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Showing Revision 1 created 11/09/2012 by goldsong.

  1. Cual es la idea?
  2. Si manejar normalmente nos lleva a una trayectoria que se aleja de nuestro objetivo
  3. eventualmente, después de algun tiempo, notamos que no nos estamos acercando a él.
  4. Comenzamos a manejar más y más hacia la derecha para compensar por esta tendencia
  5. y como resultado, el carro se movera así.
  6. Para hacer esto, necesitamos un error apreciable que esté presente por un tiempo largo.
  7. Este efecto es medido por la integral (i.e., la suma) de los errores a lo largo del tiempo
  8. Construyamos un nuevo controlador donde la direción sea proporcional a los errores en el pasado.
  9. también es proporcional a la derivada del error
  10. pero ahora es también proporcional a la integral (e.g., la suma)
  11. de todos los errors que hayamos observado.
  12. El término integral es interesanto. Si tenemos un error constante de, digamos, 0.8
  13. y en cada unidad de tiempo la suma se incrementa por 0.8, el error se volvera más y más grande
  14. y eventualmente correjirá el movimiento del robot
  15. Este controlador se conoce como un PID
  16. Este es P ó término proporcional, el D ó término
    derivativo, y el I ó término Integral
  17. P-I-D
  18. Programemos esto. La integral del error
  19. es la suma de todos los errores que hayan sido observados.
  20. Programemos esto.
  21. Vamos a usar el término integral I = 0.004.
  22. No nos preocupemos del como se eligio este valor.. lo veremos es unos minutos.
  23. Modifiquemos y corramos nuestro código para que tenga en cuenta este parametro.