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Showing Revision 1 created 11/29/2014 by Udacity.

  1. ではステレオリグの話をしましょう
  2. 焦点距離fが分かっているピンホールが2つあり
  3. 点Pの奥行きzを復元したいとします
  4. 2つの画像平面上のPの投影図は
    異なることが分かっています
  5. 1つ目の像の位置をx₁とし
  6. 2つ目の像の位置をx₂としましょう
  7. ではこのリグを見るには
    どのような式を使えばよいかを考えてください
  8. なお2つの像についてはx₁とx₂の相対変位から
  9. 奥行きzを求めるための基線長Bが分かっています
  10. 答えは簡単に出るかもしれません
  11. この大きな三角形を見てください
  12. 三角形の比率は小さな2つの三角形を
    結合してできる三角形の比率と同じです
  13. 2つの三角形を合わせるとこのようになります
  14. この三角形の比率は
    こちらの三角形の比率と等しいです
  15. つまりここの長さはx₂-x₁で
  16. ここの距離はfでここの長さは基線長Bです
  17. こちらの長さは未知の奥行きZです
  18. 変換してzを求める式にすると
  19. z=f×B/(x₂-x₁)となります
  20. 2点の相対変異を見てみましょう
  21. 相対変位はx₂-x₁でこれを見ると
    実際の奥行きは反比例することが分かりますが
  22. この場合焦点距離f
    そして基線長Bと共に直線的に変化します
  23. これらはすべて私たちが分かっていることです
    基線長と焦点距離は定数です
  24. これらは内因性と呼ばれます
  25. これらは測定値でここから奥行きを復元できます
  26. では実際に演習をしましょう