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← Dennis Hong: Mis siete especies de robots.

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Showing Revision 1 created 04/29/2010 by Manuel Matias.

  1. El primer robot del que voy a hablar se llama STriDER,
  2. que significa "Robot Experimental
  3. Dinámico Trípode Auto-excitado".
  4. Es un robot de tres patas
  5. inspirado en la Naturaleza.
  6. Pero ¿alguien ha visto en la Naturaleza
  7. un animal de tres patas?
  8. Probablemente no. ¿Y entonces por qué lo llamamos
  9. robot bioinspirado? ¿Cómo puede funcionar?
  10. Pero antes de eso veamos la cultura popular.
  11. Ya conocen la novela y la película "La Guerra de los Mundos" de H.G. Wells.
  12. Y lo que ven aquí es
  13. un videojuego muy popular.
  14. En la ficción se describe a estas criaturas alienígenas
  15. como robots de tres patas que aterrorizan a la Tierra.
  16. Pero mi robot STriDER no se mueve de esta manera.
  17. Esto es una simulación dinámica animada.

  18. Les enseñaré cómo funciona el robot:
  19. Voltea su cuerpo 180 grados,
  20. y balancea una pata entre las otras dos para detener la caída.
  21. Así es como camina. Pero si nos observamos nosotros
  22. los seres humanos, al caminar con dos piernas
  23. lo que hacemos es que en realidad no usamos un músculo
  24. para levantar así la pierna y andar como un robot, ¿verdad?
  25. Lo que de verdad hacemos es balancear una pierna y detener la caída,
  26. levantarnos de nuevo, balancear la pierna y detener la caída.
  27. Usando nuestra propia dinámica, la física de nuestro cuerpo
  28. igual que un péndulo.
  29. A este concepto lo llamamos locomoción dinámica pasiva.
  30. Lo que hacemos es levantarnos y convertir
  31. energía potencial en energía cinética
  32. energía potencial en energía cinética.
  33. Es un proceso de caída constante.
  34. Así, aunque no hay nada en la Naturaleza con este aspecto
  35. en realidad nos hemos inspirado en la biología
  36. y hemos aplicado a este robot los principios del caminar.
  37. Por tanto es un robot biológicamente inspirado.
  38. Lo que ven aquí es lo próximo que queremos hacer.

  39. Queremos plegar las patas y dispararlo en un movimiento de largo alcance.
  40. Entonces despliega sus patas... casi parece de Star Wars.
  41. Al aterrizar amortigua el impacto y comienza a caminar.
  42. Lo que ven por aquí, esto amarillo, no es un rayo de la muerte.
  43. Es solo para ilustrar que si tienen cámaras
  44. o diferentes tipos de sensores
  45. ya que es alto, mide 1,80 metros,
  46. puede ver por encima de obstáculos como arbustos y demás.
  47. Tenemos dos prototipos.

  48. La primera versión, al fondo, se llama STriDER I.
  49. El del frente, más pequeño, es STriDER II.
  50. El problema que tuvimos con STriDER I
  51. es que tenía un cuerpo demasiado pesado. Tenía muchos motores
  52. para alinear las articulaciones y demás.
  53. Decidimos sintetizar un mecanismo
  54. para librarnos de tantos motores, y con un único motor
  55. podemos coordinar todos los movimientos.
  56. Es una solución mecánica al problema, en lugar de emplear mecatrónica.
  57. Ahora el cuerpo central es lo bastante ligero como para caminar en el laboratorio.
  58. Este fue el primer paso que dio con éxito.
  59. Aún no es perfecto
  60. así que todavía tenemos mucho trabajo por delante.
  61. El segundo robot del que quiero hablar se llama IMPASS:

  62. "Plataforma Móvil Inteligente con Sistema Activo Radial".
  63. Es un robot con un híbrido de ruedas y patas.
  64. Se puede entender como una rueda sin llanta
  65. o una rueda radial.
  66. pero los radios entran y salen del eje individualmente
  67. así que es un híbrido de rueda y patas.
  68. Literalmente estamos reinventando la rueda.
  69. Permítanme demostrarles cómo funciona.
  70. En este video utilizamos una estrategia
  71. que llamamos estrategia reactiva.
  72. Usando solamente los sensores en los extremos
  73. intenta caminar sobre un terreno cambiante
  74. un terreno blando que se deforma y cambia
  75. y solo con la información táctil
  76. consigue cruzar por este tipo de terreno.
  77. Pero cuando encuentra un terreno extremo,

