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Showing Revision 1 created 10/29/2014 by Udacity.

  1. 課題の4問目はロボットの
    環状動作のシミュレーションでした

  2. 課題のヒントとして方程式をいくつか用意しました
  3. もう一度方程式を見ながら説明したいと思います
  4. まずはこの方程式です
  5. 曲率半径=車体の長さ÷正接α
  6. αは操舵角を表します ここに書きましょう
  7. この方程式が何だか分かりますか?
  8. 理解するカギはタイヤの前輪と後輪が
    同じ円をたどらないという点です
  9. こちらが後輪で こちらが前輪です
  10. 前輪と後輪はLという距離で離れています
  11. ではタイヤの通る円を描きましょう
  12. 後輪はこのように小さい内円を描きます
  13. そして前輪は大きい外円を描きます
  14. 曲率半径を後輪から
    円の中心までの距離として定義しました
  15. この距離はrとします
  16. そして前後のタイヤをつなぐ線を軸にすると
  17. ここが操舵角のαになります
  18. では幾何学の分野へ移り直角三角形を作りましょう
  19. この角度がαであるならここは90度になるはずです
  20. 半径と接線が交差すると直角を形成するからです
  21. つまりこの角度は90度から
    αを引いたものと等しいということになります
  22. これは直角三角形なのでこの角度はαです
  23. もう少しですね
  24. 角度αの正接は対辺であるLを
    隣辺であるrで割った値と等しいと考えられます
  25. よって正接α=L÷rです
  26. この方程式を少し変えて曲率半径を求めます
  27. 曲率半径rは車体の長さL÷操舵角の正接αです