default,,0000,0000,0000,,má tento kĺb so svojim prislúchajúcim \Nspojom,
Dialogue: 0,0:38:42.54,0:38:43.54,Default,,0000,0000,0000,,a ostatné kĺby.
Dialogue: 0,0:38:43.54,0:38:46.94,Default,,0000,0000,0000,,Jednoducho ich spojíme a uvidíte
Dialogue: 0,0:38:46.96,0:38:49.87,Default,,0000,0000,0000,,ako sa sformuje celá štruktúra.
Dialogue: 0,0:38:49.89,0:38:54.23,Default,,0000,0000,0000,,A to sa odlišuje od toho ako Newton \Na Euler
Dialogue: 0,0:38:54.25,0:39:00.09,Default,,0000,0000,0000,,definovali dynamiku, čo zakladá na tom
Dialogue: 0,0:39:00.11,0:39:06.29,Default,,0000,0000,0000,,že zoberieme všetky tieto pevné časti\Na spojíme ich
Dialogue: 0,0:39:06.31,0:39:07.55,Default,,0000,0000,0000,,reakčnými silami.
Dialogue: 0,0:39:07.57,0:39:11.25,Default,,0000,0000,0000,,Čiže ak zoberieme všetky spoje a odstánime\Nkĺby,
Dialogue: 0,0:39:11.27,0:39:12.27,Default,,0000,0000,0000,,dostaneme spoj.
Dialogue: 0,0:39:12.27,0:39:20.11,Default,,0000,0000,0000,,Ale keď ostránite kĺb, nahradíte ho
Dialogue: 0,0:39:20.13,0:39:24.85,Default,,0000,0000,0000,,reakčnými silami, a môžete študovať všetky
Dialogue: 0,0:39:24.87,0:39:27.65,Default,,0000,0000,0000,,tieto reakčné sily a nájsť tak prepojenie
Dialogue: 0,0:39:27.67,0:39:30.04,Default,,0000,0000,0000,,medzi silou a zrýchlením.
Dialogue: 0,0:39:30.06,0:39:33.95,Default,,0000,0000,0000,,A tento spôsob, zvaný Rekurzívna\NNewtonova a Eulerova
Dialogue: 0,0:39:33.97,0:39:40.84,Default,,0000,0000,0000,,formula, si bude pýtať zrušenie týchto
Dialogue: 0,0:39:40.86,0:39:45.88,Default,,0000,0000,0000,,vnútorných síl a zrušenie síl z kontaktu
Dialogue: 0,0:39:45.90,0:39:48.10,Default,,0000,0000,0000,,medzi pevnými častami.
Dialogue: 0,0:39:48.12,0:39:53.70,Default,,0000,0000,0000,,A namiesto toho sa zameráme na rýchlosti
Dialogue: 0,0:39:53.72,0:40:00.22,Default,,0000,0000,0000,,a na energiu ktorá plynie z pohybu
Dialogue: 0,0:40:00.24,0:40:01.80,Default,,0000,0000,0000,,pevných častíc.
Dialogue: 0,0:40:01.82,0:40:06.36,Default,,0000,0000,0000,,Ak máte rýchlosť V a omega v strede hmoty,
Dialogue: 0,0:40:06.38,0:40:30.89,Default,,0000,0000,0000,,viete počítať energiu, kinetickú energiu,
Dialogue: 0,0:40:30.90,0:40:31.90,Default,,0000,0000,0000,,ktorá
Dialogue: 0,0:40:30.91,0:40:33.41,Default,,0000,0000,0000,,súvisí s touto pohyblivou hmotnosťou a \Nzotrvačnosťou pevného telesa.
Dialogue: 0,0:40:31.90,0:40:34.40,Default,,0000,0000,0000,,A po sčítaní kinetickej energie týchto spojov,
Dialogue: 0,0:40:32.80,0:40:35.30,Default,,0000,0000,0000,,získame celkovú kinetickú energiu systému.
Dialogue: 0,0:40:33.70,0:40:36.20,Default,,0000,0000,0000,,A potom ak zoberieme tieto rýchlosti a\Nna základe Jacobiana
Dialogue: 0,0:40:34.60,0:40:36.60,Default,,0000,0000,0000,,vzťah medzi rýchlosťami, pripjíme ich ku kĺbovým
Dialogue: 0,0:40:35.32,0:40:39.03,Default,,0000,0000,0000,,rýchlostiam, tak získame vlastnosti
Dialogue: 0,0:40:39.05,0:40:40.05,Default,,0000,0000,0000,,robotovej hmotnosti.
Dialogue: 0,0:40:40.05,0:40:44.15,Default,,0000,0000,0000,,Čiže metrika hmotnosti bude základnou formou
Dialogue: 0,0:40:44.17,0:40:45.17,Default,,0000,0000,0000,,Jacobianu.
Dialogue: 0,0:40:45.17,0:40:49.53,Default,,0000,0000,0000,,A preto budem naliehať na tom, aby ste \Nrozumeli
Dialogue: 0,0:40:49.55,0:40:50.55,Default,,0000,0000,0000,,Jacobian.
Dialogue: 0,0:40:50.55,0:40:54.16,Default,,0000,0000,0000,,Keď ho pochopíte, budete mocť aplikovať
Dialogue: 0,0:40:54.18,0:40:57.87,Default,,0000,0000,0000,,pri hmote a zotrvačnosti a získať \Ndynamiku.
Dialogue: 0,0:40:57.89,0:41:03.53,Default,,0000,0000,0000,,Po prvom semestri potom môžeme bez \Nproblémov
Dialogue: 0,0:41:03.55,0:41:07.89,Default,,0000,0000,0000,,začať s dynamikou, ak budete rozmumieť \NJacobian.
Dialogue: 0,0:41:07.91,0:41:08.91,Default,,0000,0000,0000,,Dynamika...