  78. en este caso el obstáculo mide más del triple
  79. de altura que el robot,
  80. entonces entra en modo deliberado,
  81. en el cual usa un detector láser
  82. y un sistema de cámaras para medir el obstáculo
  83. y planifica cuidadosamente el movimiento de los radios
  84. y los coordina de manera que exhibe
  85. esta movilidad tan impresionante.
  86. Probablemente no hayan visto aún nada como esto.
  87. Es un robot de muy alta movilidad
  88. que hemos desarrollado, llamado IMPASS.
  89. ¡Ah! ¿no es genial eso?
  90. Cuando conducimos un coche

  91. para dirigirlo utilizamos un método
  92. llamado "dirección Ackermann".
  93. Las ruedas delanteras giran así.
  94. En muchos robots pequeños con ruedas
  95. se usa un método llamado "dirección diferencial"
  96. en el que las ruedas izquierda y derecha giran en sentidos opuestos.
  97. Con IMPASS podemos hacer muchos tipos de movimientos.
  98. Por ejemplo, en este caso, aunque ambas ruedas se conectan
  99. al mismo eje, rotando con la misma velocidad angular,
  100. simplemente cambiamos la longitud de los radios,
  101. el diámetro efectivo, y así gira a izquierda y derecha.
  102. Estos son solo algunos ejemplos
  103. de todo lo que podemos hacer con IMPASS.
  104. Este robot se llama CLIMBeR (escalador)

  105. "Robot con patas de comportamiento inteligente adaptado suspendido por cable"
  106. He hablado con muchos científicos del laboratorio de Propulsores de la NASA
  107. son famosos sus vehículos exploradores de Marte
  108. y los científicos, los geólogos siempre me dicen
  109. que los lugares más interesantes para la ciencia
  110. son siempre los precipicios
  111. pero los exploradores actuales no llegan allí.
  112. Esto nos inspiró a construir un robot
  113. capaz de escalar un entorno estructurado como un precipicio
  114. Y este es CLIMBeR.

  115. Veamos qué hace. Tiene tres patas, y aunque no se ve bien
  116. tiene un cabrestante con un cable por encima.
  117. Intenta averiguar el mejor lugar para poner un pie
  118. y cuando consigue averiguarlo
  119. calcula en tiempo real la distribución de fuerzas
  120. cuánta fuerza necesita ejercer sobre la superficie
  121. para no volcar ni resbalar.
  122. Cuando se ha estabilizado levanta una pata
  123. y con ayuda del cabrestante puede seguir escalando.
  124. También sirve para misiones de búsqueda y rescate.
  125. Hace cinco años estuve trabajando en el laboratorio de Propulsores de la NASA

  126. durante el verano como investigador contratado
  127. y ya tenían un robot de seis patas llamado LEMUR.
  128. Y en él se basa este otro. Este robot se llama MARS.
  129. "Sistema robótico con múltiples miembros". Es un robot hexápodo.
  130. Hemos desarrollado un planificador de movimientos adaptativo.
  131. Hemos conseguido una capacidad de carga interesante.
  132. A los alumnos les gusta divertirse. Y aquí se ve...
  133. ...que está caminando por un terreno no estructurado.
  134. Intenta caminar sobre roca sólida
  135. dentro del área delimitada
  136. pero según la humedad y el grosor del grano de la arena
  137. cambia la manera en que se hunden las patas.
  138. Intenta adaptar sus movimientos para atravesar estos terrenos.
  139. Y también hace cosas graciosas. Como pueden imaginar,
  140. recibimos a muchos visitantes en nuestro laboratorio.
  141. Cuando tenemos visita, MARS se acerca al teclado
  142. y teclea "Hola, me llamo MARS"
  143. "Bienvenidos a RoMeLa"
  144. el "Laboratorio de Mecanismos Robóticos de Virginia Tech".
  145. Este es un robot ameboide.

