0:00:00.000,0:00:14.700
Diese Veranstaltung wird präsentiert von

0:00:14.720,0:00:24.470
Stanford Center für berufliche Weiterbildung

0:00:24.490,0:00:27.110
Okay, lassen Sie uns anfangen.

0:00:27.130,0:00:29.790
Willkommen zur Einführung in die Robotik, 2008.

0:00:29.810,0:00:34.210
Ihnen allen ein frohes Neues Jahr.

0:00:34.230,0:00:40.250
Also, in Einführung in die Robotik werden wir alle Grundlagen der

0:00:40.270,0:00:44.880
Robotik abdecken -- das heißt, wir sehen uns die

0:00:44.900,0:00:48.879
mathematischen Modelle an, die Robotersysteme

0:00:48.900,0:00:51.890
auf viele verschiedene Arten repräsentieren.

0:00:51.910,0:00:56.599
Und, genau genommen, haben Sie diese eben im Kurs gesehen.

0:00:56.620,0:00:57.620
Sie haben eine Simulation eines humanoiden Robotersystems gesehen,

0:00:57.620,0:01:03.610
Sie haben eine Simulation eines humanoiden Robotersystems gesehen,

0:01:03.630,0:01:05.400
das wir gleichzeitig kontrollieren.

0:01:05.420,0:01:09.550
Und wenn Sie über ein Modell nachdenken, das Sie

0:01:09.570,0:01:12.820
für die Simulation verwenden können, müssen Sie die

0:01:12.840,0:01:14.400
Kinematiken des Systems abbilden.

0:01:14.420,0:01:19.520
Sie müssen ebenfalls das System in Bewegung setzen können,

0:01:19.540,0:01:23.410
indem Sie die Motoren antreiben und die richtigen Drehmomente finden, damit

0:01:23.430,0:01:24.430
sich der Roboter bewegt.

0:01:24.430,0:01:27.030
Lassen Sie uns noch einmal zurück gehen --

0:01:27.050,0:01:30.660
ich denke, das ist recht interessant.

0:01:30.680,0:01:36.320
Also, hier ist ein Roboter, den Sie steuern wollen.

0:01:36.340,0:01:42.480
Und die Frage lautet: Wie können wir uns etwas einfallen lassen,

0:01:42.500,0:01:46.080
wie wir die Hände so steuern können, dass sie sich von einer Postion zu einer anderen bewegen?

0:01:46.100,0:01:50.390
Und wenn Sie über dieses Problem nachdenken, gibt es viele

0:01:50.410,0:01:53.550
verschiedene Möglichkeiten, den Roboter zu steuern.

0:01:53.570,0:01:56.940
Zunächst müssen wir wissen, wo der Roboter ist,

0:01:56.960,0:01:59.910
und um zu wissen wo der Roboter ist, brauchen Sie Sensoren.

0:01:59.930,0:02:02.230
Also, welche Arten von Sensoren würden Sie

0:02:02.250,0:02:05.410
auf dem Roboter anbringen, um zu wissen, wo der Roboter ist?

0:02:05.430,0:02:08.020
Vorschläge?

0:02:08.038,0:02:09.070
>> GPS.

0:02:09.090,0:02:10.090
>> GPS?

0:02:09.180,0:02:10.180
Okay.

0:02:09.270,0:02:15.840
Naja, gut, wie viele Parameter können Sie mit GPS messen?

0:02:15.860,0:02:21.710
Naja, gut, wie viele Parameter können Sie mit GPS messen?

0:02:21.730,0:02:22.730
Das ist in Ordnung.

0:02:22.260,0:02:24.480
Ich meine, wir können es ausprobieren.

0:02:24.500,0:02:25.750
Wie viele Parameter können Sie --

0:02:25.560,0:02:27.830
Was können Sie über GPS bestimmen?

0:02:27.850,0:02:29.100
>> Vermutlich X- und Y-Koordinaten?

0:02:28.300,0:02:37.040
>> Ja, Sie können X und Y lokalisieren, für den Ort,

0:02:37.060,0:02:38.060
an dem sich das GPS befindet, richtig?