Dialogue: 0,0:41:08.91,0:41:12.56,Default,,0000,0000,0000,,Táto metrika hmoty, ktorá sa vzťahuje na\Ndynamiku systému
Dialogue: 0,0:41:12.58,0:41:18.06,Default,,0000,0000,0000,,vzíde jednoducho pri sledovaní vzťahov
Dialogue: 0,0:41:18.08,0:41:22.15,Default,,0000,0000,0000,,rýchlostí centra hmotnosti a vzťahu\NJacobian
Dialogue: 0,0:41:22.17,0:41:23.42,Default,,0000,0000,0000,,k centru hmotnosti.
Dialogue: 0,0:41:23.07,0:41:27.10,Default,,0000,0000,0000,,V riadení sa budeme zaoberať...
Dialogue: 0,0:41:27.12,0:41:32.13,Default,,0000,0000,0000,,Tiež si preberieme stručný úvod do \Nriadenia.
Dialogue: 0,0:41:32.15,0:41:37.80,Default,,0000,0000,0000,,Pozrieme sa len na jeden pružný systém \Nhmotnosti
Dialogue: 0,0:41:37.82,0:41:43.07,Default,,0000,0000,0000,,a budeme ho analyzovať, a preštudujeme\Nregulátor PD
Dialogue: 0,0:41:43.09,0:41:46.78,Default,,0000,0000,0000,,alebo PID regulátor, derivácie, alebo
Dialogue: 0,0:41:46.80,0:41:50.57,Default,,0000,0000,0000,,integrácie derivácie, a potom ich \Naplikujeme v
Dialogue: 0,0:41:50.59,0:41:57.04,Default,,0000,0000,0000,,kĺbovom priestore a v pracovnom priestore\Npridávaním regulátorov
Dialogue: 0,0:41:57.06,0:42:00.73,Default,,0000,0000,0000,,s dynamickou štruktúrou, tak aby sme dbali
Dialogue: 0,0:42:00.75,0:42:03.48,Default,,0000,0000,0000,,na dynamiku pri riadení robota.
Dialogue: 0,0:42:03.50,0:42:10.86,Default,,0000,0000,0000,,A to nás dovedie k veľmi zaujímavej \Nanalýze
Dialogue: 0,0:42:10.88,0:42:14.89,Default,,0000,0000,0000,,dynamiky, a k tomu ako dynamika ovplyvňuje
Dialogue: 0,0:42:14.91,0:42:16.02,Default,,0000,0000,0000,,správanie sa robota.
Dialogue: 0,0:42:16.04,0:42:20.15,Default,,0000,0000,0000,,A vidíme, že rovnica pohybu pre dva\Nstupne
Dialogue: 0,0:42:20.17,0:42:24.50,Default,,0000,0000,0000,,voľnosti sa mení na dve rovnice,\Nktoré zahŕňajú nielen
Dialogue: 0,0:42:24.52,0:42:27.99,Default,,0000,0000,0000,,zrýchlenie kĺbu alebo aj zrýchlenie\Ndruhého
Dialogue: 0,0:42:28.01,0:42:31.98,Default,,0000,0000,0000,,kĺbu, rýchlosti, centrifugálnu Coriolisovu\N
Dialogue: 0,0:42:32.00,0:42:33.66,Default,,0000,0000,0000,,silu a gravitačnú silu.
Dialogue: 0,0:42:33.68,0:42:39.01,Default,,0000,0000,0000,,A všetko tieto fakty budú mať efekt, \Ndynamický efekt
Dialogue: 0,0:42:39.03,0:42:41.37,Default,,0000,0000,0000,,na správanie a zároveň ho narušia.
Dialogue: 0,0:42:41.39,0:42:45.03,Default,,0000,0000,0000,,Ale budeme pracovať na takej štruktúre,\Nvďaka ktorej budeme môcť
Dialogue: 0,0:42:45.05,0:42:47.80,Default,,0000,0000,0000,,navrhnúť krútiaci prvý a druhý moment,\Nktútiace momenty v
Dialogue: 0,0:42:47.23,0:42:52.99,Default,,0000,0000,0000,,v motore, a generovať správanie,
Dialogue: 0,0:42:53.01,0:42:55.78,Default,,0000,0000,0000,,ktoré vykompenzuje vedľajšie efekty.
Dialogue: 0,0:42:55.80,0:43:03.02,Default,,0000,0000,0000,,Čiže toto všetko sú popisy v kĺbovom \Npriestore, teda
Dialogue: 0,0:43:03.04,0:43:07.83,Default,,0000,0000,0000,,popis krútiaceho momentu a pohybu kĺbu.
Dialogue: 0,0:43:07.85,0:43:13.17,Default,,0000,0000,0000,,A neskôr uvidíme, že pri riadení robotov,
Dialogue: 0,0:43:13.19,0:43:18.97,Default,,0000,0000,0000,,môžeme problém zjednodušiť, ak sa zamyslíme
Dialogue: 0,0:43:18.99,0:43:23.63,Default,,0000,0000,0000,,nad správaním robota pri pohybe
Dialogue: 0,0:43:23.65,0:43:27.48,Default,,0000,0000,0000,,keď vykonáva nejakú úlohu, a to tak že sa
Dialogue: 0,0:43:27.50,0:43:32.14,Default,,0000,0000,0000,,do tej úlohy vložíme, tak ako v prípade
Dialogue: 0,0:43:32.16,0:43:35.36,Default,,0000,0000,0000,,príkladu, ktorý som uviedol, čiže ako \Nposunúť ruku do tejto
Dialogue: 0,0:43:35.38,0:43:40.03,Default,,0000,0000,0000,,polohy, bez zamýšľania sa nad tým ako sa\Nbude
Dialogue: 0,0:43:40.05,0:43:41.45,Default,,0000,0000,0000,,hýbať každý kĺb samostatne.
