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← 06-38 Implementing Slam

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Showing Revision 1 created 10/29/2014 by Udacity.

  1. これでGraph SLAMについてすべて学びました
  2. 盛りだくさんな内容ですがとてもシンプルです
  3. 初期位置や動作、観測という制約が常にあります
  4. この制約を使ってΩとξに値を加えます
  5. 制約自体を加えますが
    強さの要素によって掛け算をします
  6. 1/σが動作や観測に含まれる不確実性を表します
  7. これらのあとにこの式を計算すると
  8. すべてのランドマークの地図に沿った
    最適な経路が得られるのです
  9. どうです? すばらしいでしょう?
  10. 実際のロボットの例で
    プログラムを作成してみましょう
  11. 私たちが学んだことを
    かなり複雑に一般化するものです
  12. ある環境を与えます 存在するランドマークの数や
    ロボットに動作させたいタイムステップの数
  13. world_sizeとロボットが
  14. ランドマークを見ることができる領域を示す
    measurement_rangeなどです
  15. この値よりも遠くなると見ることはできません
  16. それからmotion_noiseやmeasurement_noise、
    distanceもあります
  17. distanceはロボットの
    各ステップの速さを定義しています
  18. そしてデータを作るルーチンがあります
  19. すべてのパラメータを引数として
  20. 一連の動きや観測を含んだ
    データフィールドを出力します
  21. これはデータ出力の正確なフォーマットについての
    コメントをつけています
  22. ではslam関数を作ってもらいます
  23. dataと重要なパラメータを入力して
  24. 一連の予測位置やロボットの経路、
    予測したランドマークの位置を出力してください
  25. これは非常に難しいプログラムで
    ここで教えた数学が基になっています
  26. 今回ロボットの座標は(x,y)で表します
  27. xとyの観測は異なるので
  28. xとyそれぞれについて
    同じことを行わなければなりません
  29. 私はxとyを1つの大きな行列にしましたが
    2つの行列に分けて計算しても構いません
  30. measurement_noiseや
    motion_noiseの重みといった
  31. 今までに学んだことを
    すべて適用する必要があります
  32. この2つの値は等しく定義されていますが
    異なることもあり得ます
  33. slam関数を実行して
    結果のデータ構造を返してください
  34. print_resultのルーチンも用意したので
    結果がどのように出力されるか見ることができます
  35. 例題のルーチンなので
    出力フォーマットが正しくても動作はしません
  36. 予測することが課題なので
    予測は実行しないようになっています
  37. これがうまく動くように手を加えて
    すばらしいSLAMルーチンにしてください
  38. プログラムを実行したら私がここに示した結果と
    同じものを出力するようにしてください
  39. これが予測された経路とランドマークの位置です
  40. 最後になりますがロボットの初期位置は
  41. この世界の中心となるようにしました
  42. この世界は100×100なので
  43. 中心は[50,50]です 49.999と
    表示されていますがほぼ50です
  44. 初期位置がこの世界の中心だという情報を
    制約の中に入れる必要があります