[Script Info]
Title: 
[Events]
Format: Layer, Start, End, Style, Name, MarginL, MarginR, MarginV, Effect, Text
Dialogue: 0,0:00:00.00,0:00:14.70,Default,,0000,0000,0000,,(Музыка) Данная презентация предоставлена\NСтэнфордским Университетом.
Dialogue: 0,0:00:14.72,0:00:20.83,Default,,0000,0000,0000,,Центр профессионального развития.
Dialogue: 0,0:00:24.49,0:00:27.11,Default,,0000,0000,0000,,Давайте начнём.
Dialogue: 0,0:00:27.13,0:00:29.79,Default,,0000,0000,0000,,Добро пожаловать на курс \NВведение в робототехнику.
Dialogue: 0,0:00:29.81,0:00:34.20,Default,,0000,0000,0000,,С наступающим Новым годом всех.
Dialogue: 0,0:00:34.20,0:00:41.70,Default,,0000,0000,0000,,В этом курсе мы попробуем рассмотреть\N
Dialogue: 0,0:00:41.70,0:00:46.25,Default,,0000,0000,0000,,основы робототехники — мы посмотрим на
Dialogue: 0,0:00:46.25,0:00:50.11,Default,,0000,0000,0000,,математические модели, представляющие
Dialogue: 0,0:00:50.11,0:00:51.94,Default,,0000,0000,0000,,роботизированные системы \Nс разных сторон.
Dialogue: 0,0:00:51.94,0:00:56.60,Default,,0000,0000,0000,,Вы только что видели их в классе.
Dialogue: 0,0:00:56.62,0:00:57.86,Default,,0000,0000,0000,,Вы видели
Dialogue: 0,0:00:57.86,0:01:01.52,Default,,0000,0000,0000,,слияние человекоподобной\Nроботизированной системы,
Dialogue: 0,0:01:01.52,0:01:05.30,Default,,0000,0000,0000,,которой мы можем управлять.
Dialogue: 0,0:01:05.30,0:01:09.18,Default,,0000,0000,0000,,Если вы исследуете модель,\N
Dialogue: 0,0:01:09.18,0:01:12.92,Default,,0000,0000,0000,,которую собираетесь использовать,\Nвам нужно представлять
Dialogue: 0,0:01:12.92,0:01:14.40,Default,,0000,0000,0000,,кинематику системы.
Dialogue: 0,0:01:14.42,0:01:18.88,Default,,0000,0000,0000,,Вы также должны уметь\Nпривести систему в движение
Dialogue: 0,0:01:18.88,0:01:22.67,Default,,0000,0000,0000,,с помощью двигателей\Nи найти правильные крутящие моменты,
Dialogue: 0,0:01:22.67,0:01:24.43,Default,,0000,0000,0000,,чтобы сделать робота\Nподвижным.
Dialogue: 0,0:01:24.43,0:01:27.03,Default,,0000,0000,0000,,Вернёмся к этому.
Dialogue: 0,0:01:27.05,0:01:29.52,Default,,0000,0000,0000,,Я думаю, что это довольно интересно.
Dialogue: 0,0:01:29.52,0:01:36.32,Default,,0000,0000,0000,,Есть робот, которым вы хотите управлять.
Dialogue: 0,0:01:36.34,0:01:42.48,Default,,0000,0000,0000,,Какой способ управления руками\Nмы можем придумать,
Dialogue: 0,0:01:42.50,0:01:46.08,Default,,0000,0000,0000,,чтобы переместиться из одного места\Nв другое?
Dialogue: 0,0:01:46.10,0:01:50.39,Default,,0000,0000,0000,,Есть много различных способов
Dialogue: 0,0:01:50.41,0:01:53.55,Default,,0000,0000,0000,,управления роботом.
Dialogue: 0,0:01:53.57,0:01:56.94,Default,,0000,0000,0000,,Прежде всего, вы должны знать,\Nгде робот находится,
Dialogue: 0,0:01:56.96,0:01:59.91,Default,,0000,0000,0000,,для этого вам нужно несколько датчиков.
Dialogue: 0,0:01:59.93,0:02:02.23,Default,,0000,0000,0000,,Какие датчики необходимы роботу
Dialogue: 0,0:02:02.25,0:02:05.41,Default,,0000,0000,0000,,чтобы узнать, где он находится?
Dialogue: 0,0:02:05.43,0:02:08.02,Default,,0000,0000,0000,,Есть идеи?
Dialogue: 0,0:02:08.04,0:02:09.07,Default,,0000,0000,0000,,GPS?
Dialogue: 0,0:02:09.09,0:02:09.65,Default,,0000,0000,0000,,GPS?
Dialogue: 0,0:02:09.65,0:02:10.76,Default,,0000,0000,0000,,Хорошо.
Dialogue: 0,0:02:12.03,0:02:15.84,Default,,0000,0000,0000,,Сколько параметров вы можете измерить
Dialogue: 0,0:02:15.86,0:02:18.61,Default,,0000,0000,0000,,с помощью GPS?
Dialogue: 0,0:02:21.26,0:02:22.26,Default,,0000,0000,0000,,Отлично.
Dialogue: 0,0:02:22.26,0:02:24.48,Default,,0000,0000,0000,,Мы можем попробовать.
Dialogue: 0,0:02:24.50,0:02:25.75,Default,,0000,0000,0000,,Сколько параметров вы можете...
Dialogue: 0,0:02:25.56,0:02:27.83,Default,,0000,0000,0000,,Что можно определить с помощью GPS?
Dialogue: 0,0:02:27.85,0:02:32.15,Default,,0000,0000,0000,,Координаты X и Y.
Dialogue: 0,0:02:32.15,0:02:37.04,Default,,0000,0000,0000,,Да, вы найдёте X и Y
Dialogue: 0,0:02:37.06,0:02:38.06,Default,,0000,0000,0000,,по данным GPS, верно?
Dialogue: 0,0:02:38.06,0:02:40.64,Default,,0000,0000,0000,,Сколько здесь степеней свободы?
Dialogue: 0,0:02:40.66,0:02:42.78,Default,,0000,0000,0000,,Сколько тел здесь движется?
Dialogue: 0,0:02:42.80,0:02:49.26,Default,,0000,0000,0000,,Когда я перемещаю вот это —\Nсколько тел движутся?
Dialogue: 0,0:02:49.28,0:02:50.53,Default,,0000,0000,0000,,Сколько датчиков GPS
Dialogue: 0,0:02:50.48,0:02:55.07,Default,,0000,0000,0000,,вы хотите поставить на робота?
Dialogue: 0,0:02:55.09,0:02:58.09,Default,,0000,0000,0000,,Вам потребуется 47, если у вас\N47 степеней свободы,
Dialogue: 0,0:02:57.95,0:03:00.96,Default,,0000,0000,0000,,и это не сработает.
Dialogue: 0,0:03:00.98,0:03:02.23,Default,,0000,0000,0000,,Это будет слишком дорого.
Dialogue: 0,0:03:01.43,0:03:03.33,Default,,0000,0000,0000,,Еще одна идея.
Dialogue: 0,0:03:03.35,0:03:05.04,Default,,0000,0000,0000,,Нам нужно что-то ещё.
Dialogue: 0,0:03:05.04,0:03:06.81,Default,,0000,0000,0000,,Попробуем энкодеры.
Dialogue: 0,0:03:06.81,0:03:07.93,Default,,0000,0000,0000,,Да, энкодеры.
Dialogue: 0,0:03:07.93,0:03:09.46,Default,,0000,0000,0000,,У энкодера одна\Nстепень свободы,
Dialogue: 0,0:03:09.46,0:03:11.49,Default,,0000,0000,0000,,только угол вращения.
Dialogue: 0,0:03:11.51,0:03:13.26,Default,,0000,0000,0000,,И сколько энкодеров нам нужно
Dialogue: 0,0:03:13.28,0:03:14.77,Default,,0000,0000,0000,,для 47 степеней свободы?
Dialogue: 0,0:03:16.78,0:03:18.79,Default,,0000,0000,0000,,47.
Dialogue: 0,0:03:18.81,0:03:23.08,Default,,0000,0000,0000,,Это даст нам относительное положение,
Dialogue: 0,0:03:23.10,0:03:28.13,Default,,0000,0000,0000,,но мы не знаем,\Nгде находится конфигурация.
Dialogue: 0,0:03:28.15,0:03:31.71,Default,,0000,0000,0000,,Вам нужен GPS, чтобы найти один объект,
Dialogue: 0,0:03:31.73,0:03:33.73,Default,,0000,0000,0000,,а затем позиционировать\Nвсе по отношению к нему.
Dialogue: 0,0:03:33.69,0:03:37.18,Default,,0000,0000,0000,,Любая другая идея?
Dialogue: 0,0:03:37.20,0:03:39.53,Default,,0000,0000,0000,,Дифференциальная навигация.
Dialogue: 0,0:03:39.60,0:03:46.68,Default,,0000,0000,0000,,Интегрируя начальное известное положение
Dialogue: 0,0:03:46.68,0:03:52.61,Default,,0000,0000,0000,,или системы технического зрения.
Dialogue: 0,0:03:52.63,0:03:55.52,Default,,0000,0000,0000,,Используем их для обозначения объектов.
Dialogue: 0,0:03:55.54,0:03:57.97,Default,,0000,0000,0000,,Вы знаете, где находится робот,\Nа также относительное положение.
Dialogue: 0,0:03:57.97,0:04:01.67,Default,,0000,0000,0000,,Скорости определяются,\Nкогда мы движемся.
Dialogue: 0,0:04:02.48,0:04:11.52,Default,,0000,0000,0000,,Как только мы обнаружили\Nместонахождение робота, нам нужно найти
Dialogue: 0,0:04:11.54,0:04:16.16,Default,,0000,0000,0000,,способ описания того,\Nгде находятся части робота.
Dialogue: 0,0:04:16.18,0:04:17.74,Default,,0000,0000,0000,,Где правая рука?
Dialogue: 0,0:04:17.76,0:04:18.76,Default,,0000,0000,0000,,А где левая рука?
Dialogue: 0,0:04:18.76,0:04:20.30,Default,,0000,0000,0000,,И так далее.\NТак что нам нужны...
Dialogue: 0,0:04:20.32,0:04:22.39,Default,,0000,0000,0000,,Что нам нужно?
Dialogue: 0,0:04:22.41,0:04:30.48,Default,,0000,0000,0000,,Вы должны найти связь между\Nвсеми жесткими телами так,
Dialogue: 0,0:04:30.50,0:04:35.22,Default,,0000,0000,0000,,чтобы как только робот остановится,\Nвы могли бы узнать, как
Dialogue: 0,0:04:35.24,0:04:39.09,Default,,0000,0000,0000,,он расположен —\Nгде расположена кисть, где плечо,
Dialogue: 0,0:04:39.11,0:04:42.21,Default,,0000,0000,0000,,где расположена голова.
Dialogue: 0,0:04:42.23,0:04:49.06,Default,,0000,0000,0000,,Так что вам нужно что-то,\Nчто относится к науке о...
Dialogue: 0,0:04:49.08,0:04:54.98,Default,,0000,0000,0000,,Я говорю сейчас не о датчиках.
Dialogue: 0,0:04:55.00,0:04:58.78,Default,,0000,0000,0000,,Мы располагаем информацией,\Nно нам нужно определить
Dialogue: 0,0:04:58.79,0:05:00.66,Default,,0000,0000,0000,,Модель.
Dialogue: 0,0:05:00.66,0:05:02.59,Default,,0000,0000,0000,,Модель, кинематическую модель.
Dialogue: 0,0:05:02.61,0:05:04.88,Default,,0000,0000,0000,,В принципе, нам нужна кинематика.
Dialogue: 0,0:05:04.90,0:05:11.28,Default,,0000,0000,0000,,А когда тело движется, это порождает\Nдинамику, не так ли?
Dialogue: 0,0:05:11.30,0:05:13.69,Default,,0000,0000,0000,,Так что вам нужно найти силы инерции.
Dialogue: 0,0:05:13.71,0:05:15.14,Default,,0000,0000,0000,,Вы должны знать...
Dialogue: 0,0:05:15.16,0:05:17.66,Default,,0000,0000,0000,,Если вы перемещаете правую руку, вдруг все
Dialogue: 0,0:05:17.38,0:05:18.38,Default,,0000,0000,0000,,начинает перемещаться,\Nне так ли?
Dialogue: 0,0:05:18.38,0:05:22.73,Default,,0000,0000,0000,,Существует связь между твердыми телами,
Dialogue: 0,0:05:22.75,0:05:24.31,Default,,0000,0000,0000,,соединеными вместе.
Dialogue: 0,0:05:24.33,0:05:27.52,Default,,0000,0000,0000,,Поэтому нам нужно определить динамику.
Dialogue: 0,0:05:27.54,0:05:33.48,Default,,0000,0000,0000,,И как только у вас есть все эти модели,\Nто вы должны задуматься
Dialogue: 0,0:05:33.50,0:05:37.20,Default,,0000,0000,0000,,о способе управления роботом.
Dialogue: 0,0:05:37.22,0:05:42.33,Default,,0000,0000,0000,,Так как же нам управлять роботом,\Nтаким как этот?
Dialogue: 0,0:05:42.35,0:05:47.58,Default,,0000,0000,0000,,Скажем, я хочу переместить это — вот сюда.
Dialogue: 0,0:05:47.60,0:05:49.70,Default,,0000,0000,0000,,Как же мне это сделать?
Dialogue: 0,0:05:49.63,0:05:52.38,Default,,0000,0000,0000,,Я хотел бы переместить руку в это место.
Dialogue: 0,0:05:55.91,0:05:57.77,Default,,0000,0000,0000,,Извиняюсь?
Dialogue: 0,0:05:57.77,0:06:00.58,Default,,0000,0000,0000,,Прямая и обратная кинематика.
Dialogue: 0,0:06:00.58,0:06:02.50,Default,,0000,0000,0000,,О, очень хорошо.
Dialogue: 0,0:06:02.50,0:06:05.40,Default,,0000,0000,0000,,Что ж, прямая кинематика даст вам
Dialogue: 0,0:06:05.42,0:06:06.42,Default,,0000,0000,0000,,местонахождение руки.
Dialogue: 0,0:06:06.42,0:06:09.34,Default,,0000,0000,0000,,Обратная кинематика даст вам заданную
Dialogue: 0,0:06:09.36,0:06:12.26,Default,,0000,0000,0000,,позицию для руки, к которой вы стремитесь.
Dialogue: 0,0:06:12.28,0:06:13.78,Default,,0000,0000,0000,,Вам нужно...
Dialogue: 0,0:06:13.80,0:06:16.05,Default,,0000,0000,0000,,Вы сможете решить,\Nкакие будут углы у сочленений.
Dialogue: 0,0:06:15.80,0:06:19.06,Default,,0000,0000,0000,,Вот так.
Dialogue: 0,0:06:19.08,0:06:24.40,Default,,0000,0000,0000,,И если вы это сделаете,\Nто узнаете искомый угол
Dialogue: 0,0:06:24.42,0:06:26.03,Default,,0000,0000,0000,,для каждого из сочленений.
Dialogue: 0,0:06:26.03,0:06:29.60,Default,,0000,0000,0000,,После этого вы сможете управлять\Nсуставами, переместить их
Dialogue: 0,0:06:29.62,0:06:32.46,Default,,0000,0000,0000,,к заданной позиции,\Nи вся рука будет двигаться
Dialogue: 0,0:06:32.48,0:06:34.07,Default,,0000,0000,0000,,к определенной конфигурации.
Dialogue: 0,0:06:34.09,0:06:41.86,Default,,0000,0000,0000,,Мы можем использовать инверсную\Nкинематику для этого робота?
Dialogue: 0,0:06:41.88,0:06:43.55,Default,,0000,0000,0000,,Это не легко.
Dialogue: 0,0:06:43.57,0:06:46.63,Default,,0000,0000,0000,,Это уже трудно для робота с шестью\Nстепенями свободы,
Dialogue: 0,0:06:46.65,0:06:50.93,Default,,0000,0000,0000,,как у руки, но для робота со многими\Nстепенями свободы...
Dialogue: 0,0:06:50.95,0:06:53.70,Default,,0000,0000,0000,,Поэтому предположим, я хотел бы перейти\Nк этой позиции.
Dialogue: 0,0:06:52.32,0:06:53.32,Default,,0000,0000,0000,,Это находится здесь.
Dialogue: 0,0:06:53.32,0:07:01.08,Default,,0000,0000,0000,,Есть бесконечное множество путей,\Nкоторыми я могу добраться туда.