  146. No hay tiempo ahora para entrar en detalles técnicos
  147. pero les mostraré algunos de los experimentos.
  148. Estos son algunas de las primeras pruebas de viabilidad.
  149. Almacenamos energía potencial en la piel elástica para hacerlo moverse.
  150. O hacemos que se mueva empleando tensores activos
  151. hacia adelante y atrás. Se llama ChIMERA.
  152. También hemos trabajado con algunos científicos
  153. e ingenieros de la Universidad de Pensilvania
  154. para idear una versión accionada químicamente
  155. de este robot ameboide
  156. Hacemos esto por aquí...
  157. ...y como por arte de magia se mueve.
  158. Este robot es un proyecto muy reciente. Se llama RAPHaEL.

  159. "Mano robótica propulsada por aire con ligamentos elásticos"
  160. Hay muchas manos robóticas realmente buenas en el mercado.
  161. El problema es que son demasiado caras, decenas de miles de dólares.
  162. Por eso no son muy prácticas para aplicaciones protésicas
  163. ya que no son asequibles.
  164. Queríamos abordar este problema de una manera diferente
  165. en lugar de usar motores eléctricos y actuadores electromecánicos
  166. usamos aire comprimido.
  167. Hemos desarrollado estos nuevos actuadores para articulaciones.
  168. Con ellos es posible cambiar la fuerza
  169. con solo cambiar la presión de aire
  170. y llega a ser capaz de aplastar una lata vacía de refresco
  171. y de sostener objetos frágiles como un huevo crudo
  172. o como en este caso, una lámpara.
  173. Lo mejor es que solo costó 200 dólares hacer el primer prototipo.
  174. Este robot pertenece a una familia de robots serpiente

  175. que llamamos HyDRAS,
  176. "Serpiente Robótica Articulada con Hiper Grados de Libertad".
  177. Es un robot capaz de escalar estructuras.
  178. Esto es un brazo de HyDRAS.
  179. Es un brazo robótico con doce grados de libertad
  180. y lo mejor es la interfaz de usuario.
  181. Este cable de aquí es una fibra óptica
  182. y esta alumna, probablemente usándolo por primera vez,
  183. es capaz de articularlo de muchas maneras.
  184. En Irak por ejemplo, en zonas de guerra
  185. se encuentran bombas cerca de la carretera.
  186. Se suelen enviar vehículos radiocontrolados con brazos robóticos.
  187. Lleva mucho tiempo y dinero
  188. adiestrar a un operador para manejar esos brazos tan complejos
  189. y en este otro caso resulta muy intuitivo.
  190. Este otro alumno, quizás usándolo por primera vez, puede hacer
  191. manipulaciones complejas de objetos.
  192. Así de fácil, es muy intuitivo.
  193. Y este es nuestro robot estrella.

  194. Tenemos incluso un club de fans del robot DARwIn
  195. "Robot Dinámico Antropomorfo con Inteligencia".
  196. Como saben, estamos muy interesados en
  197. robots humanoides que caminan
  198. y decidimos construir un pequeño humanoide.
  199. Eso fue en 2004. Por entonces algo así
  200. era realmente revolucionario.
  201. Era más bien un estudio de viabilidad.
  202. ¿Qué motores deberíamos usar?
  203. ¿Es acaso posible? ¿Qué tipo de control deberíamos hacer?
  204. Este modelo no tiene ningún sensor.
  205. Se controla en bucle abierto.
  206. Como muchos ya sabrán, si no tiene sensores
  207. y encuentra alguna perturbación... ya saben lo que ocurre.
  208. (Risas)
  209. Basándonos en ese éxito, el año siguiente

  210. hicimos un diseño mecánico en serio
  211. empezando por la cinemática.
  212. Y así nació DARwIn en 2005.
  213. Se levanta, camina... impresionante.
  214. Pero todavía, como pueden ver
  215. tiene un cable, un cordón umbilical. Aún usábamos alimentación externa
  216. y computación externa.
  217. Ya en 2006 era hora de divertirse.

