Russian subtitles

← 05-27 Pid Implementation

Get Embed Code
5 Languages

Showing Revision 1 created 12/26/2012 by zhakenov.askar.

  1. Что такое интуиция?
  2. Если вы водите машину, и ваш нормальный режим рулевого приводит вас к траектории далеко от цели,
  3. Тогда то, что я представить, что вы делаете это вы заметите течение длительного периода времени, вы не можете получить ближе.
  4. Так вы начинаете рулевое все больше и больше чем больше времени проходит справа, чтобы компенсировать этот перекос.
  5. В результате когда вы едете вы водить автомобиль таким образом.
  6. Чтобы сделать это, вам нужно устойчивой ситуации большую ошибку.
  7. Что измеряется интеграл или сумма crosstrack ошибок с течением времени.
  8. Давайте сделаем новый контроллер, где руководящий пропорционален crosstrack ошибки до.
  9. Это одинаково пропорциональна дифференциальных crosstrack ошибки,
  10. но теперь она пропорциональна также то, что называется интеграл или сумма
  11. всех ошибок crosstrack, которые вы когда-нибудь наблюдали.
  12. Этот термин является интересным. Если у нас есть постоянный crosstrack ошибка, скажем, 0,8
  13. и сумма будет увеличиваться на 0,8 для каждой единицы времени, это станет больше и больше и больше,
  14. и в конечном итоге он будет исправить движения робота.
  15. Это называется ПИД контроллер.
  16. Это P или пропорциональной термин, D или дифференциального термин и i для интеграл.
  17. P-D.
  18. Реализуем это и интегрированный crosstrack ошибка
  19. Это сумма всех crosstrack ошибок, которую вы когда-нибудь наблюдали.
  20. Давайте выполнять это в нашем коде.
  21. Я даю вам неотъемлемым фактором 0,004.
  22. Давайте не беспокоиться, почему я выбрал те. Они на самом деле умом вы выбрали, как вы увидите в минуту.
  23. Но давайте запускать наш код и теперь изменить наш код позволяет также для этого параметра здесь.