Dialogue: 0,0:07:01.10,0:07:03.52,Default,,0000,0000,0000,,И есть много, много разных решений этой
Dialogue: 0,0:07:03.54,0:07:05.75,Default,,0000,0000,0000,,задачи.
Dialogue: 0,0:07:05.77,0:07:07.27,Default,,0000,0000,0000,,Кроме того, человек
Dialogue: 0,0:07:07.16,0:07:08.66,Default,,0000,0000,0000,,на самом деле движется по-другому.
Dialogue: 0,0:07:08.16,0:07:11.31,Default,,0000,0000,0000,,Я имею в виду, когда вы двигаете рукой,\Nвы используете обратную
Dialogue: 0,0:07:11.33,0:07:12.77,Default,,0000,0000,0000,,кинематику?
Dialogue: 0,0:07:12.79,0:07:17.89,Default,,0000,0000,0000,,Кто-нибудь?\N— Нет.
Dialogue: 0,0:07:17.91,0:07:20.67,Default,,0000,0000,0000,,Таким образом,\Nмы увидим различные способы...
Dialogue: 0,0:07:20.69,0:07:23.94,Default,,0000,0000,0000,,О, я вернусь к этому вопросу чуть позже.
Dialogue: 0,0:07:23.90,0:07:29.81,Default,,0000,0000,0000,,Я не уверен,\Nно идея роботов в основном была
Dialogue: 0,0:07:29.83,0:07:30.83,Default,,0000,0000,0000,,взята
Dialogue: 0,0:07:30.83,0:07:35.59,Default,,0000,0000,0000,,с этой картинки — то есть, у вас есть\Nробот, работающий в
Dialogue: 0,0:07:35.61,0:07:39.13,Default,,0000,0000,0000,,изолированной среде на\Nзаводе-изготовителе, делает вещи,
Dialogue: 0,0:07:39.15,0:07:42.63,Default,,0000,0000,0000,,собирает, выбирает место,\Nпереходя из одного — в другое
Dialogue: 0,0:07:42.65,0:07:47.68,Default,,0000,0000,0000,,без какого-либо взаимодействия с людьми.\NНо робототехника развивалась
Dialogue: 0,0:07:47.70,0:07:48.74,Default,,0000,0000,0000,,на протяжении многих лет
Dialogue: 0,0:07:48.76,0:07:52.88,Default,,0000,0000,0000,,И сегодня, у нее есть много областей
Dialogue: 0,0:07:52.90,0:07:56.81,Default,,0000,0000,0000,,применения: от роботов,\Nработающих с хирургом, управляемых
Dialogue: 0,0:07:56.83,0:07:57.83,Default,,0000,0000,0000,,человеком,
Dialogue: 0,0:07:57.83,0:08:01.66,Default,,0000,0000,0000,,до роботов помогающих рабочим\Nнести тяжелый груз,
Dialogue: 0,0:08:01.68,0:08:04.96,Default,,0000,0000,0000,,роботов в сфере развлечений\Nи до роботов во многих, многих
Dialogue: 0,0:08:04.98,0:08:06.03,Default,,0000,0000,0000,,областях.
Dialogue: 0,0:08:06.05,0:08:09.35,Default,,0000,0000,0000,,И это то, что действительно интересно\Nв робототехнике: тот факт,
Dialogue: 0,0:08:09.37,0:08:12.63,Default,,0000,0000,0000,,что робототехника становится все ближе\Nи ближе к человеку,
Dialogue: 0,0:08:12.65,0:08:16.55,Default,,0000,0000,0000,,то есть мы используем роботов\Nдля переноски, поднятия тяжестей,
Dialogue: 0,0:08:16.57,0:08:20.73,Default,,0000,0000,0000,,для работы, для расширения сферы\Nвозможностей человека через тактильное
Dialogue: 0,0:08:20.75,0:08:21.90,Default,,0000,0000,0000,,взаимодействие.
Dialogue: 0,0:08:21.92,0:08:25.98,Default,,0000,0000,0000,,Вы можете почувствовать виртуальную\Nили реальную среду.
Dialogue: 0,0:08:26.00,0:08:29.51,Default,,0000,0000,0000,,Я не уверен, все ли понимают,\Nчто такое тактильные ощущения.
Dialogue: 0,0:08:29.53,0:08:32.76,Default,,0000,0000,0000,,Тактильное взаимодействие [haptics]\Nпроисходит от греческого слова
Dialogue: 0,0:08:32.78,0:08:33.78,Default,,0000,0000,0000,,описывающего
Dialogue: 0,0:08:33.78,0:08:35.27,Default,,0000,0000,0000,,чувство осязания.
Dialogue: 0,0:08:35.29,0:08:37.97,Default,,0000,0000,0000,,И что касается осязания,
Dialogue: 0,0:08:37.99,0:08:39.79,Default,,0000,0000,0000,,На рисунке мы видим руки хирурга
Dialogue: 0,0:08:39.81,0:08:42.82,Default,,0000,0000,0000,,и хирург все еще работает.
Dialogue: 0,0:08:42.84,0:08:49.34,Default,,0000,0000,0000,,Таким образом, он оперирует\Nснаружи, а робот помещается внутрь,
Dialogue: 0,0:08:49.36,0:08:52.84,Default,,0000,0000,0000,,и вместо того, чтобы делать\Nбольшие надрезы, мы делаем
Dialogue: 0,0:08:52.86,0:08:54.07,Default,,0000,0000,0000,,маленькие,
Dialogue: 0,0:08:54.09,0:08:56.02,Default,,0000,0000,0000,,через которые мы вводим робота,\Nа затем
Dialogue: 0,0:08:56.02,0:08:57.29,Default,,0000,0000,0000,,продолжаем операцию.
Dialogue: 0,0:08:57.31,0:08:59.75,Default,,0000,0000,0000,,И восстановление удивительно.
Dialogue: 0,0:08:59.77,0:09:04.14,Default,,0000,0000,0000,,Всего несколько дней реабилитации,\Nи пациент выходит
Dialogue: 0,0:09:04.16,0:09:06.16,Default,,0000,0000,0000,,из госпиталя.
Dialogue: 0,0:09:06.18,0:09:09.69,Default,,0000,0000,0000,,Теле-операции через тактильные\Nили регулирующие устройства
Dialogue: 0,0:09:09.69,0:09:11.48,Default,,0000,0000,0000,,помогают нам в управлении.
Dialogue: 0,0:09:11.50,0:09:16.86,Default,,0000,0000,0000,,Так вот хирург работающий удалёно,\Nоперирует или
Dialogue: 0,0:09:16.88,0:09:21.31,Default,,0000,0000,0000,,оперирует под водой,\Nили взаимодействует с физической
Dialogue: 0,0:09:21.33,0:09:24.99,Default,,0000,0000,0000,,средой в домах или на заводе-изготовителе.
Dialogue: 0,0:09:25.01,0:09:28.16,Default,,0000,0000,0000,,Еще одной интересной вещью в\Nробототехнике является то, что благодаря
Dialogue: 0,0:09:28.18,0:09:32.47,Default,,0000,0000,0000,,фокусированию на сочленённых\Nсистемах организма, мы можем
Dialogue: 0,0:09:32.49,0:09:36.98,Default,,0000,0000,0000,,использовать все эти модели, методы, мы
Dialogue: 0,0:09:37.00,0:09:41.14,Default,,0000,0000,0000,,развиваем робототехнику, чтобы\Nмоделировать человека и создать
Dialogue: 0,0:09:41.16,0:09:45.72,Default,,0000,0000,0000,,цифровую модель человека,\Nкоторый, как мы увидим позже,
Dialogue: 0,0:09:45.74,0:09:51.21,Default,,0000,0000,0000,,может быть ассимилирован и управляем,\Nс целью воспроизведения
Dialogue: 0,0:09:51.23,0:09:57.91,Default,,0000,0000,0000,,фактического поведения человека,\Nснятого с устройств
Dialogue: 0,0:09:57.93,0:09:59.25,Default,,0000,0000,0000,,определения\Nдвижения человека.
Dialogue: 0,0:09:59.27,0:10:05.28,Default,,0000,0000,0000,,Кроме того, с помощью взаимодействия,\Nкоторое мы осуществляем
Dialogue: 0,0:10:05.30,0:10:08.13,Default,,0000,0000,0000,,с физическим миром, мы сможем\Nиспользовать осязающие
Dialogue: 0,0:10:08.15,0:10:14.75,Default,,0000,0000,0000,,устройства для изучения физического\Nмира, который не может быть исследован
Dialogue: 0,0:10:14.77,0:10:18.97,Default,,0000,0000,0000,,в реальности — то есть, мы не можем,\Nнапример, перейти к атомному уровню,
Dialogue: 0,0:10:18.99,0:10:22.46,Default,,0000,0000,0000,,но мы можем имитировать\Nуровень атома, через
Dialogue: 0,0:10:22.48,0:10:26.57,Default,,0000,0000,0000,,осязающие устройства мы можем\Nисследовать этот мир.
Dialogue: 0,0:10:26.59,0:10:30.11,Default,,0000,0000,0000,,Наверное, самая захватывающая область\Nв робототехнике
Dialogue: 0,0:10:30.13,0:10:35.08,Default,,0000,0000,0000,,это воспроизводящие устройства, роботы,\Nкоторые выглядят как человек
Dialogue: 0,0:10:35.10,0:10:39.52,Default,,0000,0000,0000,,и ведут себя естественно,\Nкак животные или люди.
Dialogue: 0,0:10:39.54,0:10:44.46,Default,,0000,0000,0000,,Несколько лет назад я был в Японии.
Dialogue: 0,0:10:44.48,0:10:46.16,Default,,0000,0000,0000,,Все знают место, где сделана\Nэта фотография?
Dialogue: 0,0:10:46.18,0:10:47.18,Default,,0000,0000,0000,,Это фото сделано в...
Dialogue: 0,0:10:47.18,0:10:50.16,Default,,0000,0000,0000,,(Голос из зала) Осака.
Dialogue: 0,0:10:50.18,0:10:51.12,Default,,0000,0000,0000,,(Голос из зала) Иокогама.
Dialogue: 0,0:10:51.12,0:10:55.39,Default,,0000,0000,0000,,Очень хорошо, но вы жульничаете,\Nпотому что вы были там.
Dialogue: 0,0:10:55.41,0:10:58.25,Default,,0000,0000,0000,,(Смех) Так что это из Иокогамы,
Dialogue: 0,0:10:58.27,0:11:00.93,Default,,0000,0000,0000,,и там проходит «Robodex».
Dialogue: 0,0:11:00.95,0:11:04.19,Default,,0000,0000,0000,,«Robodex» собирает тысячи и тысячи людей,
Dialogue: 0,0:11:04.21,0:11:08.84,Default,,0000,0000,0000,,желающих увидеть последние новинки\Nв области робототехники.
Dialogue: 0,0:11:08.86,0:11:10.36,Default,,0000,0000,0000,,Это было несколько лет назад.
Dialogue: 0,0:11:10.33,0:11:14.84,Default,,0000,0000,0000,,Посмотрите на «ASIMO», являющуюся
Dialogue: 0,0:11:14.86,0:11:18.57,Default,,0000,0000,0000,,крайней моделью в серии развития
Dialogue: 0,0:11:18.59,0:11:23.33,Default,,0000,0000,0000,,роботов «Honda», она идет\Nза роботами «P2» и «P3».
Dialogue: 0,0:11:23.35,0:11:30.74,Default,,0000,0000,0000,,И вы смогли бы увидеть там\Nбольшинство главных
Dialogue: 0,0:11:30.76,0:11:33.00,Default,,0000,0000,0000,,разработчиков роботов,\Nв частности, человекоподобных.
Dialogue: 0,0:11:33.02,0:11:36.15,Default,,0000,0000,0000,,Все видели это?
Dialogue: 0,0:11:36.17,0:11:37.25,Default,,0000,0000,0000,,Все видели это?
Dialogue: 0,0:11:37.27,0:11:40.03,Default,,0000,0000,0000,,Вы знаете, что это?
Dialogue: 0,0:11:40.05,0:11:42.24,Default,,0000,0000,0000,,Это робот компании «Sony».
Dialogue: 0,0:11:42.26,0:11:45.33,Default,,0000,0000,0000,,Я думаю, у меня есть видео.
Dialogue: 0,0:11:45.35,0:11:48.50,Default,,0000,0000,0000,,Давайте посмотрим, если оно запустится.
Dialogue: 0,0:11:48.52,0:11:57.80,Default,,0000,0000,0000,,Робот «Sony» балансирует\Nна подвижной панели,
Dialogue: 0,0:11:57.82,0:11:59.43,Default,,0000,0000,0000,,и это не такая уж легкая задача.
Dialogue: 0,0:11:59.45,0:12:04.59,Default,,0000,0000,0000,,И вы можете представить себе\Nвсё необходимое\N
Dialogue: 0,0:12:04.61,0:12:07.53,Default,,0000,0000,0000,,для управления им в реальном времени
Dialogue: 0,0:12:07.55,0:12:08.55,Default,,0000,0000,0000,,и динамическую модель\Nи всё остальное.
Dialogue: 0,0:12:08.55,0:12:17.93,Default,,0000,0000,0000,,Это было сделано несколько лет назад.
Dialogue: 0,0:12:17.95,0:12:21.60,Default,,0000,0000,0000,,Мы привезли этого робота в Стэнфорд
Dialogue: 0,0:12:21.62,0:12:29.33,Default,,0000,0000,0000,,несколько лет назад, показали спектакль,\Nи было довольно
Dialogue: 0,0:12:29.35,0:12:33.44,Default,,0000,0000,0000,,интересно смотреть на него,\Nвыступающего и танцующего.
Dialogue: 0,0:12:33.46,0:12:39.09,Default,,0000,0000,0000,,Существует много различных роботов,\Nособенно в Азии.
Dialogue: 0,0:12:39.11,0:12:41.46,Default,,0000,0000,0000,,В Японии и Корее —\Nчеловекоподобные роботы.
Dialogue: 0,0:12:41.48,0:12:50.79,Default,,0000,0000,0000,,AIST» построила серию роботов:\N«HRP», «HRP-1» и «-2».
Dialogue: 0,0:12:50.81,0:12:53.06,Default,,0000,0000,0000,,Они находят и развивают\Nвсе больше возможностей
Dialogue: 0,0:12:52.85,0:13:00.78,Default,,0000,0000,0000,,для этих роботов.
Dialogue: 0,0:13:00.80,0:13:03.89,Default,,0000,0000,0000,,Одно из интереснейших шоу,
Dialogue: 0,0:13:03.91,0:13:09.51,Default,,0000,0000,0000,,которые мы видели в последнее время,\Nпрошло около Нагои
Dialogue: 0,0:13:09.53,0:13:15.65,Default,,0000,0000,0000,,во время «World Expo» в Айчи,\Nтам демонстрировался целый ряд проектов.
Dialogue: 0,0:13:15.67,0:13:21.32,Default,,0000,0000,0000,,Некоторые из них вышли из\Nнаучно-исследовательских лабораторий,
Dialogue: 0,0:13:21.34,0:13:24.89,Default,,0000,0000,0000,,сотрудничавших с промышленностью\Nпри разработке.
Dialogue: 0,0:13:24.91,0:13:28.02,Default,,0000,0000,0000,,Это танцующий робот.
Dialogue: 0,0:13:28.04,0:13:34.92,Default,,0000,0000,0000,,Это «HRP».
Dialogue: 0,0:13:34.94,0:13:37.48,Default,,0000,0000,0000,,Так «HRP» ходит.
Dialogue: 0,0:13:37.50,0:13:41.06,Default,,0000,0000,0000,,Ходьба теперь хорошо освоена.
Dialogue: 0,0:13:41.08,0:13:46.18,Default,,0000,0000,0000,,Но есть проблема: как перейти\Nк определенной позиции, принять
Dialogue: 0,0:13:46.20,0:13:50.47,Default,,0000,0000,0000,,объект и контролировать взаимодействие\Nс физическим миром?
Dialogue: 0,0:13:50.49,0:13:51.55,Default,,0000,0000,0000,,Это сложная задача.
Dialogue: 0,0:13:51.57,0:13:54.33,Default,,0000,0000,0000,,Вы видите, что скольжение и касание \Nосвоены не полностью,
Dialogue: 0,0:13:54.35,0:14:02.23,Default,,0000,0000,0000,,но это направление для исследований.
Dialogue: 0,0:14:02.25,0:14:05.02,Default,,0000,0000,0000,,Вот интересное устройство, приехавшее
Dialogue: 0,0:14:05.04,0:14:07.48,Default,,0000,0000,0000,,из «Waseda University».