  218. Démosle inteligencia. Le dimos la potencia de cálculo necesaria:
  219. Procesador Pentium M a 1,5 gigahercios
  220. dos cámaras Firewire, giróscopos, acelerómetros
  221. sensores de presión y torsión en los pies, baterías de polímero de litio...
  222. y ahora DARwIn es completamente autónomo.
  223. Ya no se controla a distancia.
  224. No hay cables. Mira alrededor, busca la pelota,
  225. sigue mirando, busca la pelota, e intenta jugar al fútbol
  226. de forma autónoma, con inteligencia artificial.
  227. Veamos qué tal le va. Este fue nuestro primer intento.
  228. y... ¡gol!
  229. Hay una competición llamada RoboCup.

  230. No sé cuántos de ustedes conocen la RoboCup.
  231. Es un campeonato internacional de robots futbolistas autónomos.
  232. Y la meta final de RoboCup es
  233. que para el año 2050
  234. robots autónomos humanoides de nuestro tamaño
  235. jueguen al fútbol contra los campeones del mundo humanos...
  236. ...y ganen.
  237. Esa es la meta real. Es muy ambiciosa,
  238. pero creemos que podemos conseguirlo.
  239. Esto fue el año pasado en China.

  240. Fuimos el primer equipo estadounidense que se clasificó
  241. para la competición de robots humanoides.
  242. Esto fue este año, en Austria.
  243. Van a ver la acción, tres contra tres,
  244. completamente autónomos.
  245. ¡Así se hace, sí!
  246. Los robots se siguen la pista unos a otros
  247. y juegan en equipo entre ellos.
  248. Es impresionante. En realidad es un congreso de investigación
  249. en forma de evento competitivo, que es más divertido.
  250. Lo que ven ahí es el bello trofeo
  251. de la copa Louis Vuitton.
  252. Es un trofeo al mejor humanoide
  253. y queremos ganarlo por primera vez para los Estados Unidos
  254. el año que viene. Veremos si hay suerte.
  255. Gracias.
  256. (Aplausos)
  257. DARwIn también tiene muchos otros talentos.

  258. El año pasado dirigió a la Orquesta Sinfónica de Roanoke
  259. para el concierto de vacaciones.
  260. Esta es la siguiente generación: DARwIn IV
  261. más inteligente, más rápido, más fuerte
  262. y está intentando demostrar sus habilidades
  263. "Soy un macho, soy fuerte".
  264. "Sé hacer movimientos de Jackie Chan,
  265. movimientos de artes marciales".
  266. (Risas)
  267. Y se va caminando. Este es DARwIn IV,
  268. podrán verlo luego en la recepción.
  269. Estamos convencidos de que será el primer robot corredor
  270. humanoide de los Estados Unidos. Estén al tanto.
  271. Ya les he mostrado algunos de nuestros fantásticos robots.

  272. Pero ¿cuál es el secreto de nuestro éxito?
  273. ¿De dónde sacamos estas ideas?
  274. ¿Cómo desarrollamos ideas como éstas?
  275. Tenemos un vehículo completamente autónomo
  276. capaz de conducir en entorno urbano. Ganamos medio millón de dólares
  277. en el DARPA Urban Challenge.
  278. Tenemos también el primer vehículo del mundo
  279. que puede ser dirigido por un invidente.
  280. Lo llamamos el reto del conductor ciego, muy interesante.
  281. Y hay muchos otros proyectos robóticos de los que querría hablar.
  282. Estos son solo los premios que ganamos en otoño de 2007
  283. en competiciones robóticas y cosas así.
  284. Tenemos cinco secretos.

  285. El primero: ¿de dónde obtenemos esta inspiración,
  286. esta chispa de imaginación?
  287. Esta es una historia real, mi historia personal.
  288. Cuando me voy a la cama, a las 3 ó 4 de la mañana,
  289. me acuesto, cierro los ojos y empiezo a ver líneas y círculos
  290. y diferentes formas flotando
  291. que se ensamblan y forman mecanismos
  292. y entonces pienso "Ah, este es bueno".
  293. Junto a mi cama tengo un cuaderno,
  294. un diario con un bolígrafo que tiene una luz LED
  295. porque no quiero encender la luz y despertar a mi esposa.
  296. Veo estos dibujos, lo garabateo todo, dibujo cosas,