0:02:38.060,0:02:40.640
Aber wie viele Freiheitsgrade haben Sie?

0:02:40.660,0:02:42.780
Wie viele Körper bewegen sich hier?

0:02:42.800,0:02:49.260
Wenn ich das hier bewege -- wie hier zum Beispiel -- wie viele Körper bewegen sich?

0:02:49.280,0:02:50.530
Wie viele GPS-Geräte wollen Sie

0:02:50.480,0:02:55.070
auf dem Roboter anbringen?

0:02:55.090,0:02:58.090
(Gelächter) Sie brauchen etwa 47, wenn Sie

0:02:57.950,0:03:00.959
47 Freiheitsgrade haben, und das wird nicht funktionieren.

0:03:00.980,0:03:02.230
Es ist zu teuer.

0:03:01.430,0:03:03.330
Andere Vorschläge?

0:03:03.350,0:03:04.350
Wir brauchen eine andere Lösung.

0:03:03.710,0:03:08.090
>> Wie wäre es mit Drehgebern?

0:03:08.110,0:03:09.110
>> Drehgeber, ja, Drehgeber.

0:03:08.800,0:03:09.800
Also, ein Drehgeber misst

0:03:09.070,0:03:11.489
ein Freiheitsgrad, nur den Winkel.

0:03:11.510,0:03:13.260
Wie viele Drehgeber brauchen wir

0:03:13.280,0:03:14.780
für 47 Freiheitsgrade?

0:03:14.730,0:03:18.790
Vierundsiebzig.

0:03:18.810,0:03:23.080
Gut, das gibt Ihnen die relative Position, aber wir werden

0:03:23.100,0:03:28.130
nicht wissen, ob sich dieser Aufbau hier oder dort befinde, oder?

0:03:28.150,0:03:31.710
Also brauchen Sie ein GPS-Gerät um vielleicht ein Objekt zu lokalisieren

0:03:31.730,0:03:33.730
und dann können Sie alles relativ dazu anordnen, wenn Sie --

0:03:33.690,0:03:37.180
Eine andere Idee, den Aufbau zu lokalisieren ---

0:03:37.200,0:03:38.200
>> Differenzielle Navigation

0:03:38.200,0:03:46.560
>> Ja, indem Sie von einer zu Beginn bekannten Position integrieren, oder

0:03:46.580,0:03:52.610
Sie benutzen >> Bildverarbeitungsysteme.

0:03:52.630,0:03:55.519
>> Bildverarbeitungsysteme um zumindest ein oder zwei Objekte zu lokalisieren,

0:03:55.540,0:03:58.950
dann wissen Sie, wo der Roboter ist, und die relative Position,

0:03:58.970,0:04:02.460
die Geschwindigkeiten könnten während der Bewegung bestimmt werden.

0:04:02.480,0:04:11.519
Also, sobald wir den Roboter lokalisiert haben, müssen wir

0:04:11.540,0:04:16.159
eine Möglichkeit finden, zu beschreiben wo sich die Objekte befinden.

0:04:16.180,0:04:17.740
Also, wo ist die rechte Hand?

0:04:17.760,0:04:18.760
Wo ist die linke Hand?

0:04:18.760,0:04:20.300
Wo -- Also Sie brauchen --

0:04:20.320,0:04:22.390
Was brauchen Sie hier?

0:04:22.410,0:04:30.480
Sie müssen einen Zusammenhang finden zwischen den starren Körpern,

0:04:30.500,0:04:35.220
sodass, sobald der Roboter steht, Sie wissen

0:04:35.240,0:04:39.090
wo Sie -- wo der Arm positioniert wird, wo die Hand

0:04:39.110,0:04:42.210
posititioniert wird, wo der Kopf positioniert wird.

0:04:42.230,0:04:49.060
Also brauchen Sie etwas, das aus der Wissenschaft der -

0:04:49.080,0:04:54.979
Nein, ich rede nicht von Sensoren.

0:04:55.000,0:04:57.250
Wir haben die Informationen, aber wir müssen bestimmen --

0:04:56.930,0:04:57.930
>> Ein Modell.

0:04:57.930,0:05:02.590
>> Ein Modell, das Bewegungsmodell.