Dialogue: 0,0:14:07.50,0:14:11.32,Default,,0000,0000,0000,,У этого робота есть дополнительные\Nстепени свободы.
Dialogue: 0,0:14:11.34,0:14:18.30,Default,,0000,0000,0000,,И еще одна проблема.
Dialogue: 0,0:14:18.32,0:14:22.21,Default,,0000,0000,0000,,У вас есть дополнительные\Nстепени свободы в тазобедренных суставах,
Dialogue: 0,0:14:22.23,0:14:26.91,Default,,0000,0000,0000,,позволяющие сделать его движения\Nболее похожими на человеческие.
Dialogue: 0,0:14:26.93,0:14:29.22,Default,,0000,0000,0000,,Это один из моих любимых.
Dialogue: 0,0:14:29.24,0:14:36.70,Default,,0000,0000,0000,,Он человекоподобен\Nи действует как человек,
Dialogue: 0,0:14:36.72,0:14:41.24,Default,,0000,0000,0000,,есть искусственные мышцы,\Nиспользующиеся для реализации движения.
Dialogue: 0,0:14:41.26,0:14:44.22,Default,,0000,0000,0000,,Но, очевидно, есть много проблем\Nс искусственными мышцами,
Dialogue: 0,0:14:44.24,0:14:48.25,Default,,0000,0000,0000,,потому что динамическая реакция\Nпроисходит очень медленно
Dialogue: 0,0:14:48.27,0:14:51.70,Default,,0000,0000,0000,,и сила, которую вы можете создать — \Nне достаточна.
Dialogue: 0,0:14:51.72,0:14:54.05,Default,,0000,0000,0000,,Но мы еще поговорим об этом.
Dialogue: 0,0:14:54.07,0:15:24.07,Default,,0000,0000,0000,,Хорошо, что вы думаете об этом?
Dialogue: 0,0:15:25.01,0:15:27.22,Default,,0000,0000,0000,,И что?
Dialogue: 0,0:15:27.24,0:15:29.42,Default,,0000,0000,0000,,Итак, что вы думаете?
Dialogue: 0,0:15:29.44,0:15:32.44,Default,,0000,0000,0000,,Нужны ли нам роботы,\Nидеально похожие
Dialogue: 0,0:15:32.01,0:15:33.01,Default,,0000,0000,0000,,на человека?
Dialogue: 0,0:15:33.01,0:15:38.96,Default,,0000,0000,0000,,Или нам нужны функциональные\Nвозможности окружающей среды?
Dialogue: 0,0:15:38.98,0:15:43.45,Default,,0000,0000,0000,,Например, если мы работаем с деревьями,\Nмы обучаем
Dialogue: 0,0:15:43.47,0:15:44.84,Default,,0000,0000,0000,,робота рубить деревья.
Dialogue: 0,0:15:44.86,0:15:48.67,Default,,0000,0000,0000,,Если мы работаем с человеком,\Nто нам нужен робот,
Dialogue: 0,0:15:48.69,0:15:53.14,Default,,0000,0000,0000,,который имеет функциональные возможности\Nдвух рук,
Dialogue: 0,0:15:53.16,0:15:56.24,Default,,0000,0000,0000,,мобильность, зрительные возможности.
Dialogue: 0,0:15:56.26,0:16:00.74,Default,,0000,0000,0000,,Вот действительно интересные вопросы\Nдля раздумий:
Dialogue: 0,0:16:00.76,0:16:07.29,Default,,0000,0000,0000,,необходим ли нам робот\Nна биологической основе
Dialogue: 0,0:16:07.31,0:16:12.21,Default,,0000,0000,0000,,или функциональной, и как мы можем\Nсделать эти взаимодействия
Dialogue: 0,0:16:12.23,0:16:15.10,Default,,0000,0000,0000,,более эффективными.
Dialogue: 0,0:16:15.12,0:16:16.37,Default,,0000,0000,0000,,Я думаю, это последний.
Dialogue: 0,0:16:15.57,0:16:25.95,Default,,0000,0000,0000,,Да, это интересный пример того,\Nкак можно расширить
Dialogue: 0,0:16:25.97,0:16:30.15,Default,,0000,0000,0000,,возможности человека\Nс помощью экзоскелета.
Dialogue: 0,0:16:30.17,0:16:33.94,Default,,0000,0000,0000,,Вы одеваете его и становитесь суперменом\N
Dialogue: 0,0:16:33.96,0:16:37.39,Default,,0000,0000,0000,,или суперженщиной,\Nи можете переносить тяжелые грузы.
Dialogue: 0,0:16:37.41,0:16:43.10,Default,,0000,0000,0000,,Они продемонстрируют здесь\Nперенос 60 килограммов
Dialogue: 0,0:16:43.12,0:16:47.03,Default,,0000,0000,0000,,и при этом не чувствуют никакого веса,\Nпотому что все принимает
Dialogue: 0,0:16:47.05,0:16:52.43,Default,,0000,0000,0000,,структура экзоскелета, который они носят.
Dialogue: 0,0:16:52.45,0:16:56.30,Default,,0000,0000,0000,,Еще один интересный пример,
Dialogue: 0,0:16:56.32,0:17:02.50,Default,,0000,0000,0000,,это из Токийского Технологического\Nинститута — плавающий робот.
Dialogue: 0,0:17:02.52,0:17:05.66,Default,,0000,0000,0000,,Можно убедиться, что вода\Nне попадает в двигатели.
Dialogue: 0,0:17:05.68,0:17:15.07,Default,,0000,0000,0000,,Во всяком случае, робототехника становится\Nвсе ближе и ближе
Dialogue: 0,0:17:15.09,0:17:16.23,Default,,0000,0000,0000,,к человеку.
Dialogue: 0,0:17:16.25,0:17:21.40,Default,,0000,0000,0000,,И роботы становятся все ближе к человеку.
Dialogue: 0,0:17:21.42,0:17:27.76,Default,,0000,0000,0000,,Мы сталкиваемся с множеством\Nпроблем, заставляющим эти
Dialogue: 0,0:17:27.78,0:17:32.19,Default,,0000,0000,0000,,машины работать в неисследованной,\Nзагрязненной окружающей среде на уровне
Dialogue: 0,0:17:32.21,0:17:33.21,Default,,0000,0000,0000,,человека.
Dialogue: 0,0:17:33.21,0:17:38.92,Default,,0000,0000,0000,,Когда мы работали с роботами\Nна структурированном производстве
Dialogue: 0,0:17:38.94,0:17:41.99,Default,,0000,0000,0000,,растений, проблемы были гораздо проще.
Dialogue: 0,0:17:42.01,0:17:46.32,Default,,0000,0000,0000,,Теперь вы должны считаться\Nсо многими вопросами,
Dialogue: 0,0:17:46.34,0:17:48.32,Default,,0000,0000,0000,,в том числе с тем фактом,\Nчто вам нужна безопасность.
Dialogue: 0,0:17:48.34,0:17:51.75,Default,,0000,0000,0000,,Вам нужна безопасность,\Nчтобы создать это взаимодействие.
Dialogue: 0,0:17:51.77,0:17:55.53,Default,,0000,0000,0000,,И эта дистанция между человеком и роботом
Dialogue: 0,0:17:55.55,0:17:56.55,Default,,0000,0000,0000,,очень оправдана.
Dialogue: 0,0:17:56.55,0:18:00.56,Default,,0000,0000,0000,,Вы не хотите подвести робота\Nочень близко к человеку,
Dialogue: 0,0:18:00.58,0:18:05.85,Default,,0000,0000,0000,,потому что эти машины\Nещё не вполне безопасны.
Dialogue: 0,0:18:05.87,0:18:12.63,Default,,0000,0000,0000,,Ну, развитие робототехники\Nимеет много аспектов и
Dialogue: 0,0:18:12.65,0:18:13.65,Default,,0000,0000,0000,,и много видов.
Dialogue: 0,0:18:13.65,0:18:18.17,Default,,0000,0000,0000,,Здесь, в Стэнфорде, нам повезло с большим
Dialogue: 0,0:18:18.19,0:18:24.32,Default,,0000,0000,0000,,количеством классов, курсов,\Nпредлагающихся в различных областях
Dialogue: 0,0:18:24.34,0:18:29.44,Default,,0000,0000,0000,,робототехники, графики\Nи вычислительной геометрии,
Dialogue: 0,0:18:29.46,0:18:30.46,Default,,0000,0000,0000,,осязания и всего прочего.
Dialogue: 0,0:18:30.46,0:18:34.69,Default,,0000,0000,0000,,И существует список различных\Nкурсов, предлагающихся
Dialogue: 0,0:18:34.71,0:18:36.01,Default,,0000,0000,0000,,втечение года.
Dialogue: 0,0:18:36.03,0:18:39.79,Default,,0000,0000,0000,,втечение года.
Dialogue: 0,0:18:39.81,0:18:41.72,Default,,0000,0000,0000,,Это ведение в робототехнику.
Dialogue: 0,0:18:41.74,0:18:44.90,Default,,0000,0000,0000,,Весной я предложу два\Nдополнительных курса, в которых
Dialogue: 0,0:18:44.92,0:18:48.51,Default,,0000,0000,0000,,мы будем иметь дело\Nс экспериментальной робототехникой —
Dialogue: 0,0:18:48.53,0:18:53.29,Default,,0000,0000,0000,,то есть, применим всё,\Nчто вы узнали в ходе этих занятий
Dialogue: 0,0:18:53.31,0:18:58.27,Default,,0000,0000,0000,,к реальному роботу, будем\Nэкспериментировать с ним,
Dialogue: 0,0:18:58.29,0:19:01.58,Default,,0000,0000,0000,,а также изучать сложные темы\Nв области научных исследований,
Dialogue: 0,0:19:01.60,0:19:03.72,Default,,0000,0000,0000,,и это в «Advanced Robotics».
Dialogue: 0,0:19:03.74,0:19:11.41,Default,,0000,0000,0000,,Я Усама Хатиб, ваш преподователь.
Dialogue: 0,0:19:11.43,0:19:13.95,Default,,0000,0000,0000,,И у вас есть...
Dialogue: 0,0:19:13.97,0:19:15.59,Default,,0000,0000,0000,,В этом году нам повезло.
Dialogue: 0,0:19:15.61,0:19:20.62,Default,,0000,0000,0000,,У нас есть три ассистента-преподавателя\N[далее АП], помогающих с занятиями:
Dialogue: 0,0:19:20.64,0:19:21.64,Default,,0000,0000,0000,,Пит, Кристин\Nи Ченнинг.
Dialogue: 0,0:19:21.64,0:19:22.64,Default,,0000,0000,0000,,Итак,
Dialogue: 0,0:19:21.95,0:19:24.24,Default,,0000,0000,0000,,Они здесь.
Dialogue: 0,0:19:24.26,0:19:27.01,Default,,0000,0000,0000,,Пожалуйста, встаньте,\Nили просто повернитесь, так чтобы
Dialogue: 0,0:19:26.90,0:19:29.23,Default,,0000,0000,0000,,вас узнали.
Dialogue: 0,0:19:29.25,0:19:32.30,Default,,0000,0000,0000,,Здесь перечислены часы работы.
Dialogue: 0,0:19:32.32,0:19:38.52,Default,,0000,0000,0000,,Таким образом, мои рабочие часы\Nв понедельник и в среду,
Dialogue: 0,0:19:38.54,0:19:43.59,Default,,0000,0000,0000,,и понедельник, вторник и четверг для АП.
Dialogue: 0,0:19:43.61,0:19:48.63,Default,,0000,0000,0000,,Лекционные заметки так же здесь,\Nи они доступны
Dialogue: 0,0:19:48.65,0:19:49.97,Default,,0000,0000,0000,,в книжном магазине.
Dialogue: 0,0:19:49.99,0:19:52.41,Default,,0000,0000,0000,,Это издание 2008-го года.
Dialogue: 0,0:19:52.43,0:19:54.04,Default,,0000,0000,0000,,И мы продолжаем улучшать его.
Dialogue: 0,0:19:54.06,0:19:57.79,Default,,0000,0000,0000,,Это пока еще не учебник,\Nно довольно полный сборник
Dialogue: 0,0:19:57.81,0:20:01.42,Default,,0000,0000,0000,,требований и вещей, которые нужно иметь
Dialogue: 0,0:20:01.44,0:20:04.25,Default,,0000,0000,0000,,на занятии.
Dialogue: 0,0:20:04.27,0:20:06.02,Default,,0000,0000,0000,,Посмотрим на план.
Dialogue: 0,0:20:04.98,0:20:08.48,Default,,0000,0000,0000,,Сегодня среда, 9-е число, мы подойдем к
Dialogue: 0,0:20:06.24,0:20:19.87,Default,,0000,0000,0000,,выпускному экзамену 21-го марта.
Dialogue: 0,0:20:19.89,0:20:25.30,Default,,0000,0000,0000,,Есть несколько изменений в расписании\Nиз раздаточного материала,
Dialogue: 0,0:20:25.32,0:20:28.03,Default,,0000,0000,0000,,имеющегося у вас,
Dialogue: 0,0:20:28.05,0:20:31.02,Default,,0000,0000,0000,,и мы обновим их позже.
Dialogue: 0,0:20:31.04,0:20:38.71,Default,,0000,0000,0000,,Эти изменения произошли\Nкак раз в этой области, вокруг
Dialogue: 0,0:20:38.73,0:20:40.92,Default,,0000,0000,0000,,динамики и программы управления.
Dialogue: 0,0:20:40.94,0:20:45.43,Default,,0000,0000,0000,,Но по сути, мы собираемся начат\Nсо следующей недели
Dialogue: 0,0:20:45.45,0:20:51.27,Default,,0000,0000,0000,,и, чтобы начать изучение модели,\Nрассмотрим
Dialogue: 0,0:20:51.29,0:20:52.71,Default,,0000,0000,0000,,пространственное описание.
Dialogue: 0,0:20:52.73,0:20:55.57,Default,,0000,0000,0000,,Мы перейдем к прямой кинематике, \Nи рассмотрим
Dialogue: 0,0:20:55.59,0:20:57.16,Default,,0000,0000,0000,,Якобиан.
Dialogue: 0,0:20:57.18,0:21:00.57,Default,,0000,0000,0000,,Я буду обсуждать всё понемногу.
Dialogue: 0,0:21:00.59,0:21:02.97,Default,,0000,0000,0000,,Это приведет нас к промежуточному этапу.
Dialogue: 0,0:21:02.99,0:21:08.58,Default,,0000,0000,0000,,Одна важная вещь о промежуточном\Nи финальном этапе:
Dialogue: 0,0:21:08.60,0:21:10.92,Default,,0000,0000,0000,,мы сделаем обзор сессий.
Dialogue: 0,0:21:10.94,0:21:14.51,Default,,0000,0000,0000,,И класс довольно большой, поэтому
Dialogue: 0,0:21:14.53,0:21:15.53,Default,,0000,0000,0000,,мы разделим его на два.
Dialogue: 0,0:21:15.53,0:21:18.95,Default,,0000,0000,0000,,Будет две группы, которые будут\Nпосещать обзорные
Dialogue: 0,0:21:18.97,0:21:21.86,Default,,0000,0000,0000,,сессии, которые будут проходить\Nв вечернее время.
Dialogue: 0,0:21:21.88,0:21:25.30,Default,,0000,0000,0000,,Они будут проходить\Nв лаборатории робототехники.
Dialogue: 0,0:21:25.32,0:21:30.79,Default,,0000,0000,0000,,В ходе этих сессий, мы рассмотрим\Nсередину прошлых лет
Dialogue: 0,0:21:30.81,0:21:34.10,Default,,0000,0000,0000,,и финалы прошлых лет.
Dialogue: 0,0:21:34.12,0:21:38.67,Default,,0000,0000,0000,,И что хорошо в этих сессиях, вы сможете
Dialogue: 0,0:21:38.69,0:21:46.04,Default,,0000,0000,0000,,посмотреть на демонстрации работы\Nроботов пока будете есть пиццу
Dialogue: 0,0:21:46.06,0:21:52.95,Default,,0000,0000,0000,,и запивать ее. Это будет происходить\Nмежду 7:00 и
Dialogue: 0,0:21:52.97,0:21:53.97,Default,,0000,0000,0000,,9:00.
Dialogue: 0,0:21:53.97,0:21:56.97,Default,,0000,0000,0000,,Иногда может закончится в 10:00,\Nпотому что у нас будет много
Dialogue: 0,0:21:56.77,0:21:58.25,Default,,0000,0000,0000,,вопросов и дискуссий.
