0:00:00.000,0:00:14.700
(Музыка) Данная презентация предоставлена[br]Стэнфордским Университетом.

0:00:14.720,0:00:20.830
Центр профессионального развития.

0:00:24.490,0:00:27.110
Давайте начнём.

0:00:27.130,0:00:29.790
Добро пожаловать на курс [br]Введение в робототехнику.

0:00:29.810,0:00:34.200
С наступающим Новым годом всех.

0:00:34.200,0:00:41.695
В этом курсе мы попробуем рассмотреть[br]

0:00:41.695,0:00:46.250
основы робототехники — мы посмотрим на

0:00:46.250,0:00:50.110
математические модели, представляющие

0:00:50.110,0:00:51.940
роботизированные системы [br]с разных сторон.

0:00:51.940,0:00:56.600
Вы только что видели их в классе.

0:00:56.620,0:00:57.865
Вы видели

0:00:57.865,0:01:01.515
слияние человекоподобной[br]роботизированной системы,

0:01:01.515,0:01:05.301
которой мы можем управлять.

0:01:05.301,0:01:09.182
Если вы исследуете модель,[br]

0:01:09.182,0:01:12.917
которую собираетесь использовать,[br]вам нужно представлять

0:01:12.917,0:01:14.400
кинематику системы.

0:01:14.420,0:01:18.882
Вы также должны уметь[br]привести систему в движение

0:01:18.882,0:01:22.672
с помощью двигателей[br]и найти правильные крутящие моменты,

0:01:22.672,0:01:24.430
чтобы сделать робота[br]подвижным.

0:01:24.430,0:01:27.030
Вернёмся к этому.

0:01:27.050,0:01:29.517
Я думаю, что это довольно интересно.

0:01:29.517,0:01:36.320
Есть робот, которым вы хотите управлять.

0:01:36.340,0:01:42.480
Какой способ управления руками[br]мы можем придумать,

0:01:42.500,0:01:46.080
чтобы переместиться из одного места[br]в другое?

0:01:46.100,0:01:50.390
Есть много различных способов

0:01:50.410,0:01:53.550
управления роботом.

0:01:53.570,0:01:56.940
Прежде всего, вы должны знать,[br]где робот находится,

0:01:56.960,0:01:59.910
для этого вам нужно несколько датчиков.

0:01:59.930,0:02:02.230
Какие датчики необходимы роботу

0:02:02.250,0:02:05.410
чтобы узнать, где он находится?

0:02:05.430,0:02:08.020
Есть идеи?

0:02:08.039,0:02:09.070
GPS?

0:02:09.090,0:02:09.650
GPS?

0:02:09.650,0:02:10.760
Хорошо.

0:02:12.030,0:02:15.840
Сколько параметров вы можете измерить

0:02:15.860,0:02:18.610
с помощью GPS?

0:02:21.260,0:02:22.260
Отлично.

0:02:22.260,0:02:24.480
Мы можем попробовать.

0:02:24.500,0:02:25.750
Сколько параметров вы можете...

0:02:25.560,0:02:27.830
Что можно определить с помощью GPS?

0:02:27.850,0:02:32.150
Координаты X и Y.

0:02:32.150,0:02:37.040
Да, вы найдёте X и Y

0:02:37.060,0:02:38.060
по данным GPS, верно?

0:02:38.060,0:02:40.640
Сколько здесь степеней свободы?

0:02:40.660,0:02:42.780
Сколько тел здесь движется?

0:02:42.800,0:02:49.260
Когда я перемещаю вот это —[br]сколько тел движутся?

0:02:49.280,0:02:50.530
Сколько датчиков GPS

0:02:50.480,0:02:55.070
вы хотите поставить на робота?

0:02:55.090,0:02:58.090
Вам потребуется 47, если у вас[br]47 степеней свободы,

0:02:57.950,0:03:00.960
и это не сработает.

0:03:00.980,0:03:02.230
Это будет слишком дорого.

0:03:01.430,0:03:03.330
Еще одна идея.

0:03:03.350,0:03:05.040
Нам нужно что-то ещё.

0:03:05.040,0:03:06.810
Попробуем энкодеры.

0:03:06.810,0:03:07.930
Да, энкодеры.

0:03:07.930,0:03:09.460
У энкодера одна[br]степень свободы,

0:03:09.460,0:03:11.490
только угол вращения.

0:03:11.510,0:03:13.260
И сколько энкодеров нам нужно

0:03:13.280,0:03:14.770
для 47 степеней свободы?

0:03:16.780,0:03:18.790
47.

0:03:18.810,0:03:23.080
Это даст нам относительное положение,

0:03:23.100,0:03:28.130
но мы не знаем,[br]где находится конфигурация.

0:03:28.150,0:03:31.710
Вам нужен GPS, чтобы найти один объект,

0:03:31.730,0:03:33.730
а затем позиционировать[br]все по отношению к нему.

0:03:33.690,0:03:37.179
Любая другая идея?

0:03:37.200,0:03:39.530
Дифференциальная навигация.

0:03:39.601,0:03:46.680
Интегрируя начальное известное положение

0:03:46.680,0:03:52.610
или системы технического зрения.

0:03:52.630,0:03:55.520
Используем их для обозначения объектов.

0:03:55.540,0:03:57.970
Вы знаете, где находится робот,[br]а также относительное положение.

0:03:57.970,0:04:01.669
Скорости определяются,[br]когда мы движемся.

0:04:02.480,0:04:11.520
Как только мы обнаружили[br]местонахождение робота, нам нужно найти

0:04:11.540,0:04:16.160
способ описания того,[br]где находятся части робота.

0:04:16.180,0:04:17.740
Где правая рука?

0:04:17.760,0:04:18.760
А где левая рука?

0:04:18.760,0:04:20.300
И так далее.[br]Так что нам нужны...

0:04:20.320,0:04:22.390
Что нам нужно?

0:04:22.410,0:04:30.480
Вы должны найти связь между[br]всеми жесткими телами так,

0:04:30.500,0:04:35.220
чтобы как только робот остановится,[br]вы могли бы узнать, как

0:04:35.240,0:04:39.090
он расположен —[br]где расположена кисть, где плечо,

0:04:39.110,0:04:42.210
где расположена голова.

0:04:42.230,0:04:49.060
Так что вам нужно что-то,[br]что относится к науке о...

0:04:49.080,0:04:54.980
Я говорю сейчас не о датчиках.

0:04:55.000,0:04:58.785
Мы располагаем информацией,[br]но нам нужно определить

0:04:58.790,0:05:00.660
Модель.

0:05:00.660,0:05:02.590
Модель, кинематическую модель.

0:05:02.610,0:05:04.880
В принципе, нам нужна кинематика.

0:05:04.900,0:05:11.280
А когда тело движется, это порождает[br]динамику, не так ли?

0:05:11.300,0:05:13.690
Так что вам нужно найти силы инерции.

0:05:13.710,0:05:15.140
Вы должны знать...

0:05:15.160,0:05:17.660
Если вы перемещаете правую руку, вдруг все

0:05:17.380,0:05:18.380
начинает перемещаться,[br]не так ли?

0:05:18.380,0:05:22.730
Существует связь между твердыми телами,

0:05:22.750,0:05:24.310
соединеными вместе.

0:05:24.330,0:05:27.520
Поэтому нам нужно определить динамику.

0:05:27.540,0:05:33.480
И как только у вас есть все эти модели,[br]то вы должны задуматься

0:05:33.500,0:05:37.200
о способе управления роботом.

0:05:37.220,0:05:42.330
Так как же нам управлять роботом,[br]таким как этот?

0:05:42.350,0:05:47.580
Скажем, я хочу переместить это — вот сюда.

0:05:47.600,0:05:49.700
Как же мне это сделать?

0:05:49.630,0:05:52.380
Я хотел бы переместить руку в это место.

0:05:55.910,0:05:57.770
Извиняюсь?

0:05:57.770,0:06:00.580
Прямая и обратная кинематика.

0:06:00.580,0:06:02.500
О, очень хорошо.

0:06:02.500,0:06:05.400
Что ж, прямая кинематика даст вам

0:06:05.420,0:06:06.420
местонахождение руки.

0:06:06.420,0:06:09.340
Обратная кинематика даст вам заданную

0:06:09.360,0:06:12.260
позицию для руки, к которой вы стремитесь.

0:06:12.280,0:06:13.780
Вам нужно...

0:06:13.800,0:06:16.050
Вы сможете решить,[br]какие будут углы у сочленений.

0:06:15.800,0:06:19.060
Вот так.

0:06:19.080,0:06:24.400
И если вы это сделаете,[br]то узнаете искомый угол

0:06:24.420,0:06:26.030
для каждого из сочленений.

0:06:26.030,0:06:29.600
После этого вы сможете управлять[br]суставами, переместить их

0:06:29.620,0:06:32.460
к заданной позиции,[br]и вся рука будет двигаться

0:06:32.480,0:06:34.070
к определенной конфигурации.

0:06:34.090,0:06:41.860
Мы можем использовать инверсную[br]кинематику для этого робота?

0:06:41.880,0:06:43.550
Это не легко.

0:06:43.570,0:06:46.630
Это уже трудно для робота с шестью[br]степенями свободы,

0:06:46.650,0:06:50.930
как у руки, но для робота со многими[br]степенями свободы...

0:06:50.950,0:06:53.700
Поэтому предположим, я хотел бы перейти[br]к этой позиции.

0:06:52.320,0:06:53.320
Это находится здесь.

0:06:53.320,0:07:01.080
Есть бесконечное множество путей,[br]которыми я могу добраться туда.

0:07:01.100,0:07:03.520
И есть много, много разных решений этой

0:07:03.540,0:07:05.750
задачи.

0:07:05.770,0:07:07.270
Кроме того, человек

0:07:07.160,0:07:08.660
на самом деле движется по-другому.

0:07:08.160,0:07:11.310
Я имею в виду, когда вы двигаете рукой,[br]вы используете обратную

0:07:11.330,0:07:12.770
кинематику?

