Chinese, Simplified 字幕

← PID Implementation - Artificial Intelligence for Robotics

埋め込みコードを取得する
5言語

Showing Revision 1 created 10/03/2016 by Udacity Robot.

  1. 你的直觉是什么?
  2. 如果你在开车 平常的转向模式把你带到远离目标的轨迹
  3. 我认为当你注意到过去一段时间 也没能接近目标时 你就会采取行动
  4. 随着时间过去 你会把方向盘打得越来越右 以抵消系统偏差
  5. 结果是 在你驾驶时 车辆轨迹会变成这样
  6. 为了这么做 你需要持续处于有巨大偏差的情况
  7. 这可以用CTE基于时间的积分来衡量
  8. 让我们编写新的控制器 它会根据CTE的比例
  9. 以及CTE的微分项的某个比例来控制转向
  10. 但现在它还会受到CTE积分的比例的影响
  11. CTE积分也就是历史观察到的所有CTE的和
  12. 这一项非常有趣 假如我们有恒定的CTE 比如0.8
  13. 那CTE的积分每过去一个时间单位都会增加0.8 变得越来越大
  14. 最终它会修正robot的行动
  15. 这就叫做PID控制器
  16. P代表着比例项 D代表着微分项 I代表着积分项
  17. P-I-D
  18. 让我们来实现它吧
  19. CTE积分即是你曾观察到的所有CTE之和
  20. 在代码中实现PID控制器
  21. 我给你指定积分因子为0.004
  22. 现在不用担心我为什么选择这些数值 它们实际上是明智的选择 稍后就能见分晓
  23. 现在先修改代码加入这个参数 并且运行它