YouTube

Got a YouTube account?

New: enable viewer-created translations and captions on your YouTube channel!

Russian subtitles

← 05-03 Smoothing Algorithm

Get Embed Code
4 Languages

Showing Revision 1 created 12/20/2012 by zhakenov.askar.

  1. На уроки планирования пути мы представляли путь как последовательность точек в 2D поле
  2. прямо как здесь.
  3. Для сглаживания мы будем называть каждую точку xi.
  4. Эта последовательность будет от x0 до xn-1
  5. и каждая точка на самом деле координата в двоичной плоскости, но это должно быть несущественным для сглаживания.
  6. Вы можете сделать это в 1D, 2D или 3D.
  7. Перейдем к алгоритму сглаживания. Сначала создаем переменную yi, ту же самую, что
  8. и xi. Помните, что они это не сглаженное расположение.
  9. Потом мы оптимизируем 2 критерия.
  10. Первое - это минимизировать это выражение, а второе выглядит так.
  11. В первом мы минимизируем ошибку i-той исходной точки с i-той гладкой точкой
  12. и во втором мы минимизируем расстояние между последовательными гладкими точками, оба в квадрате
  13. Сейчас маленькая проверка.
  14. Если мы возьмем только первый критерий--завудем о втором--получим исходный путь,
  15. гладкий путь или ничего. Пожалуйста проверьте только один из ящиков.