0:07:12.790,0:07:17.890
Кто-нибудь?[br]— Нет.

0:07:17.910,0:07:20.670
Таким образом,[br]мы увидим различные способы...

0:07:20.690,0:07:23.940
О, я вернусь к этому вопросу чуть позже.

0:07:23.900,0:07:29.810
Я не уверен,[br]но идея роботов в основном была

0:07:29.830,0:07:30.830
взята

0:07:30.830,0:07:35.590
с этой картинки — то есть, у вас есть[br]робот, работающий в

0:07:35.610,0:07:39.130
изолированной среде на[br]заводе-изготовителе, делает вещи,

0:07:39.150,0:07:42.630
собирает, выбирает место,[br]переходя из одного — в другое

0:07:42.650,0:07:47.680
без какого-либо взаимодействия с людьми.[br]Но робототехника развивалась

0:07:47.700,0:07:48.740
на протяжении многих лет

0:07:48.760,0:07:52.880
И сегодня, у нее есть много областей

0:07:52.900,0:07:56.810
применения: от роботов,[br]работающих с хирургом, управляемых

0:07:56.830,0:07:57.830
человеком,

0:07:57.830,0:08:01.660
до роботов помогающих рабочим[br]нести тяжелый груз,

0:08:01.680,0:08:04.960
роботов в сфере развлечений[br]и до роботов во многих, многих

0:08:04.980,0:08:06.030
областях.

0:08:06.050,0:08:09.350
И это то, что действительно интересно[br]в робототехнике: тот факт,

0:08:09.370,0:08:12.630
что робототехника становится все ближе[br]и ближе к человеку,

0:08:12.650,0:08:16.550
то есть мы используем роботов[br]для переноски, поднятия тяжестей,

0:08:16.570,0:08:20.730
для работы, для расширения сферы[br]возможностей человека через тактильное

0:08:20.750,0:08:21.900
взаимодействие.

0:08:21.920,0:08:25.980
Вы можете почувствовать виртуальную[br]или реальную среду.

0:08:26.000,0:08:29.510
Я не уверен, все ли понимают,[br]что такое тактильные ощущения.

0:08:29.530,0:08:32.760
Тактильное взаимодействие [haptics][br]происходит от греческого слова

0:08:32.780,0:08:33.780
описывающего

0:08:33.780,0:08:35.270
чувство осязания.

0:08:35.289,0:08:37.970
И что касается осязания,

0:08:37.990,0:08:39.789
На рисунке мы видим руки хирурга

0:08:39.809,0:08:42.820
и хирург все еще работает.

0:08:42.840,0:08:49.340
Таким образом, он оперирует[br]снаружи, а робот помещается внутрь,

0:08:49.360,0:08:52.840
и вместо того, чтобы делать[br]большие надрезы, мы делаем

0:08:52.860,0:08:54.070
маленькие,

0:08:54.090,0:08:56.020
через которые мы вводим робота,[br]а затем

0:08:56.020,0:08:57.290
продолжаем операцию.

0:08:57.310,0:08:59.750
И восстановление удивительно.

0:08:59.770,0:09:04.140
Всего несколько дней реабилитации,[br]и пациент выходит

0:09:04.160,0:09:06.160
из госпиталя.

0:09:06.180,0:09:09.690
Теле-операции через тактильные[br]или регулирующие устройства

0:09:09.690,0:09:11.480
помогают нам в управлении.

0:09:11.500,0:09:16.860
Так вот хирург работающий удалёно,[br]оперирует или

0:09:16.880,0:09:21.310
оперирует под водой,[br]или взаимодействует с физической

0:09:21.330,0:09:24.990
средой в домах или на заводе-изготовителе.

0:09:25.010,0:09:28.160
Еще одной интересной вещью в[br]робототехнике является то, что благодаря

0:09:28.180,0:09:32.470
фокусированию на сочленённых[br]системах организма, мы можем

0:09:32.490,0:09:36.980
использовать все эти модели, методы, мы

0:09:37.000,0:09:41.140
развиваем робототехнику, чтобы[br]моделировать человека и создать

0:09:41.160,0:09:45.720
цифровую модель человека,[br]который, как мы увидим позже,

0:09:45.740,0:09:51.210
может быть ассимилирован и управляем,[br]с целью воспроизведения

0:09:51.230,0:09:57.910
фактического поведения человека,[br]снятого с устройств

0:09:57.930,0:09:59.250
определения[br]движения человека.

0:09:59.270,0:10:05.280
Кроме того, с помощью взаимодействия,[br]которое мы осуществляем

0:10:05.300,0:10:08.130
с физическим миром, мы сможем[br]использовать осязающие

0:10:08.150,0:10:14.750
устройства для изучения физического[br]мира, который не может быть исследован

0:10:14.770,0:10:18.970
в реальности — то есть, мы не можем,[br]например, перейти к атомному уровню,

0:10:18.990,0:10:22.460
но мы можем имитировать[br]уровень атома, через

0:10:22.480,0:10:26.570
осязающие устройства мы можем[br]исследовать этот мир.

0:10:26.590,0:10:30.110
Наверное, самая захватывающая область[br]в робототехнике

0:10:30.130,0:10:35.080
это воспроизводящие устройства, роботы,[br]которые выглядят как человек

0:10:35.100,0:10:39.520
и ведут себя естественно,[br]как животные или люди.

0:10:39.540,0:10:44.460
Несколько лет назад я был в Японии.

0:10:44.480,0:10:46.160
Все знают место, где сделана[br]эта фотография?

0:10:46.180,0:10:47.180
Это фото сделано в...

0:10:47.180,0:10:50.160
(Голос из зала) Осака.

0:10:50.180,0:10:51.120
(Голос из зала) Иокогама.

0:10:51.120,0:10:55.390
Очень хорошо, но вы жульничаете,[br]потому что вы были там.

0:10:55.410,0:10:58.250
(Смех) Так что это из Иокогамы,

0:10:58.270,0:11:00.930
и там проходит «Robodex».

0:11:00.950,0:11:04.190
«Robodex» собирает тысячи и тысячи людей,

0:11:04.210,0:11:08.840
желающих увидеть последние новинки[br]в области робототехники.

0:11:08.860,0:11:10.360
Это было несколько лет назад.

0:11:10.330,0:11:14.840
Посмотрите на «ASIMO», являющуюся

0:11:14.860,0:11:18.570
крайней моделью в серии развития

0:11:18.590,0:11:23.330
роботов «Honda», она идет[br]за роботами «P2» и «P3».

0:11:23.350,0:11:30.740
И вы смогли бы увидеть там[br]большинство главных

0:11:30.760,0:11:33.000
разработчиков роботов,[br]в частности, человекоподобных.

0:11:33.020,0:11:36.150
Все видели это?

0:11:36.170,0:11:37.250
Все видели это?

0:11:37.270,0:11:40.030
Вы знаете, что это?

0:11:40.050,0:11:42.240
Это робот компании «Sony».

0:11:42.260,0:11:45.330
Я думаю, у меня есть видео.

0:11:45.350,0:11:48.500
Давайте посмотрим, если оно запустится.

0:11:48.520,0:11:57.800
Робот «Sony» балансирует[br]на подвижной панели,

0:11:57.820,0:11:59.430
и это не такая уж легкая задача.

0:11:59.450,0:12:04.590
И вы можете представить себе[br]всё необходимое[br]

0:12:04.610,0:12:07.530
для управления им в реальном времени

0:12:07.550,0:12:08.550
и динамическую модель[br]и всё остальное.

0:12:08.550,0:12:17.930
Это было сделано несколько лет назад.

0:12:17.950,0:12:21.600
Мы привезли этого робота в Стэнфорд

0:12:21.620,0:12:29.330
несколько лет назад, показали спектакль,[br]и было довольно

0:12:29.350,0:12:33.440
интересно смотреть на него,[br]выступающего и танцующего.

0:12:33.460,0:12:39.090
Существует много различных роботов,[br]особенно в Азии.

0:12:39.110,0:12:41.460
В Японии и Корее —[br]человекоподобные роботы.

0:12:41.480,0:12:50.790
AIST» построила серию роботов:[br]«HRP», «HRP-1» и «-2».

0:12:50.810,0:12:53.060
Они находят и развивают[br]все больше возможностей

0:12:52.850,0:13:00.780
для этих роботов.

0:13:00.800,0:13:03.890
Одно из интереснейших шоу,

0:13:03.910,0:13:09.510
которые мы видели в последнее время,[br]прошло около Нагои

0:13:09.530,0:13:15.650
во время «World Expo» в Айчи,[br]там демонстрировался целый ряд проектов.

0:13:15.670,0:13:21.320
Некоторые из них вышли из[br]научно-исследовательских лабораторий,

0:13:21.340,0:13:24.890
сотрудничавших с промышленностью[br]при разработке.

0:13:24.910,0:13:28.020
Это танцующий робот.

0:13:28.040,0:13:34.920
Это «HRP».

0:13:34.940,0:13:37.480
Так «HRP» ходит.

0:13:37.500,0:13:41.060
Ходьба теперь хорошо освоена.

0:13:41.080,0:13:46.180
Но есть проблема: как перейти[br]к определенной позиции, принять

0:13:46.200,0:13:50.470
объект и контролировать взаимодействие[br]с физическим миром?

0:13:50.490,0:13:51.550
Это сложная задача.

0:13:51.570,0:13:54.330
Вы видите, что скольжение и касание [br]освоены не полностью,

0:13:54.350,0:14:02.230
но это направление для исследований.

0:14:02.250,0:14:05.020
Вот интересное устройство, приехавшее

0:14:05.040,0:14:07.480
из «Waseda University».

0:14:07.500,0:14:11.320
У этого робота есть дополнительные[br]степени свободы.

0:14:11.340,0:14:18.300
И еще одна проблема.