Dialogue: 0,0:43:41.47,0:43:47.46,Default,,0000,0000,0000,,A túto myšlienku najlepšie vystihneme, \Nak budeme jednoducho vidieť
Dialogue: 0,0:43:47.48,0:43:52.50,Default,,0000,0000,0000,,tohoto robota ako je celý priťahovaný
Dialogue: 0,0:43:52.52,0:43:54.02,Default,,0000,0000,0000,,hýbať sa do cieľovej pozície.
Dialogue: 0,0:43:53.75,0:43:56.59,Default,,0000,0000,0000,,A to je podobné ľudskému správaniu sa.
Dialogue: 0,0:43:56.61,0:43:59.61,Default,,0000,0000,0000,,Keď riadite vašu ruku k pohybu do \Ncieľovej
Dialogue: 0,0:43:59.16,0:44:02.60,Default,,0000,0000,0000,,pozície, v princípe navigujete vašu ruku
Dialogue: 0,0:44:02.62,0:44:03.62,Default,,0000,0000,0000,,do cieľa.
Dialogue: 0,0:44:03.62,0:44:06.67,Default,,0000,0000,0000,,A nerozmýšľate nad tým ako sa hýbu kĺby.
Dialogue: 0,0:44:06.69,0:44:11.34,Default,,0000,0000,0000,,Jednoducho hýbete rukou zapojením \Ntýchto síl,
Dialogue: 0,0:44:11.36,0:44:13.26,Default,,0000,0000,0000,,k pohybu ruky do cieľovej pozície.
Dialogue: 0,0:44:13.28,0:44:18.43,Default,,0000,0000,0000,,Ako by sme ruku držali a ťahali ju dole
Dialogue: 0,0:44:18.45,0:44:19.45,Default,,0000,0000,0000,,do cieľa.
Dialogue: 0,0:44:19.45,0:44:25.18,Default,,0000,0000,0000,,A v počiatočnej konfigurácii nemáte\Nžiaden zámer
Dialogue: 0,0:44:25.20,0:44:28.17,Default,,0000,0000,0000,,o finálnej konfigurácii ramena.
Dialogue: 0,0:44:28.19,0:44:31.68,Default,,0000,0000,0000,,Jednoducho uplatňujete silu k\Ndosiahnutiu cieľa,
Dialogue: 0,0:44:31.70,0:44:33.45,Default,,0000,0000,0000,,a približujete sa cieľu.
Dialogue: 0,0:44:33.47,0:44:37.74,Default,,0000,0000,0000,,A vytvorením sklonu potenciálnej energie,
Dialogue: 0,0:44:37.76,0:44:40.45,Default,,0000,0000,0000,,sa môžete posunúť do tej konfigurácie.
Dialogue: 0,0:44:40.47,0:44:44.29,Default,,0000,0000,0000,,A to je presne to čo sme na tomto príklade\Nvideli,
Dialogue: 0,0:44:44.31,0:44:49.56,Default,,0000,0000,0000,,na tomto robotovi.
Dialogue: 0,0:44:49.58,0:44:53.73,Default,,0000,0000,0000,,Tento pohyb, ktorý vytvárame...
Dialogue: 0,0:44:53.75,0:44:58.97,Default,,0000,0000,0000,,Ak pohneme ruku do tejto polohy, \Nvytvorí sa sila
Dialogue: 0,0:44:58.99,0:45:02.87,Default,,0000,0000,0000,,ktorá priťahuje ako magnet.
Dialogue: 0,0:45:02.89,0:45:06.23,Default,,0000,0000,0000,,Potiahne to ruku do tejto konfigurácie.
Dialogue: 0,0:45:06.25,0:45:08.41,Default,,0000,0000,0000,,Ale v tom istom čase, máte...
Dialogue: 0,0:45:08.43,0:45:12.69,Default,,0000,0000,0000,,V tomto zložitom prípade, máte robota, \Nktorý stojí a
Dialogue: 0,0:45:12.71,0:45:13.84,Default,,0000,0000,0000,,musí udržať rovnováhu.
Dialogue: 0,0:45:13.86,0:45:15.81,Default,,0000,0000,0000,,Čiže existujú aj iné veci, ktoré treba
Dialogue: 0,0:45:15.83,0:45:17.48,Default,,0000,0000,0000,,zvážiť.
Dialogue: 0,0:45:17.50,0:45:21.26,Default,,0000,0000,0000,,A tiež pôsobíme inými potenciálnymi
Dialogue: 0,0:45:21.28,0:45:24.64,Default,,0000,0000,0000,,energiami na zvyšok telesa k udržaniu\Nrovnováhy.
Dialogue: 0,0:45:24.66,0:45:30.63,Default,,0000,0000,0000,,Keď teda použiijeme túto silu, ono to len\Nnasleduje.
Dialogue: 0,0:45:30.65,0:45:32.05,Default,,0000,0000,0000,,Ako magnet.
Dialogue: 0,0:45:32.07,0:45:33.69,Default,,0000,0000,0000,,Nasleduje to túto konfiguráciu.
Dialogue: 0,0:45:33.71,0:45:37.01,Default,,0000,0000,0000,,Bez výpočtu kĺbových pozícií.
Dialogue: 0,0:45:37.03,0:45:42.23,Default,,0000,0000,0000,,Jednoducho len používame tieto \Npríťažlivé sily k dosiahnutiu cieľa.
Dialogue: 0,0:45:42.25,0:45:47.04,Default,,0000,0000,0000,,Môžeme ich využiť tu alebo tam, alebo obe \Nnaraz.
Dialogue: 0,0:45:47.06,0:45:58.39,Default,,0000,0000,0000,,A keď vypnete motory, všetko to spadne.
