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05ps-03 Cyclic Smoothing

  • 0:00 - 0:04
    CS373の課題5です
  • 0:04 - 0:10
    今回はプログラミングの課題だけです
    1つは平滑化で1つは制御に関するものです
  • 0:10 - 0:14
    どちらの場合も車を使います
  • 0:14 - 0:20
    レーストラックでできるだけ速く
    車を走らせようと思います
  • 0:20 - 0:23
    この図の意味はすぐに分かると思いますが
  • 0:23 - 0:27
    車はこのように長円形に動くと考えてください
  • 0:27 - 0:34
    最初の練習問題では平滑化プログラムの
    コードの改善の結果を検討します
  • 0:34 - 0:36
    矩形経路のpathを与えましょう
  • 0:36 - 0:41
    [0,0]で始まりxが6まで徐々に増え
  • 0:41 - 0:44
    その後yが3まで徐々に増えます
  • 0:44 - 0:51
    xは0まで徐々に減り
    その後yがほぼ0まで徐々に減ります
  • 0:51 - 0:55
    これを描けばこのようになります
  • 0:55 - 1:00
    0,0で始まり6,0まで徐々に進みます
  • 1:00 - 1:05
    その後6,3に上がり左の0,3へ進み
  • 1:05 - 1:07
    0,1に下がります
  • 1:07 - 1:13
    これはサイクリックなコースなので
    オープンな経路に行く前に
  • 1:13 - 1:19
    この経路を滑らかにする修正を行う必要があります
  • 1:19 - 1:25
    pathを入力値としてsmooth関数を実行してください
  • 1:25 - 1:29
    そしてweight_dataを0.1
    weight_smoothを0.1
  • 1:29 - 1:33
    許容値toleranceを0.000001とします
  • 1:33 - 1:37
    実行すると出力はこのようになります
  • 1:37 - 1:40
    描写すると少し長円形に見えます
  • 1:40 - 1:45
    これらの数値を注意深く見ると
    角の点が内側に位置することが分かります
  • 1:45 - 1:47
    サイクリックにしてほしいので
  • 1:47 - 1:51
    最後の点を滑らかに最初の点とつなげてください
  • 1:51 - 1:57
    講義でのサイクリックではない平滑化処理と異なり
    サイクリックの平滑化処理となるよう
  • 1:57 - 2:00
    コードを修正し各点を滑らかにつなげてください
  • 2:00 - 2:03
    2点を固定し続ける必要はありません
タイトル:
05ps-03 Cyclic Smoothing
概説:

dummy description

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Team:
Udacity
プロジェクト:
CS373 - Artificial Intelligence
Duration:
02:03

Japanese subtitles

改訂