0:14:18.320,0:14:22.210
У вас есть дополнительные[br]степени свободы в тазобедренных суставах,

0:14:22.230,0:14:26.910
позволяющие сделать его движения[br]более похожими на человеческие.

0:14:26.930,0:14:29.220
Это один из моих любимых.

0:14:29.240,0:14:36.700
Он человекоподобен[br]и действует как человек,

0:14:36.720,0:14:41.240
есть искусственные мышцы,[br]использующиеся для реализации движения.

0:14:41.260,0:14:44.220
Но, очевидно, есть много проблем[br]с искусственными мышцами,

0:14:44.240,0:14:48.250
потому что динамическая реакция[br]происходит очень медленно

0:14:48.270,0:14:51.700
и сила, которую вы можете создать — [br]не достаточна.

0:14:51.720,0:14:54.050
Но мы еще поговорим об этом.

0:14:54.070,0:15:24.070
Хорошо, что вы думаете об этом?

0:15:25.010,0:15:27.220
И что?

0:15:27.240,0:15:29.420
Итак, что вы думаете?

0:15:29.440,0:15:32.440
Нужны ли нам роботы,[br]идеально похожие

0:15:32.010,0:15:33.010
на человека?

0:15:33.010,0:15:38.960
Или нам нужны функциональные[br]возможности окружающей среды?

0:15:38.980,0:15:43.450
Например, если мы работаем с деревьями,[br]мы обучаем

0:15:43.470,0:15:44.840
робота рубить деревья.

0:15:44.860,0:15:48.670
Если мы работаем с человеком,[br]то нам нужен робот,

0:15:48.690,0:15:53.140
который имеет функциональные возможности[br]двух рук,

0:15:53.160,0:15:56.240
мобильность, зрительные возможности.

0:15:56.260,0:16:00.740
Вот действительно интересные вопросы[br]для раздумий:

0:16:00.760,0:16:07.290
необходим ли нам робот[br]на биологической основе

0:16:07.310,0:16:12.210
или функциональной, и как мы можем[br]сделать эти взаимодействия

0:16:12.230,0:16:15.100
более эффективными.

0:16:15.120,0:16:16.370
Я думаю, это последний.

0:16:15.570,0:16:25.950
Да, это интересный пример того,[br]как можно расширить

0:16:25.970,0:16:30.150
возможности человека[br]с помощью экзоскелета.

0:16:30.170,0:16:33.940
Вы одеваете его и становитесь суперменом[br]

0:16:33.960,0:16:37.390
или суперженщиной,[br]и можете переносить тяжелые грузы.

0:16:37.410,0:16:43.100
Они продемонстрируют здесь[br]перенос 60 килограммов

0:16:43.120,0:16:47.030
и при этом не чувствуют никакого веса,[br]потому что все принимает

0:16:47.050,0:16:52.430
структура экзоскелета, который они носят.

0:16:52.450,0:16:56.300
Еще один интересный пример,

0:16:56.320,0:17:02.500
это из Токийского Технологического[br]института — плавающий робот.

0:17:02.520,0:17:05.660
Можно убедиться, что вода[br]не попадает в двигатели.

0:17:05.680,0:17:15.069
Во всяком случае, робототехника становится[br]все ближе и ближе

0:17:15.089,0:17:16.230
к человеку.

0:17:16.250,0:17:21.400
И роботы становятся все ближе к человеку.

0:17:21.420,0:17:27.760
Мы сталкиваемся с множеством[br]проблем, заставляющим эти

0:17:27.780,0:17:32.190
машины работать в неисследованной,[br]загрязненной окружающей среде на уровне

0:17:32.210,0:17:33.210
человека.

0:17:33.210,0:17:38.920
Когда мы работали с роботами[br]на структурированном производстве

0:17:38.940,0:17:41.990
растений, проблемы были гораздо проще.

0:17:42.010,0:17:46.320
Теперь вы должны считаться[br]со многими вопросами,

0:17:46.340,0:17:48.320
в том числе с тем фактом,[br]что вам нужна безопасность.

0:17:48.340,0:17:51.750
Вам нужна безопасность,[br]чтобы создать это взаимодействие.

0:17:51.770,0:17:55.530
И эта дистанция между человеком и роботом

0:17:55.550,0:17:56.550
очень оправдана.

0:17:56.550,0:18:00.560
Вы не хотите подвести робота[br]очень близко к человеку,

0:18:00.580,0:18:05.850
потому что эти машины[br]ещё не вполне безопасны.

0:18:05.870,0:18:12.630
Ну, развитие робототехники[br]имеет много аспектов и

0:18:12.650,0:18:13.650
и много видов.

0:18:13.650,0:18:18.170
Здесь, в Стэнфорде, нам повезло с большим

0:18:18.190,0:18:24.320
количеством классов, курсов,[br]предлагающихся в различных областях

0:18:24.340,0:18:29.440
робототехники, графики[br]и вычислительной геометрии,

0:18:29.460,0:18:30.460
осязания и всего прочего.

0:18:30.460,0:18:34.690
И существует список различных[br]курсов, предлагающихся

0:18:34.710,0:18:36.010
втечение года.

0:18:36.030,0:18:39.790
втечение года.

0:18:39.810,0:18:41.720
Это ведение в робототехнику.

0:18:41.740,0:18:44.900
Весной я предложу два[br]дополнительных курса, в которых

0:18:44.920,0:18:48.510
мы будем иметь дело[br]с экспериментальной робототехникой —

0:18:48.530,0:18:53.290
то есть, применим всё,[br]что вы узнали в ходе этих занятий

0:18:53.310,0:18:58.270
к реальному роботу, будем[br]экспериментировать с ним,

0:18:58.290,0:19:01.580
а также изучать сложные темы[br]в области научных исследований,

0:19:01.600,0:19:03.720
и это в «Advanced Robotics».

0:19:03.740,0:19:11.410
Я Усама Хатиб, ваш преподователь.

0:19:11.430,0:19:13.950
И у вас есть...

0:19:13.970,0:19:15.590
В этом году нам повезло.

0:19:15.610,0:19:20.620
У нас есть три ассистента-преподавателя[br][далее АП], помогающих с занятиями:

0:19:20.640,0:19:21.640
Пит, Кристин[br]и Ченнинг.

0:19:21.640,0:19:22.640
Итак,

0:19:21.950,0:19:24.240
Они здесь.

0:19:24.260,0:19:27.010
Пожалуйста, встаньте,[br]или просто повернитесь, так чтобы

0:19:26.900,0:19:29.230
вас узнали.

0:19:29.250,0:19:32.300
Здесь перечислены часы работы.

0:19:32.320,0:19:38.520
Таким образом, мои рабочие часы[br]в понедельник и в среду,

0:19:38.540,0:19:43.590
и понедельник, вторник и четверг для АП.

0:19:43.610,0:19:48.630
Лекционные заметки так же здесь,[br]и они доступны

0:19:48.650,0:19:49.970
в книжном магазине.

0:19:49.990,0:19:52.410
Это издание 2008-го года.

0:19:52.430,0:19:54.040
И мы продолжаем улучшать его.

0:19:54.060,0:19:57.790
Это пока еще не учебник,[br]но довольно полный сборник

0:19:57.810,0:20:01.420
требований и вещей, которые нужно иметь

0:20:01.440,0:20:04.250
на занятии.

0:20:04.270,0:20:06.020
Посмотрим на план.

0:20:04.980,0:20:08.480
Сегодня среда, 9-е число, мы подойдем к

0:20:06.240,0:20:19.870
выпускному экзамену 21-го марта.

0:20:19.890,0:20:25.300
Есть несколько изменений в расписании[br]из раздаточного материала,

0:20:25.320,0:20:28.030
имеющегося у вас,

0:20:28.050,0:20:31.020
и мы обновим их позже.

0:20:31.040,0:20:38.710
Эти изменения произошли[br]как раз в этой области, вокруг

0:20:38.730,0:20:40.920
динамики и программы управления.

0:20:40.940,0:20:45.430
Но по сути, мы собираемся начат[br]со следующей недели

0:20:45.450,0:20:51.270
и, чтобы начать изучение модели,[br]рассмотрим

0:20:51.290,0:20:52.710
пространственное описание.

0:20:52.730,0:20:55.570
Мы перейдем к прямой кинематике, [br]и рассмотрим

0:20:55.590,0:20:57.160
Якобиан.

0:20:57.180,0:21:00.570
Я буду обсуждать всё понемногу.

0:21:00.590,0:21:02.970
Это приведет нас к промежуточному этапу.

0:21:02.990,0:21:08.580
Одна важная вещь о промежуточном[br]и финальном этапе:

0:21:08.600,0:21:10.920
мы сделаем обзор сессий.

0:21:10.940,0:21:14.510
И класс довольно большой, поэтому

0:21:14.530,0:21:15.530
мы разделим его на два.

0:21:15.530,0:21:18.950
Будет две группы, которые будут[br]посещать обзорные

0:21:18.970,0:21:21.860
сессии, которые будут проходить[br]в вечернее время.

0:21:21.880,0:21:25.300
Они будут проходить[br]в лаборатории робототехники.

0:21:25.320,0:21:30.790
В ходе этих сессий, мы рассмотрим[br]середину прошлых лет

0:21:30.810,0:21:34.100
и финалы прошлых лет.

0:21:34.120,0:21:38.670
И что хорошо в этих сессиях, вы сможете

0:21:38.690,0:21:46.040
посмотреть на демонстрации работы[br]роботов пока будете есть пиццу

0:21:46.060,0:21:52.950
и запивать ее. Это будет происходить[br]между 7:00 и

0:21:52.970,0:21:53.970
9:00.

0:21:53.970,0:21:56.970
Иногда может закончится в 10:00,[br]потому что у нас будет много

0:21:56.770,0:21:58.250
вопросов и дискуссий.

0:21:58.270,0:22:02.760
Но эти встречи, действительно,[br]очень важны и я

0:22:02.780,0:22:06.660
поощряю вас, и призываю также[br]студентов, учащихся удаленно,

0:22:06.680,0:22:08.160
присутствовать на заседаниях.