  297. y me vuelvo a la cama.
  298. Cada día por la mañana
  299. lo primero que hago antes del café
  300. antes de lavarme los dientes, abro mi cuaderno.
  301. Muchas veces está vacío.
  302. A veces hay algo, a veces es un sinsentido
  303. y la mayor parte del tiempo ni yo entiendo mi propia letra
  304. ¿Qué se puede esperar a las cuatro de la mañana?
  305. Así que necesito descifrar lo que escribí.
  306. Pero a veces encuentro una idea ingeniosa
  307. y tengo un momento eureka.
  308. Corro a mi despacho, me siento ante el ordenador
  309. anoto las ideas y hago bocetos
  310. y lo guardo todo en una base de datos de ideas.
  311. Cuando recibimos una petición de propuestas
  312. busco si hay algo que coincida
  313. entre mis ideas potenciales
  314. y el problema. Si algo coincide, escribimos una propuesta de investigación,
  315. conseguimos financiación, y así empezamos nuestros proyectos de investigación.
  316. Pero solo la chispa de imaginación no basta.

  317. ¿Cómo desarrollamos estas ideas?
  318. En RoMeLa, el Laboratorio de Mecanismos Robóticos,
  319. celebramos magníficas sesiones de tormentas de ideas.
  320. Nos reunimos, debatimos sobre problemas técnicos
  321. y sociales, y hablamos sobre todo eso.
  322. Pero antes de empezar ponemos una regla de oro.
  323. La regla es:
  324. nadie critica las ideas de otro,
  325. nadie critica ninguna opinión.
  326. Esto es crucial, porque a menudo los alumnos tienen miedo
  327. o incomodidad por lo que otros puedan pensar de ellos
  328. por sus opiniones e ideas.
  329. Al hacerlo así, resulta sorprendente

  330. cómo los alumnos abren su mente.
  331. Tienen ideas geniales, locas, brillantes.
  332. Toda la sala se electriza de energía creativa.
  333. Y así es como desarrollamos nuestras ideas.
  334. Nos queda poco tiempo. Una cosa más que quiero decir es

  335. que solo la chispa de la idea y su elaboración no bastan.
  336. Hubo un momento genial en TED
  337. creo que era Sir Ken Robinson, ¿no?
  338. Dio una charla sobre cómo la educación
  339. y la escuela matan la creatividad.
  340. En realidad esa historia tiene dos caras.
  341. Hay un límite en lo que se puede hacer
  342. solo a base de ideas ingeniosas,
  343. creatividad y buena intuición de ingeniero.
  344. Si queremos hacer algo más que cacharrear,
  345. si queremos ir más allá de una mera afición a la robótica
  346. y abordar los grandes retos de la robótica
  347. mediante investigación rigurosa,
  348. necesitamos más que eso. Aquí es donde entra la escuela.
  349. Batman, cuando pelea contra los malos,

  350. tiene su cinturón de armas, tiene un gancho arrojadizo,
  351. tiene toda clase de artilugios.
  352. Para nosotros los robóticos, ingenieros y científicos
  353. estas herramientas son las asignaturas que se estudian en clase.
  354. Matemáticas, ecuaciones diferenciales,
  355. álgebra lineal, ciencias, física,
  356. incluso, hoy en día, química y biología, como ya han visto.
  357. Estas son las herramientas que necesitamos.
  358. Y cuantas más herramientas tengamos, como Batman,
  359. más efectivos seremos peleando contra los malos.
  360. Tendremos más herramientas para atacar a los problemas grandes.
  361. Por eso la educación es muy importante.
  362. Pero no se trata solamente de eso.

  363. También hay que trabajar muy, muy duro.
  364. Siempre digo a mis estudiantes:
  365. primero trabaja con astucia y luego esfuérzate.
  366. Esta foto se tomó a las tres de la madrugada.
  367. Les aseguro que si vienen a las tres o cuatro de la mañana
  368. tenemos alumnos trabajando allí,
  369. y no porque yo se lo mande, sino porque nos estamos divirtiendo.
  370. Lo que me lleva al último asunto:
  371. no olviden divertirse.
  372. Ese es el secreto de nuestro éxito. Nos divertimos muchísimo.
  373. Estoy convencido de que la máxima productividad llega cuando uno se divierte.
  374. Y eso es lo que estamos haciendo.
  375. Eso es todo. Muchas gracias.
  376. (Aplausos)