Dialogue: 0,0:21:58.27,0:22:02.76,Default,,0000,0000,0000,,Но эти встречи, действительно,\Nочень важны и я
Dialogue: 0,0:22:02.78,0:22:06.66,Default,,0000,0000,0000,,поощряю вас, и призываю также\Nстудентов, учащихся удаленно,
Dialogue: 0,0:22:06.68,0:22:08.16,Default,,0000,0000,0000,,присутствовать на заседаниях.
Dialogue: 0,0:22:08.18,0:22:11.88,Default,,0000,0000,0000,,Они очень полезны при подготовке\Nк промежуточному
Dialogue: 0,0:22:11.90,0:22:12.90,Default,,0000,0000,0000,,и окончательному экзаменам.
Dialogue: 0,0:22:12.90,0:22:20.80,Default,,0000,0000,0000,,Так как я уже говорил, этот курс\Nохватывает математические модели,
Dialogue: 0,0:22:20.82,0:22:21.82,Default,,0000,0000,0000,,имеющие большое значение.
Dialogue: 0,0:22:21.82,0:22:25.08,Default,,0000,0000,0000,,Я знаю, что некоторым из вас, возможно,\Nне нравится\N
Dialogue: 0,0:22:25.10,0:22:28.24,Default,,0000,0000,0000,,сильное углубление в детали\Nматематических моделей,
Dialogue: 0,0:22:28.26,0:22:34.34,Default,,0000,0000,0000,,но мы должны сделать это,\Nесли хотим научиться управлять
Dialogue: 0,0:22:34.36,0:22:37.18,Default,,0000,0000,0000,,этими машинами или строить их,\Nили продумывать дизайн
Dialogue: 0,0:22:37.20,0:22:38.20,Default,,0000,0000,0000,,этих машин.
Dialogue: 0,0:22:38.20,0:22:41.04,Default,,0000,0000,0000,,Нам необходимо разобрать\Nматематические модели,
Dialogue: 0,0:22:41.06,0:22:44.48,Default,,0000,0000,0000,,основы кинематики и динамики.
Dialogue: 0,0:22:44.50,0:22:52.27,Default,,0000,0000,0000,,И мы будем использовать эти модели\Nдля создания контроллеров, а также
Dialogue: 0,0:22:52.29,0:22:55.51,Default,,0000,0000,0000,,будем управлять движениями,\Nтак что мы должны спланировать эти
Dialogue: 0,0:22:55.53,0:22:56.53,Default,,0000,0000,0000,,движения.
Dialogue: 0,0:22:56.53,0:22:59.38,Default,,0000,0000,0000,,Мы должны сделать движение
Dialogue: 0,0:22:59.40,0:23:02.73,Default,,0000,0000,0000,,безопасным, и мы должны\Nпостроить гладкие
Dialogue: 0,0:23:02.75,0:23:03.75,Default,,0000,0000,0000,,траектории.
Dialogue: 0,0:23:03.75,0:23:07.37,Default,,0000,0000,0000,,С этими вопросами мы обратимся
Dialogue: 0,0:23:07.39,0:23:10.66,Default,,0000,0000,0000,,к планированию и управлению,\Nв дополнение к этому, нам нужно
Dialogue: 0,0:23:10.68,0:23:13.28,Default,,0000,0000,0000,,трогать, чувствовать,\Nвзаимодействовать с окружающим миром.
Dialogue: 0,0:23:13.30,0:23:17.66,Default,,0000,0000,0000,,Нам нужно создать плавные движения,\Nкоторые зависят от силы
Dialogue: 0,0:23:17.68,0:23:18.68,Default,,0000,0000,0000,,воздействия.
Dialogue: 0,0:23:18.68,0:23:23.20,Default,,0000,0000,0000,,Управление силой имеет решающее\Nзначение в создании этих взаимодействий.
Dialogue: 0,0:23:23.22,0:23:27.18,Default,,0000,0000,0000,,Мы увидим, как можно управлять роботом\Nпри перемещении
Dialogue: 0,0:23:27.20,0:23:31.34,Default,,0000,0000,0000,,в свободном пространстве, или\Nв контактном пространстве, если робот
Dialogue: 0,0:23:31.36,0:23:32.90,Default,,0000,0000,0000,,взаимодействует с миром.
Dialogue: 0,0:23:32.92,0:23:37.19,Default,,0000,0000,0000,,После у нас будет время, чтобы\Nобсудить некоторые передовые
Dialogue: 0,0:23:37.21,0:23:40.90,Default,,0000,0000,0000,,темы, обозначить сложные темы,\Nтак что те вас,
Dialogue: 0,0:23:40.92,0:23:45.81,Default,,0000,0000,0000,,кто заинтересован в проведении\Nисследований в области робототехники,
Dialogue: 0,0:23:45.83,0:23:52.18,Default,,0000,0000,0000,,могут принять участие\Nв более продвинутых курсах,
Dialogue: 0,0:23:52.20,0:23:55.31,Default,,0000,0000,0000,,которые будут предложены весной.
Dialogue: 0,0:23:55.33,0:24:00.77,Default,,0000,0000,0000,,Вернемся к проблеме,\Nо которой я говорил вначале:
Dialogue: 0,0:24:00.79,0:24:04.32,Default,,0000,0000,0000,,к перемещению робота из одного
Dialogue: 0,0:24:04.34,0:24:05.34,Default,,0000,0000,0000,,места в другое.
Dialogue: 0,0:24:05.34,0:24:07.50,Default,,0000,0000,0000,,Предположим, вы хотели бы\Nпереместить эту платформу.
Dialogue: 0,0:24:07.52,0:24:10.11,Default,,0000,0000,0000,,Это мобильная платформа для манипулятора.
Dialogue: 0,0:24:10.13,0:24:12.70,Default,,0000,0000,0000,,Вы хотели бы переместить\Nеё отсюда — сюда.
Dialogue: 0,0:24:12.72,0:24:14.20,Default,,0000,0000,0000,,Как мы это сделаем?
Dialogue: 0,0:24:14.22,0:24:15.22,Default,,0000,0000,0000,,Как мы это сделаем?
Dialogue: 0,0:24:15.22,0:24:19.60,Default,,0000,0000,0000,,По сути, нам нужно найти способ
Dialogue: 0,0:24:19.62,0:24:26.78,Default,,0000,0000,0000,,обнаружения конфигурации,\Nс помощью которой робот достигает
Dialogue: 0,0:24:26.80,0:24:29.44,Default,,0000,0000,0000,,окончательной позиции.
Dialogue: 0,0:24:29.46,0:24:31.62,Default,,0000,0000,0000,,Это одна из них.
Dialogue: 0,0:24:31.64,0:24:34.39,Default,,0000,0000,0000,,Вы можете представить, как робот\Nбудет двигаться к этой
Dialogue: 0,0:24:34.23,0:24:35.49,Default,,0000,0000,0000,,конфигурации.
Dialogue: 0,0:24:35.51,0:24:38.56,Default,,0000,0000,0000,,Но проблемой является то,\Nчто мы не знаем, есть ли у нас
Dialogue: 0,0:24:38.58,0:24:39.58,Default,,0000,0000,0000,,резерв.
Dialogue: 0,0:24:39.58,0:24:41.26,Default,,0000,0000,0000,,Так что же такое избыточность?
Dialogue: 0,0:24:41.28,0:24:44.46,Default,,0000,0000,0000,,Избыточностью называется то,\Nчто вы можете достичь некой позиции
Dialogue: 0,0:24:44.48,0:24:46.28,Default,,0000,0000,0000,,с помощью различных конфигураций,
Dialogue: 0,0:24:46.30,0:24:48.80,Default,,0000,0000,0000,,поскольку у вас много степеней свободы в
Dialogue: 0,0:24:48.17,0:24:49.17,Default,,0000,0000,0000,,системе.
Dialogue: 0,0:24:49.17,0:24:52.53,Default,,0000,0000,0000,,И если есть избыточность,\Nто проблема обратной
Dialogue: 0,0:24:52.55,0:24:55.47,Default,,0000,0000,0000,,кинематики становится довольно\Nтрудной задачей.
Dialogue: 0,0:24:55.49,0:25:00.22,Default,,0000,0000,0000,,Но если вы ее решите, тогда вы\Nсможете сказать: я бы хотел
Dialogue: 0,0:25:00.24,0:25:04.13,Default,,0000,0000,0000,,переместить каждое\Nиз этих соединений в эти
Dialogue: 0,0:25:04.15,0:25:07.34,Default,,0000,0000,0000,,положения, эту позицию поменять на другую.
Dialogue: 0,0:25:07.36,0:25:11.16,Default,,0000,0000,0000,,Таким образом, вы можете управлять\Nроботом, задавая его начальную
Dialogue: 0,0:25:11.18,0:25:14.54,Default,,0000,0000,0000,,позицию и создавая траектории\Nдвижения для суставов
Dialogue: 0,0:25:14.56,0:25:17.95,Default,,0000,0000,0000,,и тогда вы достигнете своей желаемой
Dialogue: 0,0:25:17.97,0:25:18.97,Default,,0000,0000,0000,,позиции.
Dialogue: 0,0:25:18.97,0:25:23.93,Default,,0000,0000,0000,,Это не самый естественный\Nспособ управления роботами,
Dialogue: 0,0:25:23.95,0:25:30.15,Default,,0000,0000,0000,,и мы увидим, что существуют разные пути
Dialogue: 0,0:25:30.17,0:25:33.28,Default,,0000,0000,0000,,подхода к проблеме, являющиеся\Nгораздо более естественными.
Dialogue: 0,0:25:33.30,0:25:37.87,Default,,0000,0000,0000,,Чтобы управлять роботом,\Nсначала вам нужно найти все
Dialogue: 0,0:25:37.89,0:25:39.54,Default,,0000,0000,0000,,положения и ориентации
Dialogue: 0,0:25:39.56,0:25:44.55,Default,,0000,0000,0000,,самого механизма, что требует от нас
Dialogue: 0,0:25:44.57,0:25:49.59,Default,,0000,0000,0000,,описания положения и ориентации\Nобъекта в пространстве.
Dialogue: 0,0:25:49.61,0:25:53.24,Default,,0000,0000,0000,,Тогда мы должны иметь дело с\Nпреобразованием между системами,
Dialogue: 0,0:25:53.26,0:25:57.00,Default,,0000,0000,0000,,привязанными к различным объектам,\Nпотому что, чтобы знать
Dialogue: 0,0:25:57.02,0:26:01.03,Default,,0000,0000,0000,,где конец эффектора,\Nвы должны знать как...
Dialogue: 0,0:26:01.05,0:26:04.13,Default,,0000,0000,0000,,Если вы знаете позиции разных объектов,
Dialogue: 0,0:26:04.15,0:26:08.25,Default,,0000,0000,0000,,как вы преобразуете описание,\Nчтобы найти
Dialogue: 0,0:26:08.27,0:26:12.33,Default,,0000,0000,0000,,положение вашего концевого эффектора?
Dialogue: 0,0:26:12.35,0:26:15.75,Default,,0000,0000,0000,,Вам нужны преобразования\Nмежду различными системами,
Dialogue: 0,0:26:15.77,0:26:17.81,Default,,0000,0000,0000,,привязанными к обоим объектам.
Dialogue: 0,0:26:17.83,0:26:25.52,Default,,0000,0000,0000,,Механизм, в этом случае рука,\Nопределяется жестким
Dialogue: 0,0:26:25.54,0:26:30.09,Default,,0000,0000,0000,,фиксированным объектом —\Nбазовым, и другим жестким
Dialogue: 0,0:26:30.11,0:26:34.73,Default,,0000,0000,0000,,движущимся объектом,\Nкоторый мы называем
Dialogue: 0,0:26:34.75,0:26:35.75,Default,,0000,0000,0000,,концом эффектора.
Dialogue: 0,0:26:35.75,0:26:40.13,Default,,0000,0000,0000,,И между этими двумя объектами\Nесть связи,
Dialogue: 0,0:26:40.15,0:26:43.77,Default,,0000,0000,0000,,которые влияют на концевой\Nэффектор, перемещая его в какое-то
Dialogue: 0,0:26:43.79,0:26:44.91,Default,,0000,0000,0000,,место.
Dialogue: 0,0:26:44.93,0:26:49.20,Default,,0000,0000,0000,,И вопрос: Как мы можем\Nописать этот механизм?
Dialogue: 0,0:26:49.22,0:26:54.88,Default,,0000,0000,0000,,Мы видим, как движутся сочленения,\Nразличные их виды,
Dialogue: 0,0:26:54.90,0:26:57.88,Default,,0000,0000,0000,,вращающиеся, призматические суставы.
Dialogue: 0,0:26:57.90,0:27:02.93,Default,,0000,0000,0000,,И с помощью этих описаний,\Nмы можем описать связи и
Dialogue: 0,0:27:02.95,0:27:09.24,Default,,0000,0000,0000,,цепочку связей, соединенных через
Dialogue: 0,0:27:09.26,0:27:10.73,Default,,0000,0000,0000,,набор параметров.
Dialogue: 0,0:27:10.75,0:27:11.75,Default,,0000,0000,0000,,Не беспокойтесь.
Dialogue: 0,0:27:10.93,0:27:17.87,Default,,0000,0000,0000,,Деневит и Хартенберг — два студента,\Nучившихся на PhD
Dialogue: 0,0:27:17.89,0:27:22.15,Default,,0000,0000,0000,,в Стэнфорде в начале 70-х,\Nони думали над этой проблемой
Dialogue: 0,0:27:22.17,0:27:26.09,Default,,0000,0000,0000,,и придумали минимальный набор параметров,
Dialogue: 0,0:27:26.11,0:27:30.52,Default,,0000,0000,0000,,необходимый для представления\Nотношений между двумя
Dialogue: 0,0:27:30.54,0:27:33.69,Default,,0000,0000,0000,,последовательными звеньями в цепочке.
Dialogue: 0,0:27:33.71,0:27:39.73,Default,,0000,0000,0000,,И их обозначения в настоящее время\Nиспользуются везде в
Dialogue: 0,0:27:39.75,0:27:40.76,Default,,0000,0000,0000,,робототехнике.
Dialogue: 0,0:27:40.78,0:27:43.95,Default,,0000,0000,0000,,И с помощью этих обозначений\Nи параметров мы сможем
Dialogue: 0,0:27:43.97,0:27:46.63,Default,,0000,0000,0000,,придумать описание прямой
Dialogue: 0,0:27:46.65,0:27:47.65,Default,,0000,0000,0000,,кинематики.
Dialogue: 0,0:27:47.65,0:27:51.92,Default,,0000,0000,0000,,Прямая кинематика это отношения между
Dialogue: 0,0:27:51.94,0:27:55.88,Default,,0000,0000,0000,,соединениями и положением\Nконцевого эффектора, поэтому
Dialogue: 0,0:27:55.90,0:27:59.50,Default,,0000,0000,0000,,с помощью прямой кинематики,\Nвы можете вычислить, где находится
Dialogue: 0,0:27:59.52,0:28:01.64,Default,,0000,0000,0000,,концевой эффектор и его ориентацию.
Dialogue: 0,0:28:01.66,0:28:10.11,Default,,0000,0000,0000,,Эти параметры описывают общее нормальное
Dialogue: 0,0:28:10.13,0:28:15.87,Default,,0000,0000,0000,,расстояние между двумя осями вращения.
Dialogue: 0,0:28:15.89,0:28:19.87,Default,,0000,0000,0000,,С помощью этого расстояния,\Nа также ориентации осей
Dialogue: 0,0:28:19.89,0:28:24.71,Default,,0000,0000,0000,,мы можем пройти через всю цепь,\Nа затем
Dialogue: 0,0:28:24.73,0:28:30.11,Default,,0000,0000,0000,,указать обозначения различных сочленений,\Nа затем вывести
Dialogue: 0,0:28:30.13,0:28:33.10,Default,,0000,0000,0000,,соотношения между ними, с тем,\Nчтобы найти
Dialogue: 0,0:28:33.12,0:28:36.60,Default,,0000,0000,0000,,соотношения между опорной рамой\Nи концевым эффектором
Dialogue: 0,0:28:36.62,0:28:38.93,Default,,0000,0000,0000,,корпуса.
Dialogue: 0,0:28:38.95,0:28:44.43,Default,,0000,0000,0000,,И как только у нас есть эти\Nсоотношения, мы можем вычислить
Dialogue: 0,0:28:44.45,0:28:45.72,Default,,0000,0000,0000,,конечное соотношение.
Dialogue: 0,0:28:45.74,0:28:50.34,Default,,0000,0000,0000,,У нас есть локальные соотношения\Nмежду последовательными участками,
Dialogue: 0,0:28:50.36,0:28:53.51,Default,,0000,0000,0000,,и мы можем найти\Nлокальное преобразование.