0:22:08.180,0:22:11.880
Они очень полезны при подготовке[br]к промежуточному

0:22:11.900,0:22:12.900
и окончательному экзаменам.

0:22:12.900,0:22:20.800
Так как я уже говорил, этот курс[br]охватывает математические модели,

0:22:20.820,0:22:21.820
имеющие большое значение.

0:22:21.820,0:22:25.080
Я знаю, что некоторым из вас, возможно,[br]не нравится[br]

0:22:25.100,0:22:28.240
сильное углубление в детали[br]математических моделей,

0:22:28.260,0:22:34.340
но мы должны сделать это,[br]если хотим научиться управлять

0:22:34.360,0:22:37.180
этими машинами или строить их,[br]или продумывать дизайн

0:22:37.200,0:22:38.200
этих машин.

0:22:38.200,0:22:41.040
Нам необходимо разобрать[br]математические модели,

0:22:41.060,0:22:44.480
основы кинематики и динамики.

0:22:44.500,0:22:52.270
И мы будем использовать эти модели[br]для создания контроллеров, а также

0:22:52.290,0:22:55.510
будем управлять движениями,[br]так что мы должны спланировать эти

0:22:55.530,0:22:56.530
движения.

0:22:56.530,0:22:59.380
Мы должны сделать движение

0:22:59.400,0:23:02.730
безопасным, и мы должны[br]построить гладкие

0:23:02.750,0:23:03.750
траектории.

0:23:03.750,0:23:07.370
С этими вопросами мы обратимся

0:23:07.390,0:23:10.660
к планированию и управлению,[br]в дополнение к этому, нам нужно

0:23:10.680,0:23:13.280
трогать, чувствовать,[br]взаимодействовать с окружающим миром.

0:23:13.300,0:23:17.660
Нам нужно создать плавные движения,[br]которые зависят от силы

0:23:17.680,0:23:18.680
воздействия.

0:23:18.680,0:23:23.200
Управление силой имеет решающее[br]значение в создании этих взаимодействий.

0:23:23.220,0:23:27.180
Мы увидим, как можно управлять роботом[br]при перемещении

0:23:27.200,0:23:31.340
в свободном пространстве, или[br]в контактном пространстве, если робот

0:23:31.360,0:23:32.900
взаимодействует с миром.

0:23:32.920,0:23:37.190
После у нас будет время, чтобы[br]обсудить некоторые передовые

0:23:37.210,0:23:40.900
темы, обозначить сложные темы,[br]так что те вас,

0:23:40.920,0:23:45.810
кто заинтересован в проведении[br]исследований в области робототехники,

0:23:45.830,0:23:52.180
могут принять участие[br]в более продвинутых курсах,

0:23:52.200,0:23:55.310
которые будут предложены весной.

0:23:55.330,0:24:00.770
Вернемся к проблеме,[br]о которой я говорил вначале:

0:24:00.790,0:24:04.320
к перемещению робота из одного

0:24:04.340,0:24:05.340
места в другое.

0:24:05.340,0:24:07.500
Предположим, вы хотели бы[br]переместить эту платформу.

0:24:07.520,0:24:10.110
Это мобильная платформа для манипулятора.

0:24:10.130,0:24:12.700
Вы хотели бы переместить[br]её отсюда — сюда.

0:24:12.720,0:24:14.200
Как мы это сделаем?

0:24:14.220,0:24:15.220
Как мы это сделаем?

0:24:15.220,0:24:19.600
По сути, нам нужно найти способ

0:24:19.620,0:24:26.780
обнаружения конфигурации,[br]с помощью которой робот достигает

0:24:26.800,0:24:29.440
окончательной позиции.

0:24:29.460,0:24:31.620
Это одна из них.

0:24:31.640,0:24:34.390
Вы можете представить, как робот[br]будет двигаться к этой

0:24:34.230,0:24:35.490
конфигурации.

0:24:35.510,0:24:38.560
Но проблемой является то,[br]что мы не знаем, есть ли у нас

0:24:38.580,0:24:39.580
резерв.

0:24:39.580,0:24:41.260
Так что же такое избыточность?

0:24:41.280,0:24:44.460
Избыточностью называется то,[br]что вы можете достичь некой позиции

0:24:44.480,0:24:46.280
с помощью различных конфигураций,

0:24:46.300,0:24:48.800
поскольку у вас много степеней свободы в

0:24:48.170,0:24:49.170
системе.

0:24:49.170,0:24:52.530
И если есть избыточность,[br]то проблема обратной

0:24:52.550,0:24:55.470
кинематики становится довольно[br]трудной задачей.

0:24:55.490,0:25:00.220
Но если вы ее решите, тогда вы[br]сможете сказать: я бы хотел

0:25:00.240,0:25:04.130
переместить каждое[br]из этих соединений в эти

0:25:04.150,0:25:07.340
положения, эту позицию поменять на другую.

0:25:07.360,0:25:11.160
Таким образом, вы можете управлять[br]роботом, задавая его начальную

0:25:11.180,0:25:14.540
позицию и создавая траектории[br]движения для суставов

0:25:14.560,0:25:17.950
и тогда вы достигнете своей желаемой

0:25:17.970,0:25:18.970
позиции.

0:25:18.970,0:25:23.930
Это не самый естественный[br]способ управления роботами,

0:25:23.950,0:25:30.150
и мы увидим, что существуют разные пути

0:25:30.170,0:25:33.280
подхода к проблеме, являющиеся[br]гораздо более естественными.

0:25:33.300,0:25:37.870
Чтобы управлять роботом,[br]сначала вам нужно найти все

0:25:37.890,0:25:39.540
положения и ориентации

0:25:39.560,0:25:44.550
самого механизма, что требует от нас

0:25:44.570,0:25:49.590
описания положения и ориентации[br]объекта в пространстве.

0:25:49.610,0:25:53.240
Тогда мы должны иметь дело с[br]преобразованием между системами,

0:25:53.260,0:25:57.000
привязанными к различным объектам,[br]потому что, чтобы знать

0:25:57.020,0:26:01.030
где конец эффектора,[br]вы должны знать как...

0:26:01.050,0:26:04.130
Если вы знаете позиции разных объектов,

0:26:04.150,0:26:08.250
как вы преобразуете описание,[br]чтобы найти

0:26:08.270,0:26:12.330
положение вашего концевого эффектора?

0:26:12.350,0:26:15.750
Вам нужны преобразования[br]между различными системами,

0:26:15.770,0:26:17.810
привязанными к обоим объектам.

0:26:17.830,0:26:25.520
Механизм, в этом случае рука,[br]определяется жестким

0:26:25.540,0:26:30.090
фиксированным объектом —[br]базовым, и другим жестким

0:26:30.110,0:26:34.730
движущимся объектом,[br]который мы называем

0:26:34.750,0:26:35.750
концом эффектора.

0:26:35.750,0:26:40.130
И между этими двумя объектами[br]есть связи,

0:26:40.150,0:26:43.770
которые влияют на концевой[br]эффектор, перемещая его в какое-то

0:26:43.790,0:26:44.910
место.

0:26:44.930,0:26:49.200
И вопрос: Как мы можем[br]описать этот механизм?

0:26:49.220,0:26:54.880
Мы видим, как движутся сочленения,[br]различные их виды,

0:26:54.900,0:26:57.880
вращающиеся, призматические суставы.

0:26:57.900,0:27:02.930
И с помощью этих описаний,[br]мы можем описать связи и

0:27:02.950,0:27:09.240
цепочку связей, соединенных через

0:27:09.260,0:27:10.730
набор параметров.

0:27:10.750,0:27:11.750
Не беспокойтесь.

0:27:10.930,0:27:17.870
Деневит и Хартенберг — два студента,[br]учившихся на PhD

0:27:17.890,0:27:22.150
в Стэнфорде в начале 70-х,[br]они думали над этой проблемой

0:27:22.170,0:27:26.090
и придумали минимальный набор параметров,

0:27:26.110,0:27:30.520
необходимый для представления[br]отношений между двумя

0:27:30.540,0:27:33.690
последовательными звеньями в цепочке.

0:27:33.710,0:27:39.730
И их обозначения в настоящее время[br]используются везде в

0:27:39.750,0:27:40.760
робототехнике.

0:27:40.780,0:27:43.950
И с помощью этих обозначений[br]и параметров мы сможем

0:27:43.970,0:27:46.630
придумать описание прямой

0:27:46.650,0:27:47.650
кинематики.

0:27:47.650,0:27:51.920
Прямая кинематика это отношения между

0:27:51.940,0:27:55.880
соединениями и положением[br]концевого эффектора, поэтому

0:27:55.900,0:27:59.500
с помощью прямой кинематики,[br]вы можете вычислить, где находится

0:27:59.520,0:28:01.640
концевой эффектор и его ориентацию.

0:28:01.660,0:28:10.110
Эти параметры описывают общее нормальное

0:28:10.130,0:28:15.870
расстояние между двумя осями вращения.

0:28:15.890,0:28:19.870
С помощью этого расстояния,[br]а также ориентации осей

0:28:19.890,0:28:24.710
мы можем пройти через всю цепь,[br]а затем

0:28:24.730,0:28:30.110
указать обозначения различных сочленений,[br]а затем вывести

0:28:30.130,0:28:33.100
соотношения между ними, с тем,[br]чтобы найти

0:28:33.120,0:28:36.600
соотношения между опорной рамой[br]и концевым эффектором

0:28:36.620,0:28:38.930
корпуса.

0:28:38.950,0:28:44.430
И как только у нас есть эти[br]соотношения, мы можем вычислить

0:28:44.450,0:28:45.720
конечное соотношение.

0:28:45.740,0:28:50.340
У нас есть локальные соотношения[br]между последовательными участками,

0:28:50.360,0:28:53.510
и мы можем найти[br]локальное преобразование.