Dialogue: 0,0:45:58.41,0:46:04.80,Default,,0000,0000,0000,,Vlastne tak trochu ako človek.
Dialogue: 0,0:46:04.82,0:46:11.67,Default,,0000,0000,0000,,Keď odrežete svaly (smiech). Vlastne, toto
Dialogue: 0,0:46:11.69,0:46:12.69,Default,,0000,0000,0000,,prostredie, ktoré sme \Nvyvinuli...
Dialogue: 0,0:46:12.69,0:46:14.18,Default,,0000,0000,0000,,Je to celkom zaujímavé.
Dialogue: 0,0:46:14.20,0:46:19.80,Default,,0000,0000,0000,,Nemôžete do toho zasahovať len \Nhýbaním cieľa,
Dialogue: 0,0:46:19.82,0:46:23.32,Default,,0000,0000,0000,,ale môžete ho potiahnuť za vlas. (smiech)\NAu.
Dialogue: 0,0:46:23.34,0:46:25.76,Default,,0000,0000,0000,,Môžete ťahať kdekoľvek.
Dialogue: 0,0:46:25.78,0:46:31.85,Default,,0000,0000,0000,,Keď kliknem sem, vypočítam doprednú \Nkinematiku a
Dialogue: 0,0:46:31.87,0:46:33.04,Default,,0000,0000,0000,,Jacobian.
Dialogue: 0,0:46:33.06,0:46:38.72,Default,,0000,0000,0000,,A používam silu, ktorá vytvorí tú silu
Dialogue: 0,0:46:38.74,0:46:43.05,Default,,0000,0000,0000,,ktorá sa v motoroch počíta podľa Jacobian,
Dialogue: 0,0:46:43.07,0:46:46.37,Default,,0000,0000,0000,,a všetko bude reagovať týmto spôsobom.
Dialogue: 0,0:46:46.39,0:46:49.80,Default,,0000,0000,0000,,Čiže vieme vytvoriť interakciu medzi
Dialogue: 0,0:46:49.82,0:46:54.88,Default,,0000,0000,0000,,grafikou, kinematikou, a využiť to
Dialogue: 0,0:46:54.90,0:46:55.90,Default,,0000,0000,0000,,na dynamickom systéme.
Dialogue: 0,0:46:55.90,0:46:58.88,Default,,0000,0000,0000,,Všetko sa simuluje na tomto laptope.
Dialogue: 0,0:46:58.90,0:47:00.90,Default,,0000,0000,0000,,A toto je priestor, ktorý nám umožňuje
Dialogue: 0,0:47:00.66,0:47:04.73,Default,,0000,0000,0000,,robiť veľa zaujímavých simulácii\Nľudských
Dialogue: 0,0:47:04.75,0:47:09.15,Default,,0000,0000,0000,,štruktúr.
Dialogue: 0,0:47:09.17,0:47:11.68,Default,,0000,0000,0000,,Čiže silu použijete a silu transformujete.
Dialogue: 0,0:47:11.70,0:47:15.63,Default,,0000,0000,0000,,A ako som už spomenul, vzťah medzi silami\Na krútiacimi momentami
Dialogue: 0,0:47:15.65,0:47:18.15,Default,,0000,0000,0000,,je tiež Jacobian, a Jacobian hrá veľmi\Ndôležitú
Dialogue: 0,0:47:17.25,0:47:18.25,Default,,0000,0000,0000,,úlohu.
Dialogue: 0,0:47:18.25,0:47:23.75,Default,,0000,0000,0000,,A potom pri počítačovej dynamike... všetko\Nčo musíme urobiť je
Dialogue: 0,0:47:23.77,0:47:27.83,Default,,0000,0000,0000,,rozumieť vzťahu medzi silami použitými
Dialogue: 0,0:47:27.85,0:47:31.05,Default,,0000,0000,0000,,v efektore a výsledným zrýchlením.
Dialogue: 0,0:47:31.07,0:47:35.08,Default,,0000,0000,0000,,A keď sme pred chvíľou hovorili o Newtonovom\Nzákone, bola to
Dialogue: 0,0:47:35.10,0:47:39.37,Default,,0000,0000,0000,,hmota, zrýchlenie rovná sa sile.
Dialogue: 0,0:47:39.39,0:47:41.68,Default,,0000,0000,0000,,A hmote prislúcha skalárna veličina.
Dialogue: 0,0:47:41.70,0:47:44.34,Default,,0000,0000,0000,,Ale ide tu o systém mnohých veličín.
Dialogue: 0,0:47:44.36,0:47:47.40,Default,,0000,0000,0000,,A hmota bude veľké M, výpočet hmotnosti.
Dialogue: 0,0:47:47.42,0:47:55.19,Default,,0000,0000,0000,,Čiže vzťah medzi silami a zrýchlením\Nnie je
Dialogue: 0,0:47:55.21,0:47:59.15,Default,,0000,0000,0000,,lineárny, čo znamená, sila a zrýchlenie \Nnie sú v súlade,
Dialogue: 0,0:47:59.17,0:48:01.92,Default,,0000,0000,0000,,pretože tu ide o metriku.
Dialogue: 0,0:48:01.94,0:48:04.98,Default,,0000,0000,0000,,A preto treba nadstaviť vzťah medzi
Dialogue: 0,0:48:05.00,0:48:06.23,Default,,0000,0000,0000,,týmito dvoma.
Dialogue: 0,0:48:06.25,0:48:09.64,Default,,0000,0000,0000,,A keď už máte tento model, môžete rátať
Dialogue: 0,0:48:09.66,0:48:14.29,Default,,0000,0000,0000,,dynamikou v našom pôsobení, a môžeme\Nzladiť tieto sily
Dialogue: 0,0:48:14.31,0:48:19.24,Default,,0000,0000,0000,,k pohybu, a nasmerovať ho tak aby sa \Nvytvorilo vhodné
Dialogue: 0,0:48:19.26,0:48:20.26,Default,,0000,0000,0000,,zrýchlenie.
