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03psps-01 Question 4 Radius

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    課題の4問目はロボットの
    環状動作のシミュレーションでした
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    課題のヒントとして方程式をいくつか用意しました
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    もう一度方程式を見ながら説明したいと思います
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    まずはこの方程式です
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    曲率半径=車体の長さ÷正接α
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    αは操舵角を表します ここに書きましょう
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    この方程式が何だか分かりますか?
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    理解するカギはタイヤの前輪と後輪が
    同じ円をたどらないという点です
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    こちらが後輪で こちらが前輪です
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    前輪と後輪はLという距離で離れています
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    ではタイヤの通る円を描きましょう
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    後輪はこのように小さい内円を描きます
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    そして前輪は大きい外円を描きます
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    曲率半径を後輪から
    円の中心までの距離として定義しました
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    この距離はrとします
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    そして前後のタイヤをつなぐ線を軸にすると
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    ここが操舵角のαになります
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    では幾何学の分野へ移り直角三角形を作りましょう
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    この角度がαであるならここは90度になるはずです
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    半径と接線が交差すると直角を形成するからです
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    つまりこの角度は90度から
    αを引いたものと等しいということになります
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    これは直角三角形なのでこの角度はαです
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    もう少しですね
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    角度αの正接は対辺であるLを
    隣辺であるrで割った値と等しいと考えられます
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    よって正接α=L÷rです
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    この方程式を少し変えて曲率半径を求めます
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    曲率半径rは車体の長さL÷操舵角の正接αです
タイトル:
03psps-01 Question 4 Radius
概説:

dummy description

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Team:
Udacity
プロジェクト:
CS373 - Artificial Intelligence
Duration:
02:08

Japanese subtitles

改訂