0:28:53.530,0:28:57.290
Теперь, когда мы знаем геометрию —[br]то есть, мы знаем, где находится

0:28:57.310,0:29:00.170
концевой эффектор,[br]и каждое звено по отношению к

0:29:00.190,0:29:04.860
другим, мы можем использовать это,[br]чтобы создать

0:29:04.880,0:29:09.010
описание второй важной характеристики в

0:29:09.030,0:29:14.400
кинематике — скорости, то есть,[br]как быстро вещи

0:29:14.420,0:29:16.320
перемещяются по отношению друг к другу.

0:29:16.340,0:29:20.530
Нам нужно рассмотреть два нюанса:[br]не только линейную скорость

0:29:20.550,0:29:23.620
концевого эффектора,[br]но и угловую скорость

0:29:23.640,0:29:25.060
его поворота.

0:29:25.080,0:29:29.060
Мы рассмотрим различные[br]скорости — линейные,

0:29:29.080,0:29:35.050
угловые скорости — с помощью[br]которых мы увидим двойственность

0:29:35.070,0:29:39.760
соотношений между крутящим[br]моментом, приложенным

0:29:39.780,0:29:44.260
к сочленениям и результирующей[br]силойна концевом эффекторе.

0:29:44.280,0:29:46.790
Линейные силы.

0:29:46.810,0:29:49.680
Силы связаны с линейным движением.

0:29:49.700,0:29:54.290
Движение, крутящие моменты[br]связаны с угловым движением.

0:29:54.310,0:29:59.170
Двойственность, которую вносит[br]этот якобиан: модель,

0:29:59.190,0:30:05.250
описывающая скорости,[br]играет две роли: одна —

0:30:05.270,0:30:08.450
нахождение соотношения между[br]скоростями сочленений и концевого

0:30:08.470,0:30:11.620
эффектора, и другая — нахождение[br]связи между силами,

0:30:11.640,0:30:17.120
приложенными к оборудованию[br]и крутящим моментом, приложенным

0:30:17.140,0:30:18.220
к двигателям.

0:30:18.240,0:30:21.200
Якобиан играет очень,[br]очень важную роль,

0:30:21.220,0:30:25.360
и мы потратим некоторое время на[br]обсуждение якобиана и поиска путей

0:30:25.380,0:30:27.880
его получения.

0:30:27.900,0:30:32.400
Якобиан описывает вектор «V»,

0:30:32.420,0:30:36.280
линейную скорость, омега-вектор,[br]угловую скорость,

0:30:36.300,0:30:41.880
и он соотносит данные скорости[br]со скоростями сочленений.

0:30:41.900,0:30:45.960
Таким образом, Якобиан дает[br]линейную

0:30:45.980,0:30:48.200
и угловую скорости.

0:30:48.220,0:30:55.780
Мы увидим, что этот якобиан

0:30:55.800,0:31:00.970
связан с тем, для чего[br]разрабатывались оси этого робота.

0:31:00.990,0:31:04.820
И как только вы поняли эту модель,[br]вы сможете

0:31:04.840,0:31:08.930
посмотреть на робота и увидеть[br]якобиан автоматически.

0:31:08.950,0:31:12.200
Вы смотрите на машину,[br]и видите модель в явном виде,

0:31:12.220,0:31:16.900
которую мы будем разрабатывать[br]для вычисления

0:31:16.920,0:31:20.400
линейных и угловых скоростей через

0:31:20.420,0:31:26.170
анализ вклада каждой оси в конечное

0:31:26.190,0:31:28.870
значение скорости.

0:31:28.890,0:31:34.070
Мы будем также обсуждать[br]обратную кинематику, хотя мы

0:31:34.090,0:31:38.530
не собираемся широко её[br]использовать, как это делается в

0:31:38.550,0:31:39.860
промышленной робототехнике.

0:31:39.880,0:31:40.930
Мы будем использовать...

0:31:40.950,0:31:44.930
Мы рассмотрим обратную[br]кинематику и посмотрим на

0:31:44.950,0:31:46.270
трудности в перспективе

0:31:46.290,0:31:50.760
множественности решений[br]и их существования,

0:31:50.780,0:31:55.560
и изучим различные методы поиска

0:31:55.580,0:31:57.200
этих решений.

0:31:57.220,0:32:01.950
Обратная кинематика это то,[br]как я нахожу определенные

0:32:01.970,0:32:03.570
конфигурации, соответствующие

0:32:03.590,0:32:07.580
желаемому конечному положению[br]эффектора и его ориентации.

0:32:07.600,0:32:12.020
И с помощью этих решений,[br]мы можем осуществить

0:32:12.040,0:32:17.730
интерполяцию между точкой, где робот[br]находится сейчас и заданной точкой,

0:32:17.750,0:32:21.480
а затем узнаем, как переместить[br]робота к конечной конфигурации

0:32:21.500,0:32:26.040
с помощью траекторий,[br]плавных и в скорости

0:32:26.060,0:32:30.260
и в ускорении и других ограничений,[br]которые мы могли бы наложить

0:32:30.280,0:32:34.310
на создание траекторий,[br]как в общем пространстве,

0:32:34.330,0:32:36.860
так и в декартовой системе координат.

0:32:36.880,0:32:37.880
Так.

0:32:37.460,0:32:41.640
О, я возвращаюсь.

0:32:41.660,0:32:45.250
Это приведет к решению в плавных[br]траекториях, которое можно

0:32:45.270,0:32:50.830
получить с помощью точек,[br]которые введут верхний предел

0:32:50.850,0:32:55.150
скорости или ускорения[br]и к решению всего этого

0:32:55.170,0:32:59.920
путем нахождения интерполяции[br]между различными точками.

0:32:59.940,0:33:03.560
И это приведет нас к промежуточному[br]экзамену, который будет

0:33:03.580,0:33:07.170
в среду, 13-го февраля.

0:33:07.190,0:33:08.690
Это не пятница 13-е.

0:33:07.310,0:33:08.310
Это среда.

0:33:08.310,0:33:11.240
Так что не стоит беспокоиться.

0:33:11.260,0:33:16.250
И это будет в классе, в течение того же

0:33:16.270,0:33:17.270
графика.

0:33:17.270,0:33:22.280
Ну а теперь, времени мало, и

0:33:22.300,0:33:30.450
вам придется быть готовым к тому,[br]что нужно будет

0:33:30.470,0:33:33.980
не искать решение проблемы, а начать

0:33:34.000,0:33:35.000
работать над ней.

0:33:35.000,0:33:38.150
Поэтому обзорные сессии[br]очень важны для

0:33:38.170,0:33:41.790
подготовки к промежуточному[br]экзамену, чтобы убедиться, что вы

0:33:41.810,0:33:47.370
способны решить все проблемы,[br]хотя мы удостоверимся

0:33:47.390,0:33:51.440
что размер проблемы устанавливает[br]временные ограничения,

0:33:51.460,0:33:53.820
которые мы рассмотрим ближе к середине.

0:33:53.840,0:33:58.960
Во второй части мы начнем[br]рассматривать динамику,

0:33:58.980,0:34:01.020
управление и другие темы.

0:34:01.040,0:34:04.780
И первое, то, что нам[br]нужно сделать, это...

0:34:04.800,0:34:07.710
Я не самонадеян.

0:34:07.730,0:34:12.560
Я не уверен, кто из вас инженеры-механики.

0:34:12.580,0:34:16.570
Давайте узнаем, сколько[br]инженеров-механиков в классе?

0:34:16.590,0:34:17.600
Хорошо.

0:34:17.620,0:34:19.929
А сколько CS? [Computer Science]

0:34:19.949,0:34:24.989
Вау! Это похоже на правду.

0:34:25.010,0:34:29.699
Половина класса знакома с некоторыми

0:34:29.719,0:34:32.870
физическими моделями,[br]которые мы будем осваивать,

0:34:32.889,0:34:34.330
а некоторые не знакомы.

0:34:34.350,0:34:38.320
Но я собираюсь предположить,[br]что на самом деле у каждого здесь нет

0:34:38.340,0:34:42.219
знаний динамики, или управления,[br]или кинематики,

0:34:42.239,0:34:46.219
и я начну с основного фундамента.

0:34:46.239,0:34:49.489
Так что вы не должны беспокоиться[br]о том, что у вас нет

0:34:49.429,0:34:51.630
сильной базы в этих областях.

0:34:51.650,0:34:53.989
Мы рассмотрим их с самого начала.

0:34:54.010,0:34:57.120
Начнем с того, что такое инерция?

0:34:57.139,0:34:58.140
Что это?

0:34:58.140,0:35:00.760
Как мы описываем ускорения?

0:35:00.780,0:35:04.210
И тогда мы поймем, что такое[br]динамика, что вполне

0:35:04.230,0:35:05.420
просто.

0:35:05.440,0:35:12.130
Кто-нибудь напомнит уравнение Ньютона?

0:35:12.150,0:35:13.150
Давайте разберемся.

0:35:13.150,0:35:21.520
Какова связь между силами и ускорениями?

0:35:21.540,0:35:26.870
Вы должны знать это, каждый из вас.[br](Смех) Хорошо, мне нужно

0:35:26.890,0:35:27.890
это услышать.

0:35:27.890,0:35:28.890
Кто-нибудь, скажите мне.

0:35:28.610,0:35:29.610
Окей, хорошо.

0:35:28.790,0:35:32.900
Масса и ускорение эквивалентны силе.

0:35:32.920,0:35:35.520
Это все, что вам нужно знать.

0:35:35.540,0:35:40.320
Если вы знаете, как одна частица[br]движется под

0:35:40.340,0:35:44.230
действием силы, то вы сможете[br]обобщить это

0:35:44.250,0:35:48.420
для многих частиц, скрепленных[br]в твердом теле, и тогда мы поместим их

0:35:48.440,0:35:52.350
в структуру, которая приведет нас[br]к мульти-системе,

0:35:52.370,0:35:54.330
интегрированной мульти-системе тела.