Dialogue: 0,0:48:20.26,0:48:27.36,Default,,0000,0000,0000,,A nakoniec sa musíme zamerať na riadenie
Dialogue: 0,0:48:27.38,0:48:28.38,Default,,0000,0000,0000,,kontaktu.
Dialogue: 0,0:48:28.38,0:48:34.29,Default,,0000,0000,0000,,Keď sa totiž hýbete v prietore, to\Nje jedna vec
Dialogue: 0,0:48:34.31,0:48:39.15,Default,,0000,0000,0000,,ale pohyb v kontaktnom priestore to\Nje niečo iné.
Dialogue: 0,0:48:39.17,0:48:41.79,Default,,0000,0000,0000,,Použitie tejto sily
Dialogue: 0,0:48:41.81,0:48:45.74,Default,,0000,0000,0000,,spôsobí obmedzenie v celej štruktúre, \Na s tými obmedzeniami
Dialogue: 0,0:48:45.76,0:48:49.95,Default,,0000,0000,0000,,treba rátať a vypočítať normály
Dialogue: 0,0:48:49.97,0:48:54.49,Default,,0000,0000,0000,,k nájdeniu reakčných síl aby ste mohli\Nriadiť sily
Dialogue: 0,0:48:54.51,0:48:55.66,Default,,0000,0000,0000,,použité v okolí.
Dialogue: 0,0:48:55.68,0:49:01.28,Default,,0000,0000,0000,,Musíme sa venovať riadeniu sily, a musíme
Dialogue: 0,0:49:01.30,0:49:06.16,Default,,0000,0000,0000,,stabilizovať prechod z voľného priestoru \Ndo kontaktného priestoru...
Dialogue: 0,0:49:06.18,0:49:09.18,Default,,0000,0000,0000,,čiže musíme byť schopní kontrolovať tieto\Nkontaktné sily
Dialogue: 0,0:49:09.06,0:49:10.67,Default,,0000,0000,0000,,pri pohybe.
Dialogue: 0,0:49:10.69,0:49:12.30,Default,,0000,0000,0000,,A čo je na tom príjemné...
Dialogue: 0,0:49:12.32,0:49:16.00,Default,,0000,0000,0000,,Ak to urobíte v karteziánskom priestore \Nalebo pracovnom priestore
Dialogue: 0,0:49:16.02,0:49:21.88,Default,,0000,0000,0000,,podarí sa vám spojiť dve sily do jednej\Ns cieľom
Dialogue: 0,0:49:21.90,0:49:27.70,Default,,0000,0000,0000,,riadiť robota k priamemu pohybu \Na kontaktu.
Dialogue: 0,0:49:27.72,0:49:31.86,Default,,0000,0000,0000,,Spomenul som že sa budeme venovať aj iným\Ntémam.
Dialogue: 0,0:49:31.88,0:49:36.29,Default,,0000,0000,0000,,Bueme mať hosťujúceho lektora, ktorý bude\Nhovoriť o robotickom videní,
Dialogue: 0,0:49:36.31,0:49:41.87,Default,,0000,0000,0000,,a tiež sa budeme venovať dizajnu.
Dialogue: 0,0:49:41.89,0:49:44.89,Default,,0000,0000,0000,,Chcel by som hovoriť aj o bezpečnosti, a o
Dialogue: 0,0:49:44.91,0:49:51.49,Default,,0000,0000,0000,,možnostiach ako urobiť váhovo ľahkých\Nrobotov
Dialogue: 0,0:49:51.51,0:50:01.96,Default,,0000,0000,0000,,s použitým štruktúr, ktoré prispievajú \Nk bezpečnosti a flexibilite
Dialogue: 0,0:50:01.98,0:50:02.98,Default,,0000,0000,0000,,v ľudskom prostredí.
Dialogue: 0,0:50:02.98,0:50:08.38,Default,,0000,0000,0000,,A tiež sa potrebujeme venovať plánovaniu\Npohybu,
Dialogue: 0,0:50:08.40,0:50:11.45,Default,,0000,0000,0000,,a obzvlášť ak robotov začleňujeme do\Nľudského prostredia,
Dialogue: 0,0:50:11.47,0:50:14.14,Default,,0000,0000,0000,,potrebujeme reakčné plánovanie.
Dialogue: 0,0:50:14.16,0:50:17.73,Default,,0000,0000,0000,,A tu...
Dialogue: 0,0:50:17.75,0:50:22.77,Default,,0000,0000,0000,,V tomto videu môžete vidieť, ako komplexný\Nrobotický systém
Dialogue: 0,0:50:22.79,0:50:27.81,Default,,0000,0000,0000,,reaguje na prekážy, ktoré sa mu\Npredstavujú.
Dialogue: 0,0:50:27.83,0:50:30.14,Default,,0000,0000,0000,,Vlastne sa vyhýba prekážkam.
Dialogue: 0,0:50:30.16,0:50:35.56,Default,,0000,0000,0000,,A to sa deje jednoduchým použitím toho\Nistého konceptu,
Dialogue: 0,0:50:35.58,0:50:38.98,Default,,0000,0000,0000,,ktorý som spomínal pri pohybe do cieľovej\Npozície.
Dialogue: 0,0:50:39.00,0:50:42.98,Default,,0000,0000,0000,,Hovoril som, že môžeme vytvoriť \Npotenciálnu príťažlivú silu.\N
Dialogue: 0,0:50:43.00,0:50:46.90,Default,,0000,0000,0000,,Tu, s cieľom vytvoriť pohyb, vytvárame\Nodpudivú
Dialogue: 0,0:50:46.92,0:50:48.48,Default,,0000,0000,0000,,silu.