0:05:02.610,0:05:04.880
Im Prinzip brauchen wir die Kinematiken.

0:05:04.900,0:05:11.280
Und wenn es sich bewegt erzeugt es Dynamiken, richtig?

0:05:11.300,0:05:13.690
Also müssen Sie die Anfangskräfte bestimmen.

0:05:13.710,0:05:15.140
Sie müssen wissen --

0:05:15.160,0:05:17.660
Also, wenn Sie die rechte Hand bewegen, befindet sich plötzlich

0:05:17.380,0:05:18.380
alles in Bewegung, richtig?

0:05:18.380,0:05:22.730
Sie haben diese Verbindung zwischen den starren Körpern, die

0:05:22.750,0:05:24.310
verbunden sind.

0:05:24.330,0:05:27.520
Also müssen wir die Dynamiken bestimmen.

0:05:27.540,0:05:33.480
Und wenn Sie einmal alle Modelle haben, müssen Sie darüber nachdenken,

0:05:33.500,0:05:37.200
wie Sie den Roboter steuern.

0:05:37.220,0:05:42.330
Also, wie steuern wir einen Roboter?

0:05:42.350,0:05:47.580
Nehmen wir an, Ich würde das hier so bewegen.

0:05:47.600,0:05:49.700
Wie machen wir das?

0:05:49.720,0:05:52.470
Die Hand - ich möchte sie dorthin bewegen.

0:05:50.820,0:05:51.820
Entschuldigung?

0:05:51.820,0:05:52.820
>> Forwärts- und Rückwärtskinematik

0:05:52.090,0:05:53.090
>> Oh, sehr gut.

0:05:52.360,0:06:05.400
Also, die Vorwärtskinematik gibt Ihnen die Position der

0:06:05.420,0:06:06.420
Hand.

