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SLAM - Artificial Intelligence for Robotics

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    同学们好 我回来再教你们一点关于 SLAM 的东西
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    在论坛和邮件中有很多人都请求一件事情
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    SLAM 是一种建图的方法 是同时定位和建图的简称
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    有些概念会出现在期末考试中 所以请注意听讲
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    建图就是要建一张关于周围环境的地图
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    你可能还记得在定位课中 地图是已知的
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    我生命中的一个大的兴趣就是去弄明白如何让机器人
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    建地图 就像是这个3D地图
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    这是个在宾夕法尼亚州 卡耐基梅龙大学附近的
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    废弃的一个地下煤矿
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    在过去的大约10年时间里 我使用了很多种方法
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    来建地图 都十分复杂
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    就像你看见的这个粒子滤波方法
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    所有的这些方法都有一个共同点 就是我们在给环境建模的时候
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    都考虑到了机器人在移动时的并不精确的事实
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    在这个例子中 当路径形成一个闭环的时候
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    你能看出我们的建图的技术能够很好地适应这一点
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    虽然机器人实际上已经漂移了一点 但我们还是得到了一致性的地图
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    建图的关键要素是机器人本身
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    可能会由于自身运动的不确定性而导致路径偏移
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    你在使用已知地图定位的时候 考虑到了这一点
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    但是现在我们还没有地图 我们要建一个地图
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    这就是 SLAM 技术的用武之地
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    SLAM 可不是扇巴掌的意思
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    它的意思是同时定位和建图
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    这是一个非常非常非常大的研究领域
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    我的大多数关于人工智能的书都在讲这个
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    今天我想向你展示的是我最喜欢的方法 graph SLAM
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    也是目前最容易理解的方法
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    我们会把建图问题简化成
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    一个大矩阵和一个矢量的组合 就这么简单
Title:
SLAM - Artificial Intelligence for Robotics
Description:

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Video Language:
English
Team:
Udacity
Project:
CS373 - Artificial Intelligence
Duration:
02:06

Chinese, Simplified subtitles

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