Dialogue: 0,0:50:48.50,0:50:53.41,Default,,0000,0000,0000,,Ako keď priblížite dva magnety, severný a\Nseverný, budú sa odpudzovať,
Dialogue: 0,0:50:53.43,0:50:54.96,Default,,0000,0000,0000,,a presne toto sa tu deje.
Dialogue: 0,0:50:54.98,0:50:59.03,Default,,0000,0000,0000,,Umelo vytvárame tieto sily a robot sa
Dialogue: 0,0:50:59.05,0:51:00.80,Default,,0000,0000,0000,,vzďaľuje.
Dialogue: 0,0:51:00.82,0:51:07.01,Default,,0000,0000,0000,,Ak však berieme do úvahy globálne\Nprostredie, treba pracovať s celým plánom
Dialogue: 0,0:51:07.03,0:51:10.50,Default,,0000,0000,0000,,aby sme nezostali len na lokálnom minimu,
Dialogue: 0,0:51:10.52,0:51:14.46,Default,,0000,0000,0000,,a tak použijeme techniky k modifikovaniu \Npomocných
Dialogue: 0,0:51:14.48,0:51:18.74,Default,,0000,0000,0000,,konfigurácií, aby a tento robot posúval
Dialogue: 0,0:51:18.76,0:51:22.47,Default,,0000,0000,0000,,do cieľa podľa tohoto plánu.
Dialogue: 0,0:51:22.49,0:51:25.95,Default,,0000,0000,0000,,A keď sa zmení prekážka, alebo podmienky,
Dialogue: 0,0:51:25.97,0:51:29.69,Default,,0000,0000,0000,,trajektória sa zmení, ruka sa hýbe, a to \Nvšetko
Dialogue: 0,0:51:29.71,0:51:36.81,Default,,0000,0000,0000,,v reálnom čase, čo je úžasné v prípade\Nrobota
Dialogue: 0,0:51:36.83,0:51:39.14,Default,,0000,0000,0000,,s týmto počtom stupňov voľnosti.
Dialogue: 0,0:51:39.16,0:51:40.73,Default,,0000,0000,0000,,Dôvodom je...
Dialogue: 0,0:51:40.75,0:51:43.94,Default,,0000,0000,0000,,Nie som si istý či sa v tejto téme \Nvyznáte.
Dialogue: 0,0:51:43.96,0:51:45.49,Default,,0000,0000,0000,,Prepáčte...
Dialogue: 0,0:51:45.51,0:51:50.51,Default,,0000,0000,0000,,Z hľadiska veľkého počtu stupňov voľnosti,\Nsa plánovane pohybu
Dialogue: 0,0:51:50.53,0:51:52.25,Default,,0000,0000,0000,,stáva exponenciálnym problémom.
Dialogue: 0,0:51:52.27,0:51:57.73,Default,,0000,0000,0000,,Bežne ak sa snažíte zmeniť plán phybu,\Npretože sa pohla jedna prekážka,
Dialogue: 0,0:51:57.75,0:52:02.50,Default,,0000,0000,0000,,bude to trvať dlhé hodiny v prípade \Nveľkého počtu
Dialogue: 0,0:52:02.52,0:52:03.52,Default,,0000,0000,0000,,stupňov voľnosti.
Dialogue: 0,0:52:03.53,0:52:08.26,Default,,0000,0000,0000,,Tu to môžeme vyriešiť celkom jednoducho,\Npretože
Dialogue: 0,0:52:08.28,0:52:12.89,Default,,0000,0000,0000,,využívame štruktúru a koncept odpudivých \Nsíl,
Dialogue: 0,0:52:12.91,0:52:18.23,Default,,0000,0000,0000,,čo modifikuje budúcu konfiguráciu
Dialogue: 0,0:52:18.25,0:52:19.44,Default,,0000,0000,0000,,...
Dialogue: 0,0:52:19.46,0:52:24.97,Default,,0000,0000,0000,,Tu máme príklad Indiana Jones, ktorý ide\Ncez prekážky,
Dialogue: 0,0:52:24.99,0:52:29.94,Default,,0000,0000,0000,,ktoré sa v reálnom čase obmieňajú,
Dialogue: 0,0:52:29.96,0:52:40.07,Default,,0000,0000,0000,,obmieňajú všetky tieto konfigurácie.
Dialogue: 0,0:52:40.09,0:52:47.95,Default,,0000,0000,0000,,A všetky tieto výpočty sa dejú v reálnom\Nčase,
Dialogue: 0,0:52:47.97,0:52:50.50,Default,,0000,0000,0000,,pretože vychádzame s počiatočnej štruktúry
Dialogue: 0,0:52:50.52,0:52:54.94,Default,,0000,0000,0000,,a postupne obmieňame všetky tieto\Nkonfigurácie.
Dialogue: 0,0:52:54.96,0:53:01.38,Default,,0000,0000,0000,,Ďalšou témou, ktorú som už spomenul je
Dialogue: 0,0:53:01.40,0:53:05.08,Default,,0000,0000,0000,,využitie digitálneho modelu\Nčloveka.
Dialogue: 0,0:53:05.10,0:53:06.98,Default,,0000,0000,0000,,A učenie sa od človeka
Dialogue: 0,0:53:07.00,0:53:12.05,Default,,0000,0000,0000,,je veľmi zaujímavé a atraktívne z hľadiska\Nsprávneho
Dialogue: 0,0:53:12.07,0:53:14.93,Default,,0000,0000,0000,,riadenia robotov, a tiež pochopenie \Nľudských
Dialogue: 0,0:53:14.95,0:53:15.95,Default,,0000,0000,0000,,pohybov.