0:06:06.420,0:06:09.340
Die Rückwärtskinemaitk gibt Ihnen -

0:06:09.360,0:06:12.260


0:06:12.280,0:06:13.780


0:06:13.800,0:06:16.050


0:06:15.800,0:06:19.060


0:06:19.080,0:06:24.400


0:06:24.420,0:06:25.670


0:06:25.280,0:06:29.599


0:06:29.620,0:06:32.460


0:06:32.480,0:06:34.070


0:06:34.090,0:06:41.859


0:06:41.880,0:06:43.550


0:06:43.570,0:06:46.630


0:06:46.650,0:06:50.929


0:06:50.950,0:06:53.700


0:06:52.320,0:06:53.320


0:06:53.320,0:07:01.080


0:07:01.100,0:07:03.520


0:07:03.540,0:07:05.750


0:07:05.770,0:07:07.270


0:07:07.160,0:07:08.660


0:07:08.160,0:07:11.310


0:07:11.330,0:07:12.770


0:07:12.790,0:07:17.890


0:07:17.910,0:07:20.670


0:07:20.690,0:07:23.940


0:07:23.900,0:07:29.810


0:07:29.830,0:07:30.830


0:07:30.830,0:07:35.590


0:07:35.610,0:07:39.130


0:07:39.150,0:07:42.630


0:07:42.650,0:07:47.679


0:07:47.700,0:07:48.740


0:07:48.760,0:07:52.880


0:07:52.900,0:07:56.810


0:07:56.830,0:07:57.830


0:07:57.830,0:08:01.659


0:08:01.680,0:08:04.960


0:08:04.980,0:08:06.030


0:08:06.050,0:08:09.350


0:08:09.370,0:08:12.630


0:08:12.650,0:08:16.549


0:08:16.570,0:08:20.730


0:08:20.750,0:08:21.900


0:08:21.920,0:08:25.980


0:08:26.000,0:08:29.510


0:08:29.530,0:08:32.760


0:08:32.780,0:08:33.780


0:08:33.780,0:08:35.270


0:08:35.289,0:08:37.969


0:08:37.990,0:08:39.789


0:08:39.808,0:08:42.818


0:08:42.840,0:08:49.340


0:08:49.360,0:08:52.840


0:08:52.860,0:08:54.070


0:08:54.090,0:08:56.840


0:08:56.220,0:08:57.290


0:08:57.310,0:08:59.750


0:08:59.770,0:09:04.140


0:09:04.160,0:09:06.160


0:09:06.180,0:09:10.069


0:09:10.090,0:09:11.480


0:09:11.500,0:09:16.860


0:09:16.880,0:09:21.310


0:09:21.330,0:09:24.990


0:09:25.010,0:09:28.160


0:09:28.180,0:09:32.469


0:09:32.490,0:09:36.980


0:09:37.000,0:09:41.140


0:09:41.160,0:09:45.719


0:09:45.740,0:09:51.210


0:09:51.230,0:09:57.910


0:09:57.930,0:09:59.250


0:09:59.270,0:10:05.280


0:10:05.300,0:10:08.130


0:10:08.150,0:10:14.750


0:10:14.770,0:10:18.970


0:10:18.990,0:10:22.460


0:10:22.480,0:10:26.570


0:10:26.590,0:10:30.110


0:10:30.130,0:10:35.080


0:10:35.100,0:10:39.520


0:10:39.540,0:10:44.459


0:10:44.480,0:10:46.160


0:10:46.180,0:10:47.180


0:10:47.180,0:10:50.160


0:10:50.180,0:10:51.180


0:10:50.270,0:10:55.390


0:10:55.410,0:10:58.250


0:10:58.270,0:11:00.930


0:11:00.950,0:11:04.190


0:11:04.210,0:11:08.840


0:11:08.860,0:11:10.360


0:11:10.330,0:11:14.840


0:11:14.860,0:11:18.570


0:11:18.590,0:11:23.330


0:11:23.350,0:11:30.740


0:11:30.760,0:11:33.000


0:11:33.020,0:11:36.150


0:11:36.170,0:11:37.250


0:11:37.270,0:11:40.030


0:11:40.050,0:11:42.240


0:11:42.260,0:11:45.330


0:11:45.350,0:11:48.500


0:11:48.520,0:11:57.800


0:11:57.820,0:11:59.430


0:11:59.450,0:12:04.590


0:12:04.610,0:12:07.530


0:12:07.550,0:12:08.550


0:12:08.550,0:12:17.930


0:12:17.950,0:12:21.600


0:12:21.620,0:12:29.330


0:12:29.350,0:12:33.440


0:12:33.460,0:12:39.090


0:12:39.110,0:12:41.460


0:12:41.480,0:12:50.790


0:12:50.810,0:12:53.060


0:12:52.850,0:13:00.780


0:13:00.800,0:13:03.890


0:13:03.910,0:13:09.510


0:13:09.530,0:13:15.650


0:13:15.670,0:13:21.319


0:13:21.340,0:13:24.890


0:13:24.910,0:13:28.020


0:13:28.040,0:13:34.920


0:13:34.940,0:13:37.480


0:13:37.500,0:13:41.060


0:13:41.080,0:13:46.180


0:13:46.200,0:13:50.470


0:13:50.490,0:13:51.550


0:13:51.570,0:13:54.330


0:13:54.350,0:14:02.230


0:14:02.250,0:14:05.020


0:14:05.040,0:14:07.480


0:14:07.500,0:14:11.320


0:14:11.340,0:14:18.300


0:14:18.320,0:14:22.210


0:14:22.230,0:14:26.910


0:14:26.930,0:14:29.219


0:14:29.240,0:14:36.700


0:14:36.720,0:14:41.240


0:14:41.260,0:14:44.220


0:14:44.240,0:14:48.250


0:14:48.270,0:14:51.699


0:14:51.720,0:14:54.050


0:14:54.070,0:15:24.070


0:15:25.010,0:15:27.220


0:15:27.240,0:15:29.420


0:15:29.440,0:15:32.440


0:15:32.010,0:15:33.010


0:15:33.010,0:15:38.960


0:15:38.980,0:15:43.450


0:15:43.470,0:15:44.840


0:15:44.860,0:15:48.670


0:15:48.690,0:15:53.140


0:15:53.160,0:15:56.240


0:15:56.260,0:16:00.740


0:16:00.760,0:16:07.290


0:16:07.310,0:16:12.209


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