Dialogue: 0,0:28:53.53,0:28:57.29,Default,,0000,0000,0000,,Теперь, когда мы знаем геометрию —\Nто есть, мы знаем, где находится
Dialogue: 0,0:28:57.31,0:29:00.17,Default,,0000,0000,0000,,концевой эффектор,\Nи каждое звено по отношению к
Dialogue: 0,0:29:00.19,0:29:04.86,Default,,0000,0000,0000,,другим, мы можем использовать это,\Nчтобы создать
Dialogue: 0,0:29:04.88,0:29:09.01,Default,,0000,0000,0000,,описание второй важной характеристики в
Dialogue: 0,0:29:09.03,0:29:14.40,Default,,0000,0000,0000,,кинематике — скорости, то есть,\Nкак быстро вещи
Dialogue: 0,0:29:14.42,0:29:16.32,Default,,0000,0000,0000,,перемещяются по отношению друг к другу.
Dialogue: 0,0:29:16.34,0:29:20.53,Default,,0000,0000,0000,,Нам нужно рассмотреть два нюанса:\Nне только линейную скорость
Dialogue: 0,0:29:20.55,0:29:23.62,Default,,0000,0000,0000,,концевого эффектора,\Nно и угловую скорость
Dialogue: 0,0:29:23.64,0:29:25.06,Default,,0000,0000,0000,,его поворота.
Dialogue: 0,0:29:25.08,0:29:29.06,Default,,0000,0000,0000,,Мы рассмотрим различные\Nскорости — линейные,
Dialogue: 0,0:29:29.08,0:29:35.05,Default,,0000,0000,0000,,угловые скорости — с помощью\Nкоторых мы увидим двойственность
Dialogue: 0,0:29:35.07,0:29:39.76,Default,,0000,0000,0000,,соотношений между крутящим\Nмоментом, приложенным
Dialogue: 0,0:29:39.78,0:29:44.26,Default,,0000,0000,0000,,к сочленениям и результирующей\Nсилойна концевом эффекторе.
Dialogue: 0,0:29:44.28,0:29:46.79,Default,,0000,0000,0000,,Линейные силы.
Dialogue: 0,0:29:46.81,0:29:49.68,Default,,0000,0000,0000,,Силы связаны с линейным движением.
Dialogue: 0,0:29:49.70,0:29:54.29,Default,,0000,0000,0000,,Движение, крутящие моменты\Nсвязаны с угловым движением.
Dialogue: 0,0:29:54.31,0:29:59.17,Default,,0000,0000,0000,,Двойственность, которую вносит\Nэтот якобиан: модель,
Dialogue: 0,0:29:59.19,0:30:05.25,Default,,0000,0000,0000,,описывающая скорости,\Nиграет две роли: одна —
Dialogue: 0,0:30:05.27,0:30:08.45,Default,,0000,0000,0000,,нахождение соотношения между\Nскоростями сочленений и концевого
Dialogue: 0,0:30:08.47,0:30:11.62,Default,,0000,0000,0000,,эффектора, и другая — нахождение\Nсвязи между силами,
Dialogue: 0,0:30:11.64,0:30:17.12,Default,,0000,0000,0000,,приложенными к оборудованию\Nи крутящим моментом, приложенным
Dialogue: 0,0:30:17.14,0:30:18.22,Default,,0000,0000,0000,,к двигателям.
Dialogue: 0,0:30:18.24,0:30:21.20,Default,,0000,0000,0000,,Якобиан играет очень,\Nочень важную роль,
Dialogue: 0,0:30:21.22,0:30:25.36,Default,,0000,0000,0000,,и мы потратим некоторое время на\Nобсуждение якобиана и поиска путей
Dialogue: 0,0:30:25.38,0:30:27.88,Default,,0000,0000,0000,,его получения.
Dialogue: 0,0:30:27.90,0:30:32.40,Default,,0000,0000,0000,,Якобиан описывает вектор «V»,
Dialogue: 0,0:30:32.42,0:30:36.28,Default,,0000,0000,0000,,линейную скорость, омега-вектор,\Nугловую скорость,
Dialogue: 0,0:30:36.30,0:30:41.88,Default,,0000,0000,0000,,и он соотносит данные скорости\Nсо скоростями сочленений.
Dialogue: 0,0:30:41.90,0:30:45.96,Default,,0000,0000,0000,,Таким образом, Якобиан дает\Nлинейную
Dialogue: 0,0:30:45.98,0:30:48.20,Default,,0000,0000,0000,,и угловую скорости.
Dialogue: 0,0:30:48.22,0:30:55.78,Default,,0000,0000,0000,,Мы увидим, что этот якобиан
Dialogue: 0,0:30:55.80,0:31:00.97,Default,,0000,0000,0000,,связан с тем, для чего\Nразрабатывались оси этого робота.
Dialogue: 0,0:31:00.99,0:31:04.82,Default,,0000,0000,0000,,И как только вы поняли эту модель,\Nвы сможете
Dialogue: 0,0:31:04.84,0:31:08.93,Default,,0000,0000,0000,,посмотреть на робота и увидеть\Nякобиан автоматически.
Dialogue: 0,0:31:08.95,0:31:12.20,Default,,0000,0000,0000,,Вы смотрите на машину,\Nи видите модель в явном виде,
Dialogue: 0,0:31:12.22,0:31:16.90,Default,,0000,0000,0000,,которую мы будем разрабатывать\Nдля вычисления
Dialogue: 0,0:31:16.92,0:31:20.40,Default,,0000,0000,0000,,линейных и угловых скоростей через
Dialogue: 0,0:31:20.42,0:31:26.17,Default,,0000,0000,0000,,анализ вклада каждой оси в конечное
Dialogue: 0,0:31:26.19,0:31:28.87,Default,,0000,0000,0000,,значение скорости.
Dialogue: 0,0:31:28.89,0:31:34.07,Default,,0000,0000,0000,,Мы будем также обсуждать\Nобратную кинематику, хотя мы
Dialogue: 0,0:31:34.09,0:31:38.53,Default,,0000,0000,0000,,не собираемся широко её\Nиспользовать, как это делается в
Dialogue: 0,0:31:38.55,0:31:39.86,Default,,0000,0000,0000,,промышленной робототехнике.
Dialogue: 0,0:31:39.88,0:31:40.93,Default,,0000,0000,0000,,Мы будем использовать...
Dialogue: 0,0:31:40.95,0:31:44.93,Default,,0000,0000,0000,,Мы рассмотрим обратную\Nкинематику и посмотрим на
Dialogue: 0,0:31:44.95,0:31:46.27,Default,,0000,0000,0000,,трудности в перспективе
Dialogue: 0,0:31:46.29,0:31:50.76,Default,,0000,0000,0000,,множественности решений\Nи их существования,
Dialogue: 0,0:31:50.78,0:31:55.56,Default,,0000,0000,0000,,и изучим различные методы поиска
Dialogue: 0,0:31:55.58,0:31:57.20,Default,,0000,0000,0000,,этих решений.
Dialogue: 0,0:31:57.22,0:32:01.95,Default,,0000,0000,0000,,Обратная кинематика это то,\Nкак я нахожу определенные
Dialogue: 0,0:32:01.97,0:32:03.57,Default,,0000,0000,0000,,конфигурации, соответствующие
Dialogue: 0,0:32:03.59,0:32:07.58,Default,,0000,0000,0000,,желаемому конечному положению\Nэффектора и его ориентации.
Dialogue: 0,0:32:07.60,0:32:12.02,Default,,0000,0000,0000,,И с помощью этих решений,\Nмы можем осуществить
Dialogue: 0,0:32:12.04,0:32:17.73,Default,,0000,0000,0000,,интерполяцию между точкой, где робот\Nнаходится сейчас и заданной точкой,
Dialogue: 0,0:32:17.75,0:32:21.48,Default,,0000,0000,0000,,а затем узнаем, как переместить\Nробота к конечной конфигурации
Dialogue: 0,0:32:21.50,0:32:26.04,Default,,0000,0000,0000,,с помощью траекторий,\Nплавных и в скорости
Dialogue: 0,0:32:26.06,0:32:30.26,Default,,0000,0000,0000,,и в ускорении и других ограничений,\Nкоторые мы могли бы наложить
Dialogue: 0,0:32:30.28,0:32:34.31,Default,,0000,0000,0000,,на создание траекторий,\Nкак в общем пространстве,
Dialogue: 0,0:32:34.33,0:32:36.86,Default,,0000,0000,0000,,так и в декартовой системе координат.
Dialogue: 0,0:32:36.88,0:32:37.88,Default,,0000,0000,0000,,Так.
Dialogue: 0,0:32:37.46,0:32:41.64,Default,,0000,0000,0000,,О, я возвращаюсь.
Dialogue: 0,0:32:41.66,0:32:45.25,Default,,0000,0000,0000,,Это приведет к решению в плавных\Nтраекториях, которое можно
Dialogue: 0,0:32:45.27,0:32:50.83,Default,,0000,0000,0000,,получить с помощью точек,\Nкоторые введут верхний предел
Dialogue: 0,0:32:50.85,0:32:55.15,Default,,0000,0000,0000,,скорости или ускорения\Nи к решению всего этого
Dialogue: 0,0:32:55.17,0:32:59.92,Default,,0000,0000,0000,,путем нахождения интерполяции\Nмежду различными точками.
Dialogue: 0,0:32:59.94,0:33:03.56,Default,,0000,0000,0000,,И это приведет нас к промежуточному\Nэкзамену, который будет
Dialogue: 0,0:33:03.58,0:33:07.17,Default,,0000,0000,0000,,в среду, 13-го февраля.
Dialogue: 0,0:33:07.19,0:33:08.69,Default,,0000,0000,0000,,Это не пятница 13-е.
Dialogue: 0,0:33:07.31,0:33:08.31,Default,,0000,0000,0000,,Это среда.
Dialogue: 0,0:33:08.31,0:33:11.24,Default,,0000,0000,0000,,Так что не стоит беспокоиться.
Dialogue: 0,0:33:11.26,0:33:16.25,Default,,0000,0000,0000,,И это будет в классе, в течение того же
Dialogue: 0,0:33:16.27,0:33:17.27,Default,,0000,0000,0000,,графика.
Dialogue: 0,0:33:17.27,0:33:22.28,Default,,0000,0000,0000,,Ну а теперь, времени мало, и
Dialogue: 0,0:33:22.30,0:33:30.45,Default,,0000,0000,0000,,вам придется быть готовым к тому,\Nчто нужно будет
Dialogue: 0,0:33:30.47,0:33:33.98,Default,,0000,0000,0000,,не искать решение проблемы, а начать
Dialogue: 0,0:33:34.00,0:33:35.00,Default,,0000,0000,0000,,работать над ней.
Dialogue: 0,0:33:35.00,0:33:38.15,Default,,0000,0000,0000,,Поэтому обзорные сессии\Nочень важны для
Dialogue: 0,0:33:38.17,0:33:41.79,Default,,0000,0000,0000,,подготовки к промежуточному\Nэкзамену, чтобы убедиться, что вы
Dialogue: 0,0:33:41.81,0:33:47.37,Default,,0000,0000,0000,,способны решить все проблемы,\Nхотя мы удостоверимся
Dialogue: 0,0:33:47.39,0:33:51.44,Default,,0000,0000,0000,,что размер проблемы устанавливает\Nвременные ограничения,
Dialogue: 0,0:33:51.46,0:33:53.82,Default,,0000,0000,0000,,которые мы рассмотрим ближе к середине.
Dialogue: 0,0:33:53.84,0:33:58.96,Default,,0000,0000,0000,,Во второй части мы начнем\Nрассматривать динамику,
Dialogue: 0,0:33:58.98,0:34:01.02,Default,,0000,0000,0000,,управление и другие темы.
Dialogue: 0,0:34:01.04,0:34:04.78,Default,,0000,0000,0000,,И первое, то, что нам\Nнужно сделать, это...
Dialogue: 0,0:34:04.80,0:34:07.71,Default,,0000,0000,0000,,Я не самонадеян.
Dialogue: 0,0:34:07.73,0:34:12.56,Default,,0000,0000,0000,,Я не уверен, кто из вас инженеры-механики.
Dialogue: 0,0:34:12.58,0:34:16.57,Default,,0000,0000,0000,,Давайте узнаем, сколько\Nинженеров-механиков в классе?
Dialogue: 0,0:34:16.59,0:34:17.60,Default,,0000,0000,0000,,Хорошо.
Dialogue: 0,0:34:17.62,0:34:19.93,Default,,0000,0000,0000,,А сколько CS? [Computer Science]
Dialogue: 0,0:34:19.95,0:34:24.99,Default,,0000,0000,0000,,Вау! Это похоже на правду.
Dialogue: 0,0:34:25.01,0:34:29.70,Default,,0000,0000,0000,,Половина класса знакома с некоторыми
Dialogue: 0,0:34:29.72,0:34:32.87,Default,,0000,0000,0000,,физическими моделями,\Nкоторые мы будем осваивать,
Dialogue: 0,0:34:32.89,0:34:34.33,Default,,0000,0000,0000,,а некоторые не знакомы.
Dialogue: 0,0:34:34.35,0:34:38.32,Default,,0000,0000,0000,,Но я собираюсь предположить,\Nчто на самом деле у каждого здесь нет
Dialogue: 0,0:34:38.34,0:34:42.22,Default,,0000,0000,0000,,знаний динамики, или управления,\Nили кинематики,
Dialogue: 0,0:34:42.24,0:34:46.22,Default,,0000,0000,0000,,и я начну с основного фундамента.
Dialogue: 0,0:34:46.24,0:34:49.49,Default,,0000,0000,0000,,Так что вы не должны беспокоиться\Nо том, что у вас нет
Dialogue: 0,0:34:49.43,0:34:51.63,Default,,0000,0000,0000,,сильной базы в этих областях.
Dialogue: 0,0:34:51.65,0:34:53.99,Default,,0000,0000,0000,,Мы рассмотрим их с самого начала.
Dialogue: 0,0:34:54.01,0:34:57.12,Default,,0000,0000,0000,,Начнем с того, что такое инерция?
Dialogue: 0,0:34:57.14,0:34:58.14,Default,,0000,0000,0000,,Что это?
Dialogue: 0,0:34:58.14,0:35:00.76,Default,,0000,0000,0000,,Как мы описываем ускорения?
Dialogue: 0,0:35:00.78,0:35:04.21,Default,,0000,0000,0000,,И тогда мы поймем, что такое\Nдинамика, что вполне
Dialogue: 0,0:35:04.23,0:35:05.42,Default,,0000,0000,0000,,просто.
Dialogue: 0,0:35:05.44,0:35:12.13,Default,,0000,0000,0000,,Кто-нибудь напомнит уравнение Ньютона?
Dialogue: 0,0:35:12.15,0:35:13.15,Default,,0000,0000,0000,,Давайте разберемся.
Dialogue: 0,0:35:13.15,0:35:21.52,Default,,0000,0000,0000,,Какова связь между силами и ускорениями?
Dialogue: 0,0:35:21.54,0:35:26.87,Default,,0000,0000,0000,,Вы должны знать это, каждый из вас.\N(Смех) Хорошо, мне нужно
Dialogue: 0,0:35:26.89,0:35:27.89,Default,,0000,0000,0000,,это услышать.
Dialogue: 0,0:35:27.89,0:35:28.89,Default,,0000,0000,0000,,Кто-нибудь, скажите мне.
Dialogue: 0,0:35:28.61,0:35:29.61,Default,,0000,0000,0000,,Окей, хорошо.
Dialogue: 0,0:35:28.79,0:35:32.90,Default,,0000,0000,0000,,Масса и ускорение эквивалентны силе.
Dialogue: 0,0:35:32.92,0:35:35.52,Default,,0000,0000,0000,,Это все, что вам нужно знать.
Dialogue: 0,0:35:35.54,0:35:40.32,Default,,0000,0000,0000,,Если вы знаете, как одна частица\Nдвижется под
Dialogue: 0,0:35:40.34,0:35:44.23,Default,,0000,0000,0000,,действием силы, то вы сможете\Nобобщить это
Dialogue: 0,0:35:44.25,0:35:48.42,Default,,0000,0000,0000,,для многих частиц, скрепленных\Nв твердом теле, и тогда мы поместим их
Dialogue: 0,0:35:48.44,0:35:52.35,Default,,0000,0000,0000,,в структуру, которая приведет нас\Nк мульти-системе,
Dialogue: 0,0:35:52.37,0:35:54.33,Default,,0000,0000,0000,,интегрированной мульти-системе тела.