0:35:54.350,0:35:58.460
Мы разберем это без труда,[br]я надеюсь.

0:35:58.480,0:36:01.790
Результат весьма интересен.

0:36:01.810,0:36:03.870
Это робот.

0:36:03.890,0:36:10.520
Робот, управляемый не моторами в

0:36:10.540,0:36:12.600
суставах, а с помощью кабелей.

0:36:12.620,0:36:16.790
Активная часть робота[br]располагается отсюда

0:36:16.810,0:36:22.050
и до сюда, вы видите все двигатели[br]и систему тросов-приводов

0:36:22.070,0:36:24.630
находящуюся справа.

0:36:24.650,0:36:28.110
Теперь, если вы раздумываете[br]над динамикой этого робота,

0:36:28.130,0:36:29.350
она получится очень сложной.

0:36:29.370,0:36:31.610
Посмотрите на неё.

0:36:31.630,0:36:35.020
Это робот, и у вас есть некоторые

0:36:35.040,0:36:36.040
его описания.

0:36:36.040,0:36:37.760
Подождите, вы, вероятно,[br]ничего не видите.

0:36:37.780,0:36:41.810
Но у вас есть все описания.

0:36:41.830,0:36:47.950
Например, какова инерция[br]у первого сочленения,

0:36:47.970,0:36:48.970
когда вы двигаетесь?

0:36:48.970,0:36:52.140
Эта инерция меняется[br]по мере движения.

0:36:52.160,0:36:58.260
Представьте, если я учитываю[br]инерцию выше этой оси,

0:36:58.280,0:36:59.280
правильно?

0:36:59.280,0:37:05.020
Если я разгибаю руку, инерция будет[br]увеличиваться.

0:37:05.040,0:37:08.040
Если я согну руку вот так,[br]то инертность выше этой оси

0:37:07.930,0:37:09.900
будет меньше.

0:37:09.920,0:37:11.970
Большая инерция, меньшая инерция.

0:37:11.990,0:37:12.990
Таким образом, структура.

0:37:12.580,0:37:16.660
Вид инерции сустава[br]будет зависеть от

0:37:16.680,0:37:19.040
структуры самого сустава.

0:37:19.060,0:37:23.570
И мы увидим, что все это будет

0:37:23.590,0:37:29.060
естественно вытекать из уравнений,[br]которые будут созданы из

0:37:29.080,0:37:30.390
мульти-системы тел.

0:37:30.410,0:37:37.290
Мы будем использовать для этого[br]очень простое

0:37:37.310,0:37:41.660
описание, которое позволит вам[br]взглянуть на

0:37:41.680,0:37:48.190
робота и сказать «О, это динамические

0:37:48.210,0:37:49.940
характеристики данного сустава».

0:37:49.960,0:37:56.380
И вы можете почти увидеть силы[br]взаимодействия между этими

0:37:56.400,0:38:01.780
суставами в визуальной форме,[br]что зависит от

0:38:01.800,0:38:05.640
осей вращения и всех[br]преобразований робота.

0:38:05.660,0:38:08.900
И это получится из явного вида[br]динамики, которую мы

0:38:08.920,0:38:09.920
будем рассматривать.

0:38:09.920,0:38:15.730
Это представление является абстрактным

0:38:15.750,0:38:18.680
описанием того,[br]что мы будем делать с якобианом.

0:38:18.700,0:38:22.080
В случае с якобианом,[br]мы будем принимать описание,

0:38:22.100,0:38:26.430
основанное на вкладе[br]каждого сустава в общую

0:38:26.450,0:38:28.790
скорость, и мы будем делать то же самое.

0:38:28.810,0:38:33.020
Каков вклад каждого звена[br]в полученную в результате

0:38:33.040,0:38:34.240
силу инерции?

0:38:34.260,0:38:38.110
Поэтому, когда мы будем что-то[br]делать, мы будем смотреть на вклад

0:38:38.130,0:38:42.520
этого звена и относящихся к нему[br]связей и на вклад

0:38:42.540,0:38:43.540
других частей.

0:38:43.540,0:38:46.940
Мы соберем их вместе,[br]и вы увидите эту структуру,

0:38:46.960,0:38:49.870
работающую целиком.

0:38:49.890,0:38:54.230
Это совсем не так, как Ньютон и

0:38:54.250,0:39:00.090
Эйлер формализовали динамику,[br]опирающуюся на тот факт, что

0:39:00.110,0:39:06.290
мы берем каждое из этих жёстких тел[br]и соединяем их

0:39:06.310,0:39:07.550
через силы реакции.

0:39:07.570,0:39:11.250
Так что если вы возьмете все связи[br]и удалите звенья,

0:39:11.270,0:39:12.270
вы получите одну связь.

0:39:12.270,0:39:20.110
Но когда вы удаляете звено,[br]вы заменяете удаление

0:39:20.130,0:39:24.850
силами реакции, а затем[br]вы можете изучить

0:39:24.870,0:39:27.650
все эти силы реакции и попытаться[br]найти связь

0:39:27.670,0:39:30.040
между силой и ускорением.

0:39:30.060,0:39:33.950
Этот путь называется[br]рекурсивной формулировкой

0:39:33.970,0:39:40.840
Ньютона-Эйлера,[br]она требует устранения

0:39:40.860,0:39:45.880
внутренних сил и сил контакта

0:39:45.900,0:39:48.100
между различными твёрдыми телами.

0:39:48.120,0:39:53.700
И вместо этого мы подойдем к скоростям,

0:39:53.720,0:40:00.220
и будем рассматривать энергию,[br]связанную с движением

0:40:00.240,0:40:01.800
этих жёстких тел.

0:40:01.820,0:40:06.360
Так что у вас есть скорость «V»[br]и омега [угловая скорость] в центре масс,

0:40:06.380,0:40:10.300
и вы можете записать кинетическую энергию,[br]связанную[br]

0:40:14.250,0:40:16.100
телами

0:40:10.300,0:40:14.250
с этой массой и инерцией, связанной с жёсткими

0:40:16.100,0:40:20.862
И просто добавив кинетическую энергию[br]этих различных

0:40:20.862,0:40:26.300
связей, вы получите полную[br]кинетическую энергию системы.

0:40:26.300,0:40:31.766
Принимая эти скорости и используя якобиан

0:40:31.766,0:40:34.620
соотношений для скоростей,[br]чтобы подключить их

0:40:34.688,0:40:39.030
к общим скоростям звеньев, вы сможете[br]получить основные свойства массы

0:40:39.050,0:40:40.050
робота.

0:40:40.050,0:40:44.150
Таким образом, массовые показатели[br]получат очень простую форму

0:40:44.170,0:40:45.170
Якобиана.

0:40:45.170,0:40:49.530
Поэтому я буду настаивать[br]на вашем понимании

0:40:49.550,0:40:50.550
Якобиана.

0:40:50.550,0:40:54.160
Как только вы осознаете Якобиан,[br]вы сможете масштабировать его

0:40:54.180,0:40:57.870
с помощью масс и инерций[br]и получить свою динамику.

0:40:57.890,0:41:03.530
Динамика будет становится проще после

0:41:03.550,0:41:07.890
середины курса, и вы поймете,[br]что же такое Якобиан.

0:41:07.910,0:41:08.910
Динамика.

0:41:08.910,0:41:12.560
Характеристики массы,[br]связанные с динамикой системы,

0:41:12.580,0:41:18.060
выводятся при взгляде на сумму вкладов

0:41:18.080,0:41:22.150
скорости центра масс и Якобиана,[br]связанного

0:41:22.170,0:41:24.170
с центром масс.

0:41:24.170,0:41:27.100
Что касается управления...

0:41:27.120,0:41:32.130
Я предположу, что есть[br]небольшое фоновое управление.

0:41:32.150,0:41:37.800
Мы выберем одну систему масс

0:41:37.820,0:41:43.070
и проанализируем её, а затем рассмотрим[br]контроллеры, такие как ПД-контроллеры

0:41:43.090,0:41:46.780
ПИД-контроллеры,[br]пропорционально-дифференцирующие или

0:41:46.800,0:41:50.570
пропорционально-интегрально-[br]дифференцирующие, а затем применим их

0:41:50.590,0:41:57.040
к нашему пространству и к пространству[br]задачи путем дополнения контроллеров

0:41:57.060,0:42:00.730
динамической структурой, [br]которую мы учитываем в

0:42:00.750,0:42:03.480
динамике, при управлении роботом.

0:42:03.500,0:42:10.860
И это приведет к очень интересному анализу

0:42:10.880,0:42:14.890
динамики и ее влияния на поведение

0:42:14.910,0:42:16.020
робота.

0:42:16.040,0:42:20.150
И вы видите, что уравнения движения[br]для двух степеней

0:42:20.170,0:42:24.500
свободы может быть[br]двумя уравнениями с участием

0:42:24.520,0:42:27.990
не только ускорения сустава,[br]но и ускорения

0:42:28.010,0:42:31.980
следующего соединения, скорости,[br]центробежной силы, силы Кориолиса

0:42:32.000,0:42:33.660
и силы тяжести.

0:42:33.680,0:42:39.010
И все это будет иметь динамический эффект,

0:42:39.030,0:42:41.370
а также изменения в поведении.

0:42:41.390,0:42:45.030
Но мы проанализируем структуру,[br]позволившую нам

0:42:45.050,0:42:47.800
записать первый и второй крутящие моменты,[br]применяющиеся к

0:42:47.230,0:42:52.485
двигателю, для моделирования поведения,

0:42:52.485,0:42:55.780
позволяющего компенсировать эти эффекты.

0:42:55.800,0:43:03.020
Все эти описания в общем пространстве — это

0:43:03.040,0:43:07.830
описание крутящего момента[br]и движения в суставе.

