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← 03ps-08 Circular Motion Solution

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Showing Revision 1 created 10/29/2014 by Udacity.

  1. これはロボットクラスのクラス関数であるmoveで
  2. 動作ベクトルを取る場所を実装します
  3. 動作ベクトルはまず操縦で
    次に距離として定義します
  4. 操縦が操舵角の最大を超えないように
    いくつかエラーチェックがあり
  5. これは距離にとっても同じことです
  6. このように動作モデルを実装します
    もう少し見てみましょう
  7. 講義のサンプルコードと同じに
    新しいロボットのコピーを作ります
  8. 長さ、方位ノイズ、操舵ノイズ、距離ノイズ
    狭窄のパラメータのすべてをコピーします
  9. ここでは特に何も起こりませんが
    ノイズを適用します
  10. 最初の実装では使いませんが
    あとでノイズを追加するために必要です
  11. ガウスノイズを対応する操舵ノイズと
    距離ノイズのパラメータに追加します
  12. 操舵コマンドと距離コマンドになる
    ガウスの平均をセットしたらノイズを追加します
  13. 操舵にランダムを足してrandom.gaussとして
    ノイズパラメータにもできます
  14. 回転角度はturnと呼びました
  15. ノイズの操舵の正接に
  16. ロボットの長さで割られた
    動いた距離を掛けたものです
  17. この問題の説明としては
  18. ブランチして回転が十分に有意かどうかを見ます
  19. 約0.001にセットした
    許容誤差よりも小さいものです
  20. そして直線の動きのモデルを作成します
  21. 古いロボット座標から新しいロボット座標を得て
  22. ロボットの方向に動きます
    xは余弦、yは正弦です
  23. 回転で方向を増やしますが
    おそらくゼロに等しいものです
  24. その場合は0や2πを飛び越えて
  25. ここでモーダルオペレーションをして
    角度がちょうど0と2πの間にあることを確かめます
  26. より面白いケースがプログラムの下の方にあります
  27. ここでは半径を計算するために
  28. ノイズの距離を回転で割ります
  29. そして先ほどとまったく同じ計算を使って
  30. 回転する円の中心を見つけます
  31. まずは方向を新しい方向へと変えるために
  32. 回転を古い方向やモーダル、2πに追加します
  33. そして新しい方向を正弦と余弦の引数に加え
  34. 半径と掛けて円の中心に足して結果を出します
  35. このルーチンで望む結果が得られます