Dialogue: 0,0:35:54.35,0:35:58.46,Default,,0000,0000,0000,,Мы разберем это без труда,\Nя надеюсь.
Dialogue: 0,0:35:58.48,0:36:01.79,Default,,0000,0000,0000,,Результат весьма интересен.
Dialogue: 0,0:36:01.81,0:36:03.87,Default,,0000,0000,0000,,Это робот.
Dialogue: 0,0:36:03.89,0:36:10.52,Default,,0000,0000,0000,,Робот, управляемый не моторами в
Dialogue: 0,0:36:10.54,0:36:12.60,Default,,0000,0000,0000,,суставах, а с помощью кабелей.
Dialogue: 0,0:36:12.62,0:36:16.79,Default,,0000,0000,0000,,Активная часть робота\Nрасполагается отсюда
Dialogue: 0,0:36:16.81,0:36:22.05,Default,,0000,0000,0000,,и до сюда, вы видите все двигатели\Nи систему тросов-приводов
Dialogue: 0,0:36:22.07,0:36:24.63,Default,,0000,0000,0000,,находящуюся справа.
Dialogue: 0,0:36:24.65,0:36:28.11,Default,,0000,0000,0000,,Теперь, если вы раздумываете\Nнад динамикой этого робота,
Dialogue: 0,0:36:28.13,0:36:29.35,Default,,0000,0000,0000,,она получится очень сложной.
Dialogue: 0,0:36:29.37,0:36:31.61,Default,,0000,0000,0000,,Посмотрите на неё.
Dialogue: 0,0:36:31.63,0:36:35.02,Default,,0000,0000,0000,,Это робот, и у вас есть некоторые
Dialogue: 0,0:36:35.04,0:36:36.04,Default,,0000,0000,0000,,его описания.
Dialogue: 0,0:36:36.04,0:36:37.76,Default,,0000,0000,0000,,Подождите, вы, вероятно,\Nничего не видите.
Dialogue: 0,0:36:37.78,0:36:41.81,Default,,0000,0000,0000,,Но у вас есть все описания.
Dialogue: 0,0:36:41.83,0:36:47.95,Default,,0000,0000,0000,,Например, какова инерция\Nу первого сочленения,
Dialogue: 0,0:36:47.97,0:36:48.97,Default,,0000,0000,0000,,когда вы двигаетесь?
Dialogue: 0,0:36:48.97,0:36:52.14,Default,,0000,0000,0000,,Эта инерция меняется\Nпо мере движения.
Dialogue: 0,0:36:52.16,0:36:58.26,Default,,0000,0000,0000,,Представьте, если я учитываю\Nинерцию выше этой оси,
Dialogue: 0,0:36:58.28,0:36:59.28,Default,,0000,0000,0000,,правильно?
Dialogue: 0,0:36:59.28,0:37:05.02,Default,,0000,0000,0000,,Если я разгибаю руку, инерция будет\Nувеличиваться.
Dialogue: 0,0:37:05.04,0:37:08.04,Default,,0000,0000,0000,,Если я согну руку вот так,\Nто инертность выше этой оси
Dialogue: 0,0:37:07.93,0:37:09.90,Default,,0000,0000,0000,,будет меньше.
Dialogue: 0,0:37:09.92,0:37:11.97,Default,,0000,0000,0000,,Большая инерция, меньшая инерция.
Dialogue: 0,0:37:11.99,0:37:12.99,Default,,0000,0000,0000,,Таким образом, структура.
Dialogue: 0,0:37:12.58,0:37:16.66,Default,,0000,0000,0000,,Вид инерции сустава\Nбудет зависеть от
Dialogue: 0,0:37:16.68,0:37:19.04,Default,,0000,0000,0000,,структуры самого сустава.
Dialogue: 0,0:37:19.06,0:37:23.57,Default,,0000,0000,0000,,И мы увидим, что все это будет
Dialogue: 0,0:37:23.59,0:37:29.06,Default,,0000,0000,0000,,естественно вытекать из уравнений,\Nкоторые будут созданы из
Dialogue: 0,0:37:29.08,0:37:30.39,Default,,0000,0000,0000,,мульти-системы тел.
Dialogue: 0,0:37:30.41,0:37:37.29,Default,,0000,0000,0000,,Мы будем использовать для этого\Nочень простое
Dialogue: 0,0:37:37.31,0:37:41.66,Default,,0000,0000,0000,,описание, которое позволит вам\Nвзглянуть на
Dialogue: 0,0:37:41.68,0:37:48.19,Default,,0000,0000,0000,,робота и сказать «О, это динамические
Dialogue: 0,0:37:48.21,0:37:49.94,Default,,0000,0000,0000,,характеристики данного сустава».
Dialogue: 0,0:37:49.96,0:37:56.38,Default,,0000,0000,0000,,И вы можете почти увидеть силы\Nвзаимодействия между этими
Dialogue: 0,0:37:56.40,0:38:01.78,Default,,0000,0000,0000,,суставами в визуальной форме,\Nчто зависит от
Dialogue: 0,0:38:01.80,0:38:05.64,Default,,0000,0000,0000,,осей вращения и всех\Nпреобразований робота.
Dialogue: 0,0:38:05.66,0:38:08.90,Default,,0000,0000,0000,,И это получится из явного вида\Nдинамики, которую мы
Dialogue: 0,0:38:08.92,0:38:09.92,Default,,0000,0000,0000,,будем рассматривать.
Dialogue: 0,0:38:09.92,0:38:15.73,Default,,0000,0000,0000,,Это представление является абстрактным
Dialogue: 0,0:38:15.75,0:38:18.68,Default,,0000,0000,0000,,описанием того,\Nчто мы будем делать с якобианом.
Dialogue: 0,0:38:18.70,0:38:22.08,Default,,0000,0000,0000,,В случае с якобианом,\Nмы будем принимать описание,
Dialogue: 0,0:38:22.10,0:38:26.43,Default,,0000,0000,0000,,основанное на вкладе\Nкаждого сустава в общую
Dialogue: 0,0:38:26.45,0:38:28.79,Default,,0000,0000,0000,,скорость, и мы будем делать то же самое.
Dialogue: 0,0:38:28.81,0:38:33.02,Default,,0000,0000,0000,,Каков вклад каждого звена\Nв полученную в результате
Dialogue: 0,0:38:33.04,0:38:34.24,Default,,0000,0000,0000,,силу инерции?
Dialogue: 0,0:38:34.26,0:38:38.11,Default,,0000,0000,0000,,Поэтому, когда мы будем что-то\Nделать, мы будем смотреть на вклад
Dialogue: 0,0:38:38.13,0:38:42.52,Default,,0000,0000,0000,,этого звена и относящихся к нему\Nсвязей и на вклад
Dialogue: 0,0:38:42.54,0:38:43.54,Default,,0000,0000,0000,,других частей.
Dialogue: 0,0:38:43.54,0:38:46.94,Default,,0000,0000,0000,,Мы соберем их вместе,\Nи вы увидите эту структуру,
Dialogue: 0,0:38:46.96,0:38:49.87,Default,,0000,0000,0000,,работающую целиком.
Dialogue: 0,0:38:49.89,0:38:54.23,Default,,0000,0000,0000,,Это совсем не так, как Ньютон и
Dialogue: 0,0:38:54.25,0:39:00.09,Default,,0000,0000,0000,,Эйлер формализовали динамику,\Nопирающуюся на тот факт, что
Dialogue: 0,0:39:00.11,0:39:06.29,Default,,0000,0000,0000,,мы берем каждое из этих жёстких тел\Nи соединяем их
Dialogue: 0,0:39:06.31,0:39:07.55,Default,,0000,0000,0000,,через силы реакции.
Dialogue: 0,0:39:07.57,0:39:11.25,Default,,0000,0000,0000,,Так что если вы возьмете все связи\Nи удалите звенья,
Dialogue: 0,0:39:11.27,0:39:12.27,Default,,0000,0000,0000,,вы получите одну связь.
Dialogue: 0,0:39:12.27,0:39:20.11,Default,,0000,0000,0000,,Но когда вы удаляете звено,\Nвы заменяете удаление
Dialogue: 0,0:39:20.13,0:39:24.85,Default,,0000,0000,0000,,силами реакции, а затем\Nвы можете изучить
Dialogue: 0,0:39:24.87,0:39:27.65,Default,,0000,0000,0000,,все эти силы реакции и попытаться\Nнайти связь
Dialogue: 0,0:39:27.67,0:39:30.04,Default,,0000,0000,0000,,между силой и ускорением.
Dialogue: 0,0:39:30.06,0:39:33.95,Default,,0000,0000,0000,,Этот путь называется\Nрекурсивной формулировкой
Dialogue: 0,0:39:33.97,0:39:40.84,Default,,0000,0000,0000,,Ньютона-Эйлера,\Nона требует устранения
Dialogue: 0,0:39:40.86,0:39:45.88,Default,,0000,0000,0000,,внутренних сил и сил контакта
Dialogue: 0,0:39:45.90,0:39:48.10,Default,,0000,0000,0000,,между различными твёрдыми телами.
Dialogue: 0,0:39:48.12,0:39:53.70,Default,,0000,0000,0000,,И вместо этого мы подойдем к скоростям,
Dialogue: 0,0:39:53.72,0:40:00.22,Default,,0000,0000,0000,,и будем рассматривать энергию,\Nсвязанную с движением
Dialogue: 0,0:40:00.24,0:40:01.80,Default,,0000,0000,0000,,этих жёстких тел.
Dialogue: 0,0:40:01.82,0:40:06.36,Default,,0000,0000,0000,,Так что у вас есть скорость «V»\Nи омега [угловая скорость] в центре масс,
Dialogue: 0,0:40:06.38,0:40:10.30,Default,,0000,0000,0000,,и вы можете записать кинетическую энергию,\Nсвязанную\N
Dialogue: 0,0:40:14.25,0:40:16.10,Default,,0000,0000,0000,,телами
Dialogue: 0,0:40:10.30,0:40:14.25,Default,,0000,0000,0000,,с этой массой и инерцией, связанной с жёсткими
Dialogue: 0,0:40:16.10,0:40:20.86,Default,,0000,0000,0000,,И просто добавив кинетическую энергию\Nэтих различных
Dialogue: 0,0:40:20.86,0:40:26.30,Default,,0000,0000,0000,,связей, вы получите полную\Nкинетическую энергию системы.
Dialogue: 0,0:40:26.30,0:40:31.77,Default,,0000,0000,0000,,Принимая эти скорости и используя якобиан
Dialogue: 0,0:40:31.77,0:40:34.62,Default,,0000,0000,0000,,соотношений для скоростей,\Nчтобы подключить их
Dialogue: 0,0:40:34.69,0:40:39.03,Default,,0000,0000,0000,,к общим скоростям звеньев, вы сможете\Nполучить основные свойства массы
Dialogue: 0,0:40:39.05,0:40:40.05,Default,,0000,0000,0000,,робота.
Dialogue: 0,0:40:40.05,0:40:44.15,Default,,0000,0000,0000,,Таким образом, массовые показатели\Nполучат очень простую форму
Dialogue: 0,0:40:44.17,0:40:45.17,Default,,0000,0000,0000,,Якобиана.
Dialogue: 0,0:40:45.17,0:40:49.53,Default,,0000,0000,0000,,Поэтому я буду настаивать\Nна вашем понимании
Dialogue: 0,0:40:49.55,0:40:50.55,Default,,0000,0000,0000,,Якобиана.
Dialogue: 0,0:40:50.55,0:40:54.16,Default,,0000,0000,0000,,Как только вы осознаете Якобиан,\Nвы сможете масштабировать его
Dialogue: 0,0:40:54.18,0:40:57.87,Default,,0000,0000,0000,,с помощью масс и инерций\Nи получить свою динамику.
Dialogue: 0,0:40:57.89,0:41:03.53,Default,,0000,0000,0000,,Динамика будет становится проще после
Dialogue: 0,0:41:03.55,0:41:07.89,Default,,0000,0000,0000,,середины курса, и вы поймете,\Nчто же такое Якобиан.
Dialogue: 0,0:41:07.91,0:41:08.91,Default,,0000,0000,0000,,Динамика.
Dialogue: 0,0:41:08.91,0:41:12.56,Default,,0000,0000,0000,,Характеристики массы,\Nсвязанные с динамикой системы,
Dialogue: 0,0:41:12.58,0:41:18.06,Default,,0000,0000,0000,,выводятся при взгляде на сумму вкладов
Dialogue: 0,0:41:18.08,0:41:22.15,Default,,0000,0000,0000,,скорости центра масс и Якобиана,\Nсвязанного
Dialogue: 0,0:41:22.17,0:41:24.17,Default,,0000,0000,0000,,с центром масс.
Dialogue: 0,0:41:24.17,0:41:27.10,Default,,0000,0000,0000,,Что касается управления...
Dialogue: 0,0:41:27.12,0:41:32.13,Default,,0000,0000,0000,,Я предположу, что есть\Nнебольшое фоновое управление.
Dialogue: 0,0:41:32.15,0:41:37.80,Default,,0000,0000,0000,,Мы выберем одну систему масс
Dialogue: 0,0:41:37.82,0:41:43.07,Default,,0000,0000,0000,,и проанализируем её, а затем рассмотрим\Nконтроллеры, такие как ПД-контроллеры
Dialogue: 0,0:41:43.09,0:41:46.78,Default,,0000,0000,0000,,ПИД-контроллеры,\Nпропорционально-дифференцирующие или
Dialogue: 0,0:41:46.80,0:41:50.57,Default,,0000,0000,0000,,пропорционально-интегрально-\Nдифференцирующие, а затем применим их
Dialogue: 0,0:41:50.59,0:41:57.04,Default,,0000,0000,0000,,к нашему пространству и к пространству\Nзадачи путем дополнения контроллеров
Dialogue: 0,0:41:57.06,0:42:00.73,Default,,0000,0000,0000,,динамической структурой, \Nкоторую мы учитываем в
Dialogue: 0,0:42:00.75,0:42:03.48,Default,,0000,0000,0000,,динамике, при управлении роботом.
Dialogue: 0,0:42:03.50,0:42:10.86,Default,,0000,0000,0000,,И это приведет к очень интересному анализу
Dialogue: 0,0:42:10.88,0:42:14.89,Default,,0000,0000,0000,,динамики и ее влияния на поведение
Dialogue: 0,0:42:14.91,0:42:16.02,Default,,0000,0000,0000,,робота.
Dialogue: 0,0:42:16.04,0:42:20.15,Default,,0000,0000,0000,,И вы видите, что уравнения движения\Nдля двух степеней
Dialogue: 0,0:42:20.17,0:42:24.50,Default,,0000,0000,0000,,свободы может быть\Nдвумя уравнениями с участием
Dialogue: 0,0:42:24.52,0:42:27.99,Default,,0000,0000,0000,,не только ускорения сустава,\Nно и ускорения
Dialogue: 0,0:42:28.01,0:42:31.98,Default,,0000,0000,0000,,следующего соединения, скорости,\Nцентробежной силы, силы Кориолиса
Dialogue: 0,0:42:32.00,0:42:33.66,Default,,0000,0000,0000,,и силы тяжести.
Dialogue: 0,0:42:33.68,0:42:39.01,Default,,0000,0000,0000,,И все это будет иметь динамический эффект,
Dialogue: 0,0:42:39.03,0:42:41.37,Default,,0000,0000,0000,,а также изменения в поведении.
Dialogue: 0,0:42:41.39,0:42:45.03,Default,,0000,0000,0000,,Но мы проанализируем структуру,\Nпозволившую нам
Dialogue: 0,0:42:45.05,0:42:47.80,Default,,0000,0000,0000,,записать первый и второй крутящие моменты,\Nприменяющиеся к
Dialogue: 0,0:42:47.23,0:42:52.48,Default,,0000,0000,0000,,двигателю, для моделирования поведения,
Dialogue: 0,0:42:52.48,0:42:55.78,Default,,0000,0000,0000,,позволяющего компенсировать эти эффекты.
Dialogue: 0,0:42:55.80,0:43:03.02,Default,,0000,0000,0000,,Все эти описания в общем пространстве — это
Dialogue: 0,0:43:03.04,0:43:07.83,Default,,0000,0000,0000,,описание крутящего момента\Nи движения в суставе.