Dialogue: 0,0:53:15.95,0:53:20.49,Default,,0000,0000,0000,,V podstate, aktuálne modelujeme \Npohyb Tai Chi
Dialogue: 0,0:53:20.51,0:53:24.61,Default,,0000,0000,0000,,a snažíme sa analyzovať a naučiť tieto\Npohyby.
Dialogue: 0,0:53:24.63,0:53:28.83,Default,,0000,0000,0000,,Čiže pomocou technológie motion capture \Nmôžeme pohyb skopírovať
Dialogue: 0,0:53:28.85,0:53:30.08,Default,,0000,0000,0000,,na robotovi.
Dialogue: 0,0:53:30.10,0:53:33.28,Default,,0000,0000,0000,,Ale v skutočnosti dostaneme iba jeden\Npríklad
Dialogue: 0,0:53:33.30,0:53:34.91,Default,,0000,0000,0000,,pohybu.
Dialogue: 0,0:53:34.93,0:53:39.74,Default,,0000,0000,0000,,Otázkou je, ako môžeme zovšeobecniť,\Na nezostať len pri
Dialogue: 0,0:53:39.76,0:53:40.95,Default,,0000,0000,0000,,jednom určitom pohybe.
Dialogue: 0,0:53:40.97,0:53:44.22,Default,,0000,0000,0000,,A s týmto cieľom, ak chceme zovšeobecniť, \Nmusíme zobrať
Dialogue: 0,0:53:44.22,0:53:47.90,Default,,0000,0000,0000,,pohyb človeka z "motion capture" a \Naplikovať ho nielen
Dialogue: 0,0:53:47.92,0:53:51.03,Default,,0000,0000,0000,,na robotovi, ale na modeli človeka.
Dialogue: 0,0:53:51.05,0:53:54.91,Default,,0000,0000,0000,,Čiže musíte modelovať človeka, a to\Nobnáša
Dialogue: 0,0:53:54.93,0:53:57.68,Default,,0000,0000,0000,,modelovanie kostrového systému.
Dialogue: 0,0:53:57.70,0:54:01.16,Default,,0000,0000,0000,,Takže na tom sme pracovali, a teraz tu \Nmáme...
Dialogue: 0,0:54:01.18,0:54:04.36,Default,,0000,0000,0000,,Toto je novší typ roboticého systému s\Nveľkým počtom
Dialogue: 0,0:54:04.38,0:54:08.38,Default,,0000,0000,0000,,stupňov voľnosti.
Dialogue: 0,0:54:08.40,0:54:11.15,Default,,0000,0000,0000,,A toto sa modeluje rovnakým modelom
Dialogue: 0,0:54:10.91,0:54:12.66,Default,,0000,0000,0000,,kinematiky, dynamiky.
Dialogue: 0,0:54:12.68,0:54:17.62,Default,,0000,0000,0000,,A tak môžete modelovať aktivitu, čo tu \Nkonkrétne zodpovedá svalom,
Dialogue: 0,0:54:17.64,0:54:20.66,Default,,0000,0000,0000,,a z tohoto sa môžete naučiť všeto dôležité
Dialogue: 0,0:54:20.68,0:54:21.68,Default,,0000,0000,0000,,o modeli.
Dialogue: 0,0:54:21.68,0:54:23.48,Default,,0000,0000,0000,,A potom ho budete vedieť riadiť.
Dialogue: 0,0:54:23.50,0:54:24.92,Default,,0000,0000,0000,,Môžete riadiť...
Dialogue: 0,0:54:24.94,0:54:26.41,Default,,0000,0000,0000,,Toto je sytetizovaný pohyb.
Dialogue: 0,0:54:26.43,0:54:28.18,Default,,0000,0000,0000,,A rozumiete ako to funguje.
Dialogue: 0,0:54:27.98,0:54:31.59,Default,,0000,0000,0000,,Vediete úlohu, a rovnováha sa tu
Dialogue: 0,0:54:31.61,0:54:38.60,Default,,0000,0000,0000,,udržiava vďaka minimalizácii
Dialogue: 0,0:54:38.62,0:54:42.53,Default,,0000,0000,0000,,stupňov voľnosti.
Dialogue: 0,0:54:42.55,0:54:45.32,Default,,0000,0000,0000,,A potom môžete zoberať tieto \Ncharateristiky a uplatniť ich
Dialogue: 0,0:54:45.34,0:54:49.19,Default,,0000,0000,0000,,na robotovi, ale nie kopírovaním\Ntrajektórií,
Dialogue: 0,0:54:49.21,0:54:50.99,Default,,0000,0000,0000,,ale kopírovaním charakteristiky \Npohybu.
Dialogue: 0,0:54:51.01,0:54:54.38,Default,,0000,0000,0000,,Je to celkom zaujímavé.
Dialogue: 0,0:54:54.40,0:54:58.54,Default,,0000,0000,0000,,A tiež sa budeme trochu venovať \Naj haptike.
Dialogue: 0,0:54:58.56,0:55:02.15,Default,,0000,0000,0000,,A to rozvinieme trošku viac v Pokročilej \NRobotike, neskôr na jar,
Dialogue: 0,0:55:02.17,0:55:08.29,Default,,0000,0000,0000,,ale haptika je veľmi dôležitá, obzvlášť vo
Dialogue: 0,0:55:08.31,0:55:10.12,Default,,0000,0000,0000,,vzťahu k prostrediu, skutočnému\Nfizickému
Dialogue: 0,0:55:10.14,0:55:11.14,Default,,0000,0000,0000,,prostrediu.
Dialogue: 0,0:55:11.14,0:55:12.88,Default,,0000,0000,0000,,Môžete sa dotknúť...
