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Unit 8 7 Partially Observable Vacuum Cleaner Example

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Showing Revision 1 created 12/03/2014 by K2480.

  1. 決定論的な世界でセンサなしで行う
    プランニングについて考えてきました
  2. 次に決定論的な世界で部分観測可能な時の
    プランニングについて考えます
  3. ローカルセンシングが可能な場合です
  4. つまり掃除機には自分の位置が分かり
  5. 今ここにゴミがあるかどうかも分かります
  6. しかし他の場所にゴミがあるかどうかは
    分かりません
  7. この図は今説明した世界の信念空間の一部分です
  8. 2種類のイベントによって
    どのように信念状態が展開していくか説明します
  9. この状態から行為を開始します
  10. そこから右に移動します
  11. 前回の例と同様に2つの可能性のある信念状態から
  12. 同じく2つの可能性のある
    別の信念状態に遷移します
  13. ただし今回は行為のあとで観測を行います
  14. つまり認識・行動サイクルを行うのです
  15. 観測結果を得ることで信念状態を分割できます
  16. もしBにいてそこにゴミがあることが分かれば
  17. 1つの可能性に限定された
    この信念状態にいることが分かります
  18. もしBにゴミがないことが分かれば
  19. 1つの可能性に限定された
    この信念状態にいることが分かります
  20. 認識・行動サイクルによって
    信念状態の大きさはどうなるでしょうか?
  21. 決定論的な世界においてそれぞれの状態は
  22. 1つの状態から別の1つの状態に遷移します
  23. それが決定論的という意味です
  24. つまり信念状態の大きさは
    遷移前と同じであるか減少するのです
  25. もし2つの行為が偶然に同じ状態へ遷移すれば
    状態は減少します
  26. 一方で観測は行為とは異なる効果を発揮します
  27. 世界を観測することで現在の信念状態を
  28. いくつかに分割することができます
  29. 観測によって信念状態に含まれない
    新たな状態が現れることはありません
  30. 観測によって状態が分類されるだけです
  31. 観測によって信念状態から
    実際の状態が確定することもあります
  32. 観測によって
    新たなことが分かるわけではありませんが
  33. 観測前より状態が複雑になることはないのです