Dialogue: 0,0:43:07.85,0:43:13.17,Default,,0000,0000,0000,,И мы видим, что в управлении роботами, мы
Dialogue: 0,0:43:13.17,0:43:18.41,Default,,0000,0000,0000,,можем сильно упростить проблему,
Dialogue: 0,0:43:18.41,0:43:23.62,Default,,0000,0000,0000,,рассматривая поведение робота\Nв перспективе его движения,
Dialogue: 0,0:43:23.62,0:43:27.48,Default,,0000,0000,0000,,когда он выполняет задачу — то есть,
Dialogue: 0,0:43:27.48,0:43:32.14,Default,,0000,0000,0000,,мы можем перейти к самой задаче, например,
Dialogue: 0,0:43:32.14,0:43:35.36,Default,,0000,0000,0000,,к задаче о перемещении руки
Dialogue: 0,0:43:35.38,0:43:40.02,Default,,0000,0000,0000,,в это положение, без сосредоточения\Nна движении каждой
Dialogue: 0,0:43:40.02,0:43:41.45,Default,,0000,0000,0000,,части.
Dialogue: 0,0:43:41.45,0:43:47.46,Default,,0000,0000,0000,,И эту концепцию можно разобрать,\Nесли подумать об этом роботе так,
Dialogue: 0,0:43:47.46,0:43:51.72,Default,,0000,0000,0000,,как будто ему было сказано
Dialogue: 0,0:43:51.72,0:43:54.43,Default,,0000,0000,0000,,перейти к необходимой позиции.
Dialogue: 0,0:43:54.43,0:43:56.59,Default,,0000,0000,0000,,Это аналогично тому,\Nкак это делает человек.
Dialogue: 0,0:43:56.59,0:43:59.25,Default,,0000,0000,0000,,Когда вы управляете своей рукой,\Nпри движении к цели
Dialogue: 0,0:43:59.25,0:44:02.54,Default,,0000,0000,0000,,вы, визуально переводите руку
Dialogue: 0,0:44:02.54,0:44:03.62,Default,,0000,0000,0000,,к цели.
Dialogue: 0,0:44:03.62,0:44:06.67,Default,,0000,0000,0000,,Вы не думаете о том,\Nкак двигаются суставы.
Dialogue: 0,0:44:06.67,0:44:11.34,Default,,0000,0000,0000,,Вы просто перемещаете руку,\Nприменяя силу
Dialogue: 0,0:44:11.34,0:44:13.25,Default,,0000,0000,0000,,для этого действия.
Dialogue: 0,0:44:13.25,0:44:18.32,Default,,0000,0000,0000,,Это как удержание руки\Nи перемещение ее вниз к
Dialogue: 0,0:44:18.32,0:44:19.45,Default,,0000,0000,0000,,цели.
Dialogue: 0,0:44:19.45,0:44:25.17,Default,,0000,0000,0000,,И в начальной конфигурации,\Nу вас нет никаких условий
Dialogue: 0,0:44:25.17,0:44:28.16,Default,,0000,0000,0000,,об окончательной конфигурации руки.
Dialogue: 0,0:44:28.16,0:44:31.68,Default,,0000,0000,0000,,Вы просто применяете силу
Dialogue: 0,0:44:31.68,0:44:33.45,Default,,0000,0000,0000,,и движетесь в направлении цели.
Dialogue: 0,0:44:33.45,0:44:37.73,Default,,0000,0000,0000,,Так просто, создав градиент\Nпотенциальной энергии,
Dialogue: 0,0:44:37.73,0:44:40.44,Default,,0000,0000,0000,,вы сможете перейти\Nк необходимой конфигурации.
Dialogue: 0,0:44:40.44,0:44:44.29,Default,,0000,0000,0000,,И это именно то, что мы видели на примере
Dialogue: 0,0:44:44.29,0:44:49.54,Default,,0000,0000,0000,,этого робота.
Dialogue: 0,0:44:49.54,0:44:53.72,Default,,0000,0000,0000,,Это движение, которое мы создали.
Dialogue: 0,0:44:53.72,0:44:58.97,Default,,0000,0000,0000,,Так что если мы собираемся переместить \Nруку в это место,
Dialogue: 0,0:44:58.97,0:45:02.87,Default,,0000,0000,0000,,мы должны сгенерировать силу,\Nкоторая притянет нас, как магнит.
Dialogue: 0,0:45:02.87,0:45:06.22,Default,,0000,0000,0000,,Она будет тянуть руку к нужной конфигурации.
Dialogue: 0,0:45:06.22,0:45:08.41,Default,,0000,0000,0000,,В сложном случае,\Nу вас есть стоя́щий робот и
Dialogue: 0,0:45:08.41,0:45:12.47,Default,,0000,0000,0000,,В сложном случае,\Nу вас есть стоя́щий робот и
Dialogue: 0,0:45:12.47,0:45:13.78,Default,,0000,0000,0000,,он должен балансировать.
Dialogue: 0,0:45:13.78,0:45:15.80,Default,,0000,0000,0000,,Так что есть и другие вещи,\Nкоторые необходимо
Dialogue: 0,0:45:15.80,0:45:17.48,Default,,0000,0000,0000,,принять во внимание.
Dialogue: 0,0:45:17.48,0:45:21.25,Default,,0000,0000,0000,,И мы учтем потенциальные энергии
Dialogue: 0,0:45:21.25,0:45:24.63,Default,,0000,0000,0000,,остальной части тела, для баланса.
Dialogue: 0,0:45:24.63,0:45:30.48,Default,,0000,0000,0000,,Поэтому при возникновении силы\Nвы видите простое следование.
Dialogue: 0,0:45:30.48,0:45:31.91,Default,,0000,0000,0000,,Это как магнит.
Dialogue: 0,0:45:31.91,0:45:33.67,Default,,0000,0000,0000,,Он просто следует\Nк этой конфигурации.
Dialogue: 0,0:45:33.67,0:45:36.99,Default,,0000,0000,0000,,Тут нет вычисления итоговых позиций.
Dialogue: 0,0:45:36.99,0:45:42.21,Default,,0000,0000,0000,,Мы просто прикладываем\Nсилу притяжения к цели.
Dialogue: 0,0:45:42.21,0:45:54.42,Default,,0000,0000,0000,,Мы можем применить её здесь,\Nтут, или в обоих местах.
Dialogue: 0,0:45:54.42,0:45:58.39,Default,,0000,0000,0000,,Теперь, если вы уберете моторы,\Nона исчезнет.
Dialogue: 0,0:45:58.41,0:46:04.80,Default,,0000,0000,0000,,Она ведет себя почти по-человечески,\Nв самом деле.
Dialogue: 0,0:46:04.82,0:46:10.76,Default,,0000,0000,0000,,Когда вы отрежете мышцы (смех).\NНа самом деле, это
Dialogue: 0,0:46:10.76,0:46:12.69,Default,,0000,0000,0000,,Забота об окружающей среде.
Dialogue: 0,0:46:12.69,0:46:14.16,Default,,0000,0000,0000,,Это довольно интересно.
Dialogue: 0,0:46:14.16,0:46:19.79,Default,,0000,0000,0000,,Вы можете не только перемещать\Nего к цели, но и
Dialogue: 0,0:46:19.79,0:46:23.28,Default,,0000,0000,0000,,потянуть его за волосы. (Смех).
Dialogue: 0,0:46:23.28,0:46:25.72,Default,,0000,0000,0000,,Вы можете тянуть в любом месте.
Dialogue: 0,0:46:25.72,0:46:31.85,Default,,0000,0000,0000,,Если я нажму здесь,\Nя рассчитаю прямую кинематику и
Dialogue: 0,0:46:31.87,0:46:33.04,Default,,0000,0000,0000,,Якобиан.
Dialogue: 0,0:46:33.06,0:46:38.72,Default,,0000,0000,0000,,И я применяю силу, которая сразу же
Dialogue: 0,0:46:38.74,0:46:43.05,Default,,0000,0000,0000,,производит другую, вычисленную по Якобиану
Dialogue: 0,0:46:43.07,0:46:46.37,Default,,0000,0000,0000,,и всё будет реагировать таким образом.
Dialogue: 0,0:46:46.39,0:46:49.80,Default,,0000,0000,0000,,Мы можем создать эти взаимодействия
Dialogue: 0,0:46:49.82,0:46:54.71,Default,,0000,0000,0000,,между графикой, кинематикой\Nи применить их к
Dialogue: 0,0:46:54.71,0:46:55.90,Default,,0000,0000,0000,,динамической системе.
Dialogue: 0,0:46:55.90,0:46:58.88,Default,,0000,0000,0000,,И всё моделируется на ноутбуке.
Dialogue: 0,0:46:58.90,0:47:00.84,Default,,0000,0000,0000,,Эта среда позволяет нам
Dialogue: 0,0:47:00.84,0:47:04.73,Default,,0000,0000,0000,,сделать много интересных моделей\Nчеловекоподобных
Dialogue: 0,0:47:04.75,0:47:09.15,Default,,0000,0000,0000,,конструкций.
Dialogue: 0,0:47:09.17,0:47:11.68,Default,,0000,0000,0000,,То есть, вы применяете силу,\Nи вы же её преобразуете.
Dialogue: 0,0:47:11.70,0:47:15.63,Default,,0000,0000,0000,,Связью между силами \Nи крутящим моментом является
Dialogue: 0,0:47:15.65,0:47:19.07,Default,,0000,0000,0000,,тот же Якобиан, так что\Nон играет очень важную
Dialogue: 0,0:47:19.07,0:47:20.52,Default,,0000,0000,0000,,роль.
Dialogue: 0,0:47:20.52,0:47:23.73,Default,,0000,0000,0000,,И тогда всё, что нам нужно сделать\Nв компьютерной динамике — это
Dialogue: 0,0:47:23.73,0:47:27.82,Default,,0000,0000,0000,,понять взаимосвязь между силами,\Nприложенными к
Dialogue: 0,0:47:27.82,0:47:31.04,Default,,0000,0000,0000,,концевому эффектору и полученным\Nв результате ускорением.
Dialogue: 0,0:47:31.04,0:47:35.08,Default,,0000,0000,0000,,Когда мы говорили о законе Ньютона,\Nмы сказали, что
Dialogue: 0,0:47:35.10,0:47:39.37,Default,,0000,0000,0000,,масса и ускорение равны силе.
Dialogue: 0,0:47:39.39,0:47:41.68,Default,,0000,0000,0000,,И масса была скаляром.
Dialogue: 0,0:47:41.70,0:47:44.34,Default,,0000,0000,0000,,Но это система из нескольких тел.
Dialogue: 0,0:47:44.36,0:47:47.40,Default,,0000,0000,0000,,И масса будет записываться большой\Nбуквой «М», массовым показателем.
Dialogue: 0,0:47:47.42,0:47:55.19,Default,,0000,0000,0000,,Соотношение между силами и ускорением не
Dialogue: 0,0:47:55.21,0:47:59.15,Default,,0000,0000,0000,,линейное — то есть, силы и ускорения\Nне выровнены
Dialogue: 0,0:47:59.17,0:48:01.92,Default,,0000,0000,0000,,из-за того, что у вас есть измерения.
Dialogue: 0,0:48:01.94,0:48:04.98,Default,,0000,0000,0000,,И из-за этого вам нужно установить связь
Dialogue: 0,0:48:05.00,0:48:06.23,Default,,0000,0000,0000,,между ними двумя.
Dialogue: 0,0:48:06.25,0:48:09.64,Default,,0000,0000,0000,,Как только у вас есть модель,\Nвы можете принять во внимание
Dialogue: 0,0:48:09.66,0:48:14.29,Default,,0000,0000,0000,,динамику ваших сил,\Nа затем выровнять силы,
Dialogue: 0,0:48:14.31,0:48:19.24,Default,,0000,0000,0000,,чтобы прийти в движение с верным
Dialogue: 0,0:48:19.26,0:48:20.26,Default,,0000,0000,0000,,ускорением.
Dialogue: 0,0:48:20.26,0:48:27.36,Default,,0000,0000,0000,,И, наконец, мы должны рассмотреть\Nпроблему управления
Dialogue: 0,0:48:27.38,0:48:28.38,Default,,0000,0000,0000,,контактами.
Dialogue: 0,0:48:28.38,0:48:34.29,Default,,0000,0000,0000,,Когда вы движетесь в космосе,\Nэто одно, но когда мы
Dialogue: 0,0:48:34.31,0:48:39.15,Default,,0000,0000,0000,,собираемся двигаться в контактном\Nпространстве, это совсем другое.
Dialogue: 0,0:48:39.17,0:48:41.79,Default,,0000,0000,0000,,Применяя эту силу, поставим
Dialogue: 0,0:48:41.81,0:48:45.74,Default,,0000,0000,0000,,ограничение для всей структуры,\Nи необходимо
Dialogue: 0,0:48:45.76,0:48:49.95,Default,,0000,0000,0000,,просчитать эти ограничения\Nи вычислить нормали для нахождения
Dialogue: 0,0:48:49.97,0:48:54.49,Default,,0000,0000,0000,,силы реакции, что необходимо для того,\Nчтобы контролировать силы, приложенные
Dialogue: 0,0:48:54.51,0:48:55.87,Default,,0000,0000,0000,,к окружающей среде.
Dialogue: 0,0:48:55.87,0:49:01.28,Default,,0000,0000,0000,,Таким образом,\Nмы должны контролировать силу
Dialogue: 0,0:49:01.30,0:49:06.13,Default,,0000,0000,0000,,и стабилизировать переход\Nот свободного пространства, к контактному
Dialogue: 0,0:49:06.13,0:49:09.09,Default,,0000,0000,0000,,так что, мы должны уметь\Nконтролировать контактные
Dialogue: 0,0:49:09.09,0:49:10.72,Default,,0000,0000,0000,,силы при движении.
Dialogue: 0,0:49:10.72,0:49:12.28,Default,,0000,0000,0000,,И что хорошо,
Dialogue: 0,0:49:12.28,0:49:16.05,Default,,0000,0000,0000,,если вы сделаете это в декартовом пространстве\Nили в пространстве вашей задачи,
Dialogue: 0,0:49:16.05,0:49:21.88,Default,,0000,0000,0000,,вы сможете просто\Nобъединить две силы вместе и
Dialogue: 0,0:49:21.90,0:49:27.70,Default,,0000,0000,0000,,управлять роботом напрямую,\Nчтобы произвести движение или контакт.
Dialogue: 0,0:49:27.72,0:49:31.86,Default,,0000,0000,0000,,Я упомянул,\Nчто мы обсудим некоторые другие темы.
Dialogue: 0,0:49:31.88,0:49:36.29,Default,,0000,0000,0000,,Там будет приглашенный лектор,\Nкоторый будет говорить о видении
Dialogue: 0,0:49:36.31,0:49:41.87,Default,,0000,0000,0000,,в робототехнике, и мы также обсудим\Nвопросы, касающиеся дизайна.
Dialogue: 0,0:49:41.89,0:49:45.09,Default,,0000,0000,0000,,Я хотел бы затронуть\Nнекоторые вопросы, связанные с
Dialogue: 0,0:49:45.09,0:49:51.49,Default,,0000,0000,0000,,безопасностью и с внедрением роботов,\Nпроходящим проще с использованием
Dialogue: 0,0:49:51.51,0:50:01.29,Default,,0000,0000,0000,,безопасных и гибких структур,\Nпозволяющих работать
Dialogue: 0,0:50:01.29,0:50:02.97,Default,,0000,0000,0000,,в организме человека.
Dialogue: 0,0:50:02.98,0:50:08.38,Default,,0000,0000,0000,,Кроме того, нам нужно обсудить\Nпланирование движения,
Dialogue: 0,0:50:08.40,0:50:11.45,Default,,0000,0000,0000,,особенно, если мы собираемся\Nиспользовать этих роботов
Dialogue: 0,0:50:11.47,0:50:14.14,Default,,0000,0000,0000,,совместно с человеком.
Dialogue: 0,0:50:14.16,0:50:17.73,Default,,0000,0000,0000,,
Dialogue: 0,0:50:17.75,0:50:22.77,Default,,0000,0000,0000,,В этом видео вы можете увидеть,\Nкак сложная роботизированная система
Dialogue: 0,0:50:22.79,0:50:27.81,Default,,0000,0000,0000,,реагирует на движущиеся\Nна неё препятствия.
Dialogue: 0,0:50:27.83,0:50:30.14,Default,,0000,0000,0000,,Она уходит от препятствий.
Dialogue: 0,0:50:30.16,0:50:35.56,Default,,0000,0000,0000,,Это просто сделать,\Nиспользуя ту же концепцию,
Dialogue: 0,0:50:35.58,0:50:38.98,Default,,0000,0000,0000,,которую я описал для проведения\Nперемещения к цели.
Dialogue: 0,0:50:39.00,0:50:42.98,Default,,0000,0000,0000,,Я сказал, что мы можем создать\Nпритягивающую потенциальную энергию.