Dialogue: 0,0:55:12.90,0:55:15.40,Default,,0000,0000,0000,,A teraz máte informáciu, ktorá vám \Ndovolí zrekonštruovať
Dialogue: 0,0:55:15.35,0:55:23.60,Default,,0000,0000,0000,,povrch a definovať bližšie popis toho\Nčoho sa
Dialogue: 0,0:55:23.62,0:55:30.63,Default,,0000,0000,0000,,dotýkate a aké normály tu máte.
Dialogue: 0,0:55:30.65,0:55:38.51,Default,,0000,0000,0000,,Kontakt. (smiech) Priam obdivuhodné.
Dialogue: 0,0:55:38.53,0:55:42.33,Default,,0000,0000,0000,,Úžasné na tom je, že je to urobené v \Nreálnom čase.
Dialogue: 0,0:55:42.35,0:55:47.32,Default,,0000,0000,0000,,Keď nás tu raz niekto navštívil z\Nautomočného priemyslu,
Dialogue: 0,0:55:47.34,0:55:51.97,Default,,0000,0000,0000,,povedal: Máte tu model kostrového systému \Na dobré modely
Dialogue: 0,0:55:51.99,0:55:53.84,Default,,0000,0000,0000,,na riešenie kontaktu.
Dialogue: 0,0:55:53.86,0:55:58.30,Default,,0000,0000,0000,,Prečo to nevyužijete na modelovanie\Nzrážky, namiesto
Dialogue: 0,0:55:58.32,0:55:59.49,Default,,0000,0000,0000,,panáčikov?
Dialogue: 0,0:55:59.51,0:56:00.51,Default,,0000,0000,0000,,Tak...
Dialogue: 0,0:55:59.60,0:56:04.43,Default,,0000,0000,0000,,Au.
Dialogue: 0,0:56:04.45,0:56:07.39,Default,,0000,0000,0000,,Ale jedná sa tu iba o model.
Dialogue: 0,0:56:07.41,0:56:14.00,Default,,0000,0000,0000,,Ešte toho veľa nasleduje, ale spomeniem
Dialogue: 0,0:56:14.02,0:56:16.53,Default,,0000,0000,0000,,iba pár vecí o kontakte aj s prekážkami,
Dialogue: 0,0:56:16.55,0:56:20.50,Default,,0000,0000,0000,,a tiež ako s nimi narábať, a pripojíme
Dialogue: 0,0:56:20.52,0:56:27.14,Default,,0000,0000,0000,,premiestňovanie, chôdzu s manipuláciou\Na dynamickými
Dialogue: 0,0:56:27.16,0:56:32.81,Default,,0000,0000,0000,,schopnosťami ako skákanie, pristávanie, \Na iné.
Dialogue: 0,0:56:32.83,0:56:37.13,Default,,0000,0000,0000,,Ok, čo sa to tam deje?
Dialogue: 0,0:56:37.15,0:56:41.24,Default,,0000,0000,0000,,Aha, toto je iná planéta.
Dialogue: 0,0:56:41.26,0:56:42.51,Default,,0000,0000,0000,,Idem sem...
Dialogue: 0,0:56:42.13,0:56:48.05,Default,,0000,0000,0000,,Tak a to nás dovedie na koniec semestra, \Nktorý bude v
Dialogue: 0,0:56:48.07,0:56:52.15,Default,,0000,0000,0000,,piatok, 21. marca.
Dialogue: 0,0:56:52.17,0:56:54.31,Default,,0000,0000,0000,,A čas sa zmení.
Dialogue: 0,0:56:54.33,0:56:55.83,Default,,0000,0000,0000,,Bude to o 12:15.
Dialogue: 0,0:56:55.63,0:57:02.01,Default,,0000,0000,0000,,Ešte to oznámime, a verím že sa nám pred \Ntým opäť podarí
Dialogue: 0,0:57:02.03,0:57:04.29,Default,,0000,0000,0000,,opakovacia hodina.
Dialogue: 0,0:57:04.31,0:57:06.24,Default,,0000,0000,0000,,Je to na rozvrhu.
Dialogue: 0,0:57:06.26,0:57:10.30,Default,,0000,0000,0000,,Na tej opakovacej hodine si preberieme \Nvšetky predošlé skúšky
Dialogue: 0,0:57:10.32,0:57:16.63,Default,,0000,0000,0000,,a budete mať dostatok času vyriešiť rôzne \Nzadania.
Dialogue: 0,0:57:16.65,0:57:20.33,Default,,0000,0000,0000,,A ešte, mimochodm, nie všetko čo vidíte na\Nsimuláciách platí
Dialogue: 0,0:57:20.35,0:57:22.73,Default,,0000,0000,0000,,aj v reálnom svete.
Dialogue: 0,0:57:22.75,0:57:27.07,Default,,0000,0000,0000,,Pozrime sa, máme tu nejakých lyžiarov?
Dialogue: 0,0:57:27.09,0:57:29.38,Default,,0000,0000,0000,,Lyžiari.
Dialogue: 0,0:57:29.40,0:57:31.64,Default,,0000,0000,0000,,Iba toľko?
Dialogue: 0,0:57:31.66,0:57:32.66,Default,,0000,0000,0000,,Myslel som si že...
Dialogue: 0,0:57:32.26,0:57:33.26,Default,,0000,0000,0000,,Ok.
Dialogue: 0,0:57:32.35,0:57:33.35,Default,,0000,0000,0000,,Ok.
Dialogue: 0,0:57:32.44,0:57:39.44,Default,,0000,0000,0000,,Lyžuje to?
Dialogue: 0,0:57:39.46,0:57:45.56,Default,,0000,0000,0000,,Pozrime sa na lyžovanie.
Dialogue: 0,0:57:45.58,0:57:47.33,Default,,0000,0000,0000,,Toto neodporúčam. (smiech)
Dialogue: 0,0:57:46.12,0:57:48.37,Default,,0000,0000,0000,,S niektorými z vás sa uvidíme v pondelok. \NOk.