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← 05-03 Smoothing Algorithm

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Showing Revision 1 created 10/29/2014 by Udacity.

  1. 経路計画の講義では
  2. 経路を二次元のグリッド内の点の連続として
    このように指定しました
  3. 平滑化を行うために各点をxᵢと呼びましょう
  4. これはx₀からxn-1までの連続です
  5. xはそれぞれが二次元の座標ですが
    次元は平滑化には関係ありません
  6. 平滑化は一次元、二次元、三次元で可能です
  7. これが平滑化アルゴリズムです
    まずxiと同じように変数yiを作成します
  8. プランナが検出した滑らかでない場所だと
    いうことを忘れないでください
  9. 次に2つの条件を最適化します
  10. 1つ目はこの式を最小化します
    2つ目はこのようになります
  11. 1つ目の式ではi番目の元の点の誤差を
    i番目の滑らかな点で最小化します
  12. 次の式では連続する滑らかな点の間の距離を
    最小化し両方とも2乗します
  13. ここで簡単なクイズです 2つ目の条件を忘れ
    1つ目の条件だけ適用した場合
  14. 得られるのは元の経路、滑らかな経路、
    経路なしのどれでしょうか?
  15. 1つ選んでください