0:43:07.850,0:43:13.170
И мы видим, что в управлении роботами, мы

0:43:13.170,0:43:18.406
можем сильно упростить проблему,

0:43:18.406,0:43:23.620
рассматривая поведение робота[br]в перспективе его движения,

0:43:23.620,0:43:27.480
когда он выполняет задачу — то есть,

0:43:27.480,0:43:32.140
мы можем перейти к самой задаче, например,

0:43:32.140,0:43:35.360
к задаче о перемещении руки

0:43:35.380,0:43:40.020
в это положение, без сосредоточения[br]на движении каждой

0:43:40.020,0:43:41.450
части.

0:43:41.450,0:43:47.460
И эту концепцию можно разобрать,[br]если подумать об этом роботе так,

0:43:47.460,0:43:51.721
как будто ему было сказано

0:43:51.721,0:43:54.430
перейти к необходимой позиции.

0:43:54.430,0:43:56.590
Это аналогично тому,[br]как это делает человек.

0:43:56.590,0:43:59.250
Когда вы управляете своей рукой,[br]при движении к цели

0:43:59.250,0:44:02.540
вы, визуально переводите руку

0:44:02.540,0:44:03.620
к цели.

0:44:03.620,0:44:06.670
Вы не думаете о том,[br]как двигаются суставы.

0:44:06.670,0:44:11.340
Вы просто перемещаете руку,[br]применяя силу

0:44:11.340,0:44:13.250
для этого действия.

0:44:13.250,0:44:18.320
Это как удержание руки[br]и перемещение ее вниз к

0:44:18.320,0:44:19.450
цели.

0:44:19.450,0:44:25.170
И в начальной конфигурации,[br]у вас нет никаких условий

0:44:25.170,0:44:28.160
об окончательной конфигурации руки.

0:44:28.160,0:44:31.680
Вы просто применяете силу

0:44:31.680,0:44:33.450
и движетесь в направлении цели.

0:44:33.450,0:44:37.730
Так просто, создав градиент[br]потенциальной энергии,

0:44:37.730,0:44:40.440
вы сможете перейти[br]к необходимой конфигурации.

0:44:40.440,0:44:44.290
И это именно то, что мы видели на примере

0:44:44.290,0:44:49.540
этого робота.

0:44:49.540,0:44:53.720
Это движение, которое мы создали.

0:44:53.720,0:44:58.970
Так что если мы собираемся переместить [br]руку в это место,

0:44:58.970,0:45:02.870
мы должны сгенерировать силу,[br]которая притянет нас, как магнит.

0:45:02.870,0:45:06.220
Она будет тянуть руку к нужной конфигурации.

0:45:06.220,0:45:08.410
В сложном случае,[br]у вас есть стоя́щий робот и

0:45:08.410,0:45:12.473
В сложном случае,[br]у вас есть стоя́щий робот и

0:45:12.473,0:45:13.780
он должен балансировать.

0:45:13.780,0:45:15.800
Так что есть и другие вещи,[br]которые необходимо

0:45:15.800,0:45:17.480
принять во внимание.

0:45:17.480,0:45:21.250
И мы учтем потенциальные энергии

0:45:21.250,0:45:24.630
остальной части тела, для баланса.

0:45:24.630,0:45:30.480
Поэтому при возникновении силы[br]вы видите простое следование.

0:45:30.480,0:45:31.910
Это как магнит.

0:45:31.910,0:45:33.670
Он просто следует[br]к этой конфигурации.

0:45:33.670,0:45:36.990
Тут нет вычисления итоговых позиций.

0:45:36.990,0:45:42.210
Мы просто прикладываем[br]силу притяжения к цели.

0:45:42.210,0:45:54.420
Мы можем применить её здесь,[br]тут, или в обоих местах.

0:45:54.420,0:45:58.390
Теперь, если вы уберете моторы,[br]она исчезнет.

0:45:58.410,0:46:04.800
Она ведет себя почти по-человечески,[br]в самом деле.

0:46:04.820,0:46:10.760
Когда вы отрежете мышцы (смех).[br]На самом деле, это

0:46:10.760,0:46:12.690
Забота об окружающей среде.

0:46:12.690,0:46:14.160
Это довольно интересно.

0:46:14.160,0:46:19.790
Вы можете не только перемещать[br]его к цели, но и

0:46:19.790,0:46:23.280
потянуть его за волосы. (Смех).

0:46:23.280,0:46:25.720
Вы можете тянуть в любом месте.

0:46:25.720,0:46:31.850
Если я нажму здесь,[br]я рассчитаю прямую кинематику и

0:46:31.870,0:46:33.040
Якобиан.

0:46:33.060,0:46:38.720
И я применяю силу, которая сразу же

0:46:38.740,0:46:43.050
производит другую, вычисленную по Якобиану

0:46:43.070,0:46:46.370
и всё будет реагировать таким образом.

0:46:46.390,0:46:49.800
Мы можем создать эти взаимодействия

0:46:49.820,0:46:54.710
между графикой, кинематикой[br]и применить их к

0:46:54.710,0:46:55.900
динамической системе.

0:46:55.900,0:46:58.880
И всё моделируется на ноутбуке.

0:46:58.900,0:47:00.840
Эта среда позволяет нам

0:47:00.840,0:47:04.730
сделать много интересных моделей[br]человекоподобных

0:47:04.750,0:47:09.150
конструкций.

0:47:09.170,0:47:11.680
То есть, вы применяете силу,[br]и вы же её преобразуете.

0:47:11.700,0:47:15.630
Связью между силами [br]и крутящим моментом является

0:47:15.650,0:47:19.070
тот же Якобиан, так что[br]он играет очень важную

0:47:19.070,0:47:20.520
роль.

0:47:20.520,0:47:23.730
И тогда всё, что нам нужно сделать[br]в компьютерной динамике — это

0:47:23.730,0:47:27.820
понять взаимосвязь между силами,[br]приложенными к

0:47:27.820,0:47:31.040
концевому эффектору и полученным[br]в результате ускорением.

0:47:31.040,0:47:35.080
Когда мы говорили о законе Ньютона,[br]мы сказали, что

0:47:35.100,0:47:39.370
масса и ускорение равны силе.

0:47:39.390,0:47:41.680
И масса была скаляром.

0:47:41.700,0:47:44.340
Но это система из нескольких тел.

0:47:44.360,0:47:47.400
И масса будет записываться большой[br]буквой «М», массовым показателем.

0:47:47.420,0:47:55.190
Соотношение между силами и ускорением не

0:47:55.210,0:47:59.150
линейное — то есть, силы и ускорения[br]не выровнены

0:47:59.170,0:48:01.920
из-за того, что у вас есть измерения.

0:48:01.940,0:48:04.980
И из-за этого вам нужно установить связь

0:48:05.000,0:48:06.230
между ними двумя.

0:48:06.250,0:48:09.640
Как только у вас есть модель,[br]вы можете принять во внимание

0:48:09.660,0:48:14.290
динамику ваших сил,[br]а затем выровнять силы,

0:48:14.310,0:48:19.240
чтобы прийти в движение с верным

0:48:19.260,0:48:20.260
ускорением.

0:48:20.260,0:48:27.360
И, наконец, мы должны рассмотреть[br]проблему управления

0:48:27.380,0:48:28.380
контактами.

0:48:28.380,0:48:34.290
Когда вы движетесь в космосе,[br]это одно, но когда мы

0:48:34.310,0:48:39.150
собираемся двигаться в контактном[br]пространстве, это совсем другое.

0:48:39.170,0:48:41.790
Применяя эту силу, поставим

0:48:41.810,0:48:45.740
ограничение для всей структуры,[br]и необходимо

0:48:45.760,0:48:49.950
просчитать эти ограничения[br]и вычислить нормали для нахождения

0:48:49.970,0:48:54.490
силы реакции, что необходимо для того,[br]чтобы контролировать силы, приложенные

0:48:54.510,0:48:55.870
к окружающей среде.

0:48:55.870,0:49:01.280
Таким образом,[br]мы должны контролировать силу

0:49:01.300,0:49:06.130
и стабилизировать переход[br]от свободного пространства, к контактному

0:49:06.130,0:49:09.090
так что, мы должны уметь[br]контролировать контактные

0:49:09.090,0:49:10.720
силы при движении.

0:49:10.720,0:49:12.280
И что хорошо,

0:49:12.280,0:49:16.050
если вы сделаете это в декартовом пространстве[br]или в пространстве вашей задачи,

0:49:16.050,0:49:21.880
вы сможете просто[br]объединить две силы вместе и

0:49:21.900,0:49:27.700
управлять роботом напрямую,[br]чтобы произвести движение или контакт.

0:49:27.720,0:49:31.860
Я упомянул,[br]что мы обсудим некоторые другие темы.

0:49:31.880,0:49:36.290
Там будет приглашенный лектор,[br]который будет говорить о видении

0:49:36.310,0:49:41.870
в робототехнике, и мы также обсудим[br]вопросы, касающиеся дизайна.

0:49:41.890,0:49:45.090
Я хотел бы затронуть[br]некоторые вопросы, связанные с

0:49:45.090,0:49:51.490
безопасностью и с внедрением роботов,[br]проходящим проще с использованием

0:49:51.510,0:50:01.290
безопасных и гибких структур,[br]позволяющих работать

0:50:01.290,0:50:02.970
в организме человека.

0:50:02.980,0:50:08.380
Кроме того, нам нужно обсудить[br]планирование движения,

0:50:08.400,0:50:11.450
особенно, если мы собираемся[br]использовать этих роботов

0:50:11.470,0:50:14.140
совместно с человеком.

0:50:14.160,0:50:17.730


0:50:17.750,0:50:22.770
В этом видео вы можете увидеть,[br]как сложная роботизированная система

0:50:22.790,0:50:27.810
реагирует на движущиеся[br]на неё препятствия.

0:50:27.830,0:50:30.140
Она уходит от препятствий.

0:50:30.160,0:50:35.560
Это просто сделать,[br]используя ту же концепцию,

0:50:35.580,0:50:38.980
которую я описал для проведения[br]перемещения к цели.

0:50:39.000,0:50:42.980
Я сказал, что мы можем создать[br]притягивающую потенциальную энергию.