Dialogue: 0,0:50:43.00,0:50:46.90,Default,,0000,0000,0000,,Для создания такого движения\Nмы создаем отталкивающую
Dialogue: 0,0:50:46.92,0:50:48.48,Default,,0000,0000,0000,,потенциальную энергию.
Dialogue: 0,0:50:48.50,0:50:53.01,Default,,0000,0000,0000,,Если вы положите два магнита север к северу,\Nони будут отталкиваться,
Dialogue: 0,0:50:53.01,0:50:54.96,Default,,0000,0000,0000,,и это именно то,\Nчто здесь происходит.
Dialogue: 0,0:50:54.98,0:50:59.03,Default,,0000,0000,0000,,Мы искусственно создаем силы, заставляющие
Dialogue: 0,0:50:59.05,0:51:00.80,Default,,0000,0000,0000,,робота отодвинуться.
Dialogue: 0,0:51:00.82,0:51:07.01,Default,,0000,0000,0000,,Если у вас есть глобальный план,\Nвам придется продумать его целиком,
Dialogue: 0,0:51:07.03,0:51:10.50,Default,,0000,0000,0000,,чтобы не достигнуть локальных минимумов,
Dialogue: 0,0:51:10.52,0:51:14.46,Default,,0000,0000,0000,,и затем применить эту технику,\Nчтобы изменить все промежуточные
Dialogue: 0,0:51:14.48,0:51:18.74,Default,,0000,0000,0000,,конфигурации, так что робот,\Nнапример, этот, будет двигаться
Dialogue: 0,0:51:18.76,0:51:22.47,Default,,0000,0000,0000,,к цели по вашему плану.
Dialogue: 0,0:51:22.49,0:51:25.95,Default,,0000,0000,0000,,И когда препятствие или среда изменится,
Dialogue: 0,0:51:25.97,0:51:29.69,Default,,0000,0000,0000,,траектория тоже изменяется,\Nрука движется, и все это
Dialogue: 0,0:51:29.71,0:51:36.81,Default,,0000,0000,0000,,происходит в реальном времени,\Nчто удивительно для робота с
Dialogue: 0,0:51:36.83,0:51:39.14,Default,,0000,0000,0000,,таким числом степеней свободы.
Dialogue: 0,0:51:39.16,0:51:40.73,Default,,0000,0000,0000,,
Dialogue: 0,0:51:40.75,0:51:43.94,Default,,0000,0000,0000,,Я не уверен, знакомы ли вы с этой проблемой.
Dialogue: 0,0:51:43.96,0:51:45.49,Default,,0000,0000,0000,,
Dialogue: 0,0:51:45.51,0:51:50.51,Default,,0000,0000,0000,,Проблема планирования движения\Nв робототехнике является
Dialogue: 0,0:51:50.53,0:51:52.25,Default,,0000,0000,0000,,экспоненциальной по\Nчислу степеней свободы.
Dialogue: 0,0:51:52.27,0:51:57.73,Default,,0000,0000,0000,,Если вы хотите перепланировать движение,\Nкогда одно препятствие
Dialogue: 0,0:51:57.75,0:52:02.50,Default,,0000,0000,0000,,переместилось, это может занять несколько\Nчасов, если у вас больше число
Dialogue: 0,0:52:02.52,0:52:03.52,Default,,0000,0000,0000,,степеней свободы.
Dialogue: 0,0:52:03.53,0:52:08.26,Default,,0000,0000,0000,,Здесь мы можем сделать это\Nдовольно быстро, потому что мы
Dialogue: 0,0:52:08.28,0:52:12.89,Default,,0000,0000,0000,,используем структуру и концепцию
Dialogue: 0,0:52:12.91,0:52:18.23,Default,,0000,0000,0000,,сил отталкивания, которые модифицируют\Nбудущие конфигурации
Dialogue: 0,0:52:18.25,0:52:19.44,Default,,0000,0000,0000,,и соединяют их.
Dialogue: 0,0:52:19.46,0:52:24.97,Default,,0000,0000,0000,,Это пример, показывающий Индиану Джонса,\Nпреодолевающего
Dialogue: 0,0:52:24.99,0:52:29.94,Default,,0000,0000,0000,,движущиеся препятствия\N(в режиме реального времени).
Dialogue: 0,0:52:29.96,0:52:40.07,Default,,0000,0000,0000,,движущиеся препятствия\N(в режиме реального времени).
Dialogue: 0,0:52:40.09,0:52:47.95,Default,,0000,0000,0000,,Эти вычисления происходят\Nв режиме реального времени
Dialogue: 0,0:52:47.97,0:52:50.50,Default,,0000,0000,0000,,потому что мы используем\Nпервоначальную структуру
Dialogue: 0,0:52:50.52,0:52:54.94,Default,,0000,0000,0000,,и постепенно изменяем все конфигурации.
Dialogue: 0,0:52:54.96,0:53:01.38,Default,,0000,0000,0000,,Еще одна тема, которую я упоминал\Nчуть раньше — это
Dialogue: 0,0:53:01.40,0:53:05.08,Default,,0000,0000,0000,,цифровое моделирование человека.
Dialogue: 0,0:53:05.10,0:53:06.98,Default,,0000,0000,0000,,Изучение человека
Dialogue: 0,0:53:07.00,0:53:12.05,Default,,0000,0000,0000,,очень интересно и привлекательно\Nв задаче создания
Dialogue: 0,0:53:12.07,0:53:14.93,Default,,0000,0000,0000,,способа управления роботом,\Nа также понимания человеческого
Dialogue: 0,0:53:14.95,0:53:15.95,Default,,0000,0000,0000,,движения.
Dialogue: 0,0:53:15.95,0:53:20.49,Default,,0000,0000,0000,,Сейчас мы моделируем движение Тай Чи
Dialogue: 0,0:53:20.51,0:53:24.61,Default,,0000,0000,0000,,и пытаемся проанализировать эти движения.
Dialogue: 0,0:53:24.63,0:53:28.83,Default,,0000,0000,0000,,Таким образом, вы можете перейти\Nот захвата движения к копированию
Dialogue: 0,0:53:28.85,0:53:30.08,Default,,0000,0000,0000,,движения роботом.
Dialogue: 0,0:53:30.10,0:53:33.28,Default,,0000,0000,0000,,В конце концов у вас останется\Nтолько один пример
Dialogue: 0,0:53:33.30,0:53:34.91,Default,,0000,0000,0000,,движения.
Dialogue: 0,0:53:34.93,0:53:39.74,Default,,0000,0000,0000,,Вопрос заключается в том, как можно\Nобобщить несколько, а не только одно
Dialogue: 0,0:53:39.76,0:53:40.95,Default,,0000,0000,0000,,определенное движение.
Dialogue: 0,0:53:40.97,0:53:44.22,Default,,0000,0000,0000,,Чтобы сделать это, \Nнеобходимо зафиксировать
Dialogue: 0,0:53:44.22,0:53:47.90,Default,,0000,0000,0000,,движение человека\Nи отобразить его не на робота,
Dialogue: 0,0:53:47.92,0:53:51.03,Default,,0000,0000,0000,,а на модель человека.
Dialogue: 0,0:53:51.05,0:53:54.91,Default,,0000,0000,0000,,Так что вам нужно\Nмоделировать человека
Dialogue: 0,0:53:54.93,0:53:57.68,Default,,0000,0000,0000,,и это включает в себя\Nмоделирование скелетной системы.
Dialogue: 0,0:53:57.70,0:54:01.16,Default,,0000,0000,0000,,Мы поработали над этой проблемой,\Nтак что теперь мы имеем
Dialogue: 0,0:54:01.18,0:54:04.36,Default,,0000,0000,0000,,новый вид робота с большим\Nколичеством степеней свободы,
Dialogue: 0,0:54:04.38,0:54:08.10,Default,,0000,0000,0000,,около 79 степеней свободы.
Dialogue: 0,0:54:08.10,0:54:11.12,Default,,0000,0000,0000,,И это моделируется с помощью той же модели
Dialogue: 0,0:54:11.12,0:54:12.66,Default,,0000,0000,0000,,кинематики и динамики.
Dialogue: 0,0:54:12.68,0:54:17.62,Default,,0000,0000,0000,,И тогда вы можете смоделировать действие,\Nкоторое мышцы сейчас производят,
Dialogue: 0,0:54:17.64,0:54:20.66,Default,,0000,0000,0000,,и исходя из этого вы можете\Nузнать много вещей
Dialogue: 0,0:54:20.68,0:54:21.68,Default,,0000,0000,0000,,о модели.
Dialogue: 0,0:54:21.68,0:54:23.48,Default,,0000,0000,0000,,И теперь вы можете
Dialogue: 0,0:54:23.50,0:54:24.92,Default,,0000,0000,0000,,управлять им.
Dialogue: 0,0:54:24.94,0:54:26.41,Default,,0000,0000,0000,,Это синтезированное движение.
Dialogue: 0,0:54:26.43,0:54:28.07,Default,,0000,0000,0000,,Вы понимаете, как это работает.
Dialogue: 0,0:54:28.07,0:54:31.59,Default,,0000,0000,0000,,Вы обозначили задачу,\Nа затем необходимо соблюсти баланс
Dialogue: 0,0:54:31.61,0:54:38.60,Default,,0000,0000,0000,,в минимизации количества
Dialogue: 0,0:54:38.62,0:54:42.53,Default,,0000,0000,0000,,степеней свободы.
Dialogue: 0,0:54:42.55,0:54:45.32,Default,,0000,0000,0000,,И тогда вы можете взять эти\Nхарактеристики и сопоставить их
Dialogue: 0,0:54:45.34,0:54:49.19,Default,,0000,0000,0000,,с роботом, масштабировать их к роботу\N— скопировать не траектории,
Dialogue: 0,0:54:49.21,0:54:50.99,Default,,0000,0000,0000,,а характеристики движения.
Dialogue: 0,0:54:51.01,0:54:54.38,Default,,0000,0000,0000,,Это довольно интересно.
Dialogue: 0,0:54:54.40,0:54:58.54,Default,,0000,0000,0000,,Мы будем обсуждать некоторые\Nмоменты относительно осязания.
Dialogue: 0,0:54:58.56,0:55:02.15,Default,,0000,0000,0000,,Это будет развито\Nв «Advanced Robotics» позже,
Dialogue: 0,0:55:02.17,0:55:08.29,Default,,0000,0000,0000,,весной, но осязание очень важно,\Nособенно во взаимодействии
Dialogue: 0,0:55:08.31,0:55:10.12,Default,,0000,0000,0000,,с окружающей средой — реальной,\Nфизической
Dialogue: 0,0:55:10.14,0:55:11.14,Default,,0000,0000,0000,,окружающей средой.
Dialogue: 0,0:55:11.14,0:55:12.88,Default,,0000,0000,0000,,Итак, вы берёте и контактируете.
Dialogue: 0,0:55:12.90,0:55:15.40,Default,,0000,0000,0000,,И теперь у вас есть информация,\Nкоторая позволяет реконструировать
Dialogue: 0,0:55:15.35,0:55:23.60,Default,,0000,0000,0000,,поверхность и отстраниться\Nот описаний того, к чему вы
Dialogue: 0,0:55:23.62,0:55:30.63,Default,,0000,0000,0000,,прикасаетесь и какие нормали у вас есть.
Dialogue: 0,0:55:30.65,0:55:38.51,Default,,0000,0000,0000,,Прикосновения. (Смех).\NДовольно удивительно.
Dialogue: 0,0:55:38.53,0:55:42.33,Default,,0000,0000,0000,,Удивительно, что это делается\Nв масштабе реального времени.
Dialogue: 0,0:55:42.35,0:55:47.32,Default,,0000,0000,0000,,Кто-то из автомобильной\Nпромышленности был у нас в гостях
Dialogue: 0,0:55:47.34,0:55:51.97,Default,,0000,0000,0000,,и сказал: теперь у вас есть модель\Nскелетных систем и хорошие
Dialogue: 0,0:55:51.99,0:55:53.84,Default,,0000,0000,0000,,модели для просчета контакта.
Dialogue: 0,0:55:53.86,0:55:58.30,Default,,0000,0000,0000,,Почему бы не использовать их для аварий\Nвместо использования манекенов,
Dialogue: 0,0:55:58.32,0:55:59.49,Default,,0000,0000,0000,,правильно?
Dialogue: 0,0:55:59.51,0:56:01.30,Default,,0000,0000,0000,,Смотрите.
Dialogue: 0,0:56:03.73,0:56:04.43,Default,,0000,0000,0000,,Упс.
Dialogue: 0,0:56:04.45,0:56:07.39,Default,,0000,0000,0000,,Это просто модель.
Dialogue: 0,0:56:07.41,0:56:14.00,Default,,0000,0000,0000,,Ну, есть ещё много чего\Nдля обсуждения, но я
Dialogue: 0,0:56:14.02,0:56:16.53,Default,,0000,0000,0000,,упомяну кое-что об\Nинтерактивности также,
Dialogue: 0,0:56:16.55,0:56:20.50,Default,,0000,0000,0000,,как с препятствиями, и что мы\Nможем с этим сделать, а затем
Dialogue: 0,0:56:20.52,0:56:27.14,Default,,0000,0000,0000,,сочетание способов движения - ходьбу\Nс манипуляциями и динамичные
Dialogue: 0,0:56:27.16,0:56:32.81,Default,,0000,0000,0000,,способы, такие как прыжки,\Nприземления и другие вещи.
Dialogue: 0,0:56:32.83,0:56:37.13,Default,,0000,0000,0000,,Итак, что здесь происходит?
Dialogue: 0,0:56:37.15,0:56:41.24,Default,,0000,0000,0000,,Хорошо, это другая планета.
Dialogue: 0,0:56:41.26,0:56:42.51,Default,,0000,0000,0000,,Я собираюсь...
Dialogue: 0,0:56:42.13,0:56:48.05,Default,,0000,0000,0000,,Хорошо, и это приведет нас к завершению,\Nкоторое придется на
Dialogue: 0,0:56:48.07,0:56:52.15,Default,,0000,0000,0000,,пятницу, 21 марта.
Dialogue: 0,0:56:52.17,0:56:54.31,Default,,0000,0000,0000,,И в другое время.
Dialogue: 0,0:56:54.33,0:56:55.79,Default,,0000,0000,0000,,Это будет в 12:15.
Dialogue: 0,0:56:55.79,0:57:02.01,Default,,0000,0000,0000,,Мы объявим это, и, надеюсь,\Nперед этим у нас снова будет
Dialogue: 0,0:57:02.03,0:57:04.29,Default,,0000,0000,0000,,обзорная сессия.
Dialogue: 0,0:57:04.31,0:57:06.24,Default,,0000,0000,0000,,Именно по расписанию.
Dialogue: 0,0:57:06.26,0:57:10.30,Default,,0000,0000,0000,,В этом обзоре мы рассмотрим\Nпредыдущие результаты и
Dialogue: 0,0:57:10.32,0:57:16.63,Default,,0000,0000,0000,,у вас будет достаточно времени,\Nчтобы решить некоторые проблемы.
Dialogue: 0,0:57:16.65,0:57:20.33,Default,,0000,0000,0000,,Кстати, не всё,\Nчто вы видите в симуляции
Dialogue: 0,0:57:20.35,0:57:22.73,Default,,0000,0000,0000,,подходит для реального мира.
Dialogue: 0,0:57:22.75,0:57:27.07,Default,,0000,0000,0000,,Посмотрите, сколько лыжников у нас здесь?
Dialogue: 0,0:57:27.09,0:57:29.38,Default,,0000,0000,0000,,Лыжники.
Dialogue: 0,0:57:29.40,0:57:31.64,Default,,0000,0000,0000,,Это все?
Dialogue: 0,0:57:31.66,0:57:33.50,Default,,0000,0000,0000,,
Dialogue: 0,0:57:33.50,0:57:34.84,Default,,0000,0000,0000,,Хорошо.
Dialogue: 0,0:57:34.84,0:57:38.59,Default,,0000,0000,0000,,Хорошо.
Dialogue: 0,0:57:38.59,0:57:39.44,Default,,0000,0000,0000,,Это лыжи?
Dialogue: 0,0:57:39.46,0:57:45.56,Default,,0000,0000,0000,,Давайте рассмотрим лыжи.
Dialogue: 0,0:57:50.26,0:57:52.96,Default,,0000,0000,0000,,Ладно, не будем это делать.\N(Смех).
Dialogue: 0,0:57:52.96,0:57:58.90,Default,,0000,0000,0000,,Увидимся в понедельник. Всего хорошего.
Dialogue: 0,9:59:59.99,9:59:59.99,Default,,0000,0000,0000,,