0:50:43.000,0:50:46.900
Для создания такого движения[br]мы создаем отталкивающую

0:50:46.920,0:50:48.480
потенциальную энергию.

0:50:48.500,0:50:53.010
Если вы положите два магнита север к северу,[br]они будут отталкиваться,

0:50:53.010,0:50:54.960
и это именно то,[br]что здесь происходит.

0:50:54.980,0:50:59.030
Мы искусственно создаем силы, заставляющие

0:50:59.050,0:51:00.800
робота отодвинуться.

0:51:00.820,0:51:07.010
Если у вас есть глобальный план,[br]вам придется продумать его целиком,

0:51:07.030,0:51:10.500
чтобы не достигнуть локальных минимумов,

0:51:10.520,0:51:14.460
и затем применить эту технику,[br]чтобы изменить все промежуточные

0:51:14.480,0:51:18.740
конфигурации, так что робот,[br]например, этот, будет двигаться

0:51:18.760,0:51:22.470
к цели по вашему плану.

0:51:22.490,0:51:25.950
И когда препятствие или среда изменится,

0:51:25.970,0:51:29.690
траектория тоже изменяется,[br]рука движется, и все это

0:51:29.710,0:51:36.810
происходит в реальном времени,[br]что удивительно для робота с

0:51:36.830,0:51:39.140
таким числом степеней свободы.

0:51:39.160,0:51:40.730


0:51:40.750,0:51:43.940
Я не уверен, знакомы ли вы с этой проблемой.

0:51:43.960,0:51:45.490


0:51:45.510,0:51:50.510
Проблема планирования движения[br]в робототехнике является

0:51:50.530,0:51:52.250
экспоненциальной по[br]числу степеней свободы.

0:51:52.270,0:51:57.730
Если вы хотите перепланировать движение,[br]когда одно препятствие

0:51:57.750,0:52:02.500
переместилось, это может занять несколько[br]часов, если у вас больше число

0:52:02.520,0:52:03.520
степеней свободы.

0:52:03.530,0:52:08.260
Здесь мы можем сделать это[br]довольно быстро, потому что мы

0:52:08.280,0:52:12.890
используем структуру и концепцию

0:52:12.910,0:52:18.230
сил отталкивания, которые модифицируют[br]будущие конфигурации

0:52:18.250,0:52:19.440
и соединяют их.

0:52:19.460,0:52:24.970
Это пример, показывающий Индиану Джонса,[br]преодолевающего

0:52:24.990,0:52:29.940
движущиеся препятствия[br](в режиме реального времени).

0:52:29.960,0:52:40.070
движущиеся препятствия[br](в режиме реального времени).

0:52:40.090,0:52:47.950
Эти вычисления происходят[br]в режиме реального времени

0:52:47.970,0:52:50.500
потому что мы используем[br]первоначальную структуру

0:52:50.520,0:52:54.940
и постепенно изменяем все конфигурации.

0:52:54.960,0:53:01.380
Еще одна тема, которую я упоминал[br]чуть раньше — это

0:53:01.400,0:53:05.080
цифровое моделирование человека.

0:53:05.100,0:53:06.980
Изучение человека

0:53:07.000,0:53:12.050
очень интересно и привлекательно[br]в задаче создания

0:53:12.070,0:53:14.930
способа управления роботом,[br]а также понимания человеческого

0:53:14.950,0:53:15.950
движения.

0:53:15.950,0:53:20.490
Сейчас мы моделируем движение Тай Чи

0:53:20.510,0:53:24.610
и пытаемся проанализировать эти движения.

0:53:24.630,0:53:28.830
Таким образом, вы можете перейти[br]от захвата движения к копированию

0:53:28.850,0:53:30.080
движения роботом.

0:53:30.100,0:53:33.280
В конце концов у вас останется[br]только один пример

0:53:33.300,0:53:34.910
движения.

0:53:34.930,0:53:39.740
Вопрос заключается в том, как можно[br]обобщить несколько, а не только одно

0:53:39.760,0:53:40.950
определенное движение.

0:53:40.970,0:53:44.220
Чтобы сделать это, [br]необходимо зафиксировать

0:53:44.220,0:53:47.900
движение человека[br]и отобразить его не на робота,

0:53:47.920,0:53:51.030
а на модель человека.

0:53:51.050,0:53:54.910
Так что вам нужно[br]моделировать человека

0:53:54.930,0:53:57.680
и это включает в себя[br]моделирование скелетной системы.

0:53:57.700,0:54:01.160
Мы поработали над этой проблемой,[br]так что теперь мы имеем

0:54:01.180,0:54:04.360
новый вид робота с большим[br]количеством степеней свободы,

0:54:04.380,0:54:08.100
около 79 степеней свободы.

0:54:08.100,0:54:11.120
И это моделируется с помощью той же модели

0:54:11.120,0:54:12.660
кинематики и динамики.

0:54:12.680,0:54:17.620
И тогда вы можете смоделировать действие,[br]которое мышцы сейчас производят,

0:54:17.640,0:54:20.660
и исходя из этого вы можете[br]узнать много вещей

0:54:20.680,0:54:21.680
о модели.

0:54:21.680,0:54:23.480
И теперь вы можете

0:54:23.500,0:54:24.920
управлять им.

0:54:24.940,0:54:26.410
Это синтезированное движение.

0:54:26.430,0:54:28.070
Вы понимаете, как это работает.

0:54:28.070,0:54:31.590
Вы обозначили задачу,[br]а затем необходимо соблюсти баланс

0:54:31.610,0:54:38.600
в минимизации количества

0:54:38.620,0:54:42.530
степеней свободы.

0:54:42.550,0:54:45.320
И тогда вы можете взять эти[br]характеристики и сопоставить их

0:54:45.340,0:54:49.190
с роботом, масштабировать их к роботу[br]— скопировать не траектории,

0:54:49.210,0:54:50.990
а характеристики движения.

0:54:51.010,0:54:54.380
Это довольно интересно.

0:54:54.400,0:54:58.540
Мы будем обсуждать некоторые[br]моменты относительно осязания.

0:54:58.560,0:55:02.150
Это будет развито[br]в «Advanced Robotics» позже,

0:55:02.170,0:55:08.290
весной, но осязание очень важно,[br]особенно во взаимодействии

0:55:08.310,0:55:10.120
с окружающей средой — реальной,[br]физической

0:55:10.140,0:55:11.140
окружающей средой.

0:55:11.140,0:55:12.880
Итак, вы берёте и контактируете.

0:55:12.900,0:55:15.400
И теперь у вас есть информация,[br]которая позволяет реконструировать

0:55:15.350,0:55:23.600
поверхность и отстраниться[br]от описаний того, к чему вы

0:55:23.620,0:55:30.630
прикасаетесь и какие нормали у вас есть.

0:55:30.650,0:55:38.510
Прикосновения. (Смех).[br]Довольно удивительно.

0:55:38.530,0:55:42.330
Удивительно, что это делается[br]в масштабе реального времени.

0:55:42.350,0:55:47.320
Кто-то из автомобильной[br]промышленности был у нас в гостях

0:55:47.340,0:55:51.970
и сказал: теперь у вас есть модель[br]скелетных систем и хорошие

0:55:51.990,0:55:53.840
модели для просчета контакта.

0:55:53.860,0:55:58.300
Почему бы не использовать их для аварий[br]вместо использования манекенов,

0:55:58.320,0:55:59.490
правильно?

0:55:59.510,0:56:01.300
Смотрите.

0:56:03.730,0:56:04.430
Упс.

0:56:04.450,0:56:07.390
Это просто модель.

0:56:07.410,0:56:14.000
Ну, есть ещё много чего[br]для обсуждения, но я

0:56:14.020,0:56:16.530
упомяну кое-что об[br]интерактивности также,

0:56:16.550,0:56:20.500
как с препятствиями, и что мы[br]можем с этим сделать, а затем

0:56:20.520,0:56:27.140
сочетание способов движения - ходьбу[br]с манипуляциями и динамичные

0:56:27.160,0:56:32.810
способы, такие как прыжки,[br]приземления и другие вещи.

0:56:32.830,0:56:37.130
Итак, что здесь происходит?

0:56:37.150,0:56:41.240
Хорошо, это другая планета.

0:56:41.260,0:56:42.510
Я собираюсь...

0:56:42.130,0:56:48.050
Хорошо, и это приведет нас к завершению,[br]которое придется на

0:56:48.070,0:56:52.150
пятницу, 21 марта.

0:56:52.170,0:56:54.310
И в другое время.

0:56:54.330,0:56:55.790
Это будет в 12:15.

0:56:55.790,0:57:02.010
Мы объявим это, и, надеюсь,[br]перед этим у нас снова будет

0:57:02.030,0:57:04.290
обзорная сессия.

0:57:04.310,0:57:06.240
Именно по расписанию.

0:57:06.260,0:57:10.300
В этом обзоре мы рассмотрим[br]предыдущие результаты и

0:57:10.320,0:57:16.630
у вас будет достаточно времени,[br]чтобы решить некоторые проблемы.

0:57:16.650,0:57:20.330
Кстати, не всё,[br]что вы видите в симуляции

0:57:20.350,0:57:22.730
подходит для реального мира.

0:57:22.750,0:57:27.070
Посмотрите, сколько лыжников у нас здесь?

0:57:27.090,0:57:29.380
Лыжники.

0:57:29.400,0:57:31.640
Это все?

0:57:31.660,0:57:33.500


0:57:33.500,0:57:34.840
Хорошо.

0:57:34.840,0:57:38.590
Хорошо.

0:57:38.590,0:57:39.440
Это лыжи?

0:57:39.460,0:57:45.560
Давайте рассмотрим лыжи.

0:57:50.260,0:57:52.960
Ладно, не будем это делать.[br](Смех).

0:57:52.960,0:57:58.900
Увидимся в понедельник. Всего хорошего.

9:59:59.000,9:59:59.000