Return to Video

06-13 Slam

  • 0:00 - 0:03
    Привет, студенты. Я вернулся, чтобы рассказать вас немного о SLAM.
  • 0:03 - 0:07
    Был запрос - популярный запрос, в электронную почту и форум.
  • 0:07 - 0:14
    SLAM является способ отображения, что это сокращение от "одновременное локализация и отображения».
  • 0:14 - 0:20
    Некоторые из этого могут выйти на итоговом экзамене, так что обратите внимание.
  • 0:20 - 0:23
    Отображение это строительство карт окружающей среды.
  • 0:23 - 0:27
    Возможно, вы помните на уроках локализации мы предполагали, что карта была дана.
  • 0:27 - 0:32
    Одно из самых больших страстей в моей жизни в том, чтобы понять, как сделать робота
  • 0:32 - 0:37
    делать эти карты, как это карта здесь, что 3D-карты
  • 0:37 - 0:42
    из закрытых подземных угольных шахт в штате Пенсильвания
  • 0:42 - 0:45
    возле Карнеги-Меллона.
  • 0:45 - 0:48
    За последние 10 лет или около того, я работал с различных методами
  • 0:48 - 0:51
    для зданий карт, которые являются довольно сложными,
  • 0:51 - 0:55
    как этот метод particle filter здесь, что вы можете видеть.
  • 0:55 - 0:58
    Общее всех этих методов - строить модель среды
  • 0:58 - 1:04
    а также, возьмем на заметку, что робот сам добавляет неопределенности во время как его движения.
  • 1:04 - 1:07
    Когда, в этом примере, цикл закрывается,
  • 1:07 - 1:12
    Вы можете видеть, как наши технологии отображения имеет возможность разместить эту
  • 1:12 - 1:18
    и найти последовательную карту, несмотря на то, что робот дрейфовал немного по пути.
  • 1:18 - 1:22
    Ключевое озарение в созданий карты сам робот
  • 1:22 - 1:26
    может потерять след, где он в силу своей неопределенности движения.
  • 1:26 - 1:30
    Вы учитываете это в локализации, используя существующую карту,
  • 1:30 - 1:33
    но теперь мы не имеем существующую карту. Мы строим карту.
  • 1:33 - 1:35
    Вот где SLAM вступает в игру.
  • 1:35 - 1:38
    Слово SLAM не происходит от глагола slamming
  • 1:38 - 1:43
    Что это действительно означает «одновременный локализации и картографирования».
  • 1:43 - 1:46
    Это большое, большое, большое поле для исследований.
  • 1:46 - 1:50
    Большинство моих книг AI об этой технологии,
  • 1:50 - 1:54
    и сегодня я хочу показать вам мой любимый метод, называемый "график SLAM"
  • 1:54 - 1:58
    который также является самым простым методом для понимания.
  • 1:58 - 2:02
    Мы сократим проблему отображения в несколько очень интуитивных
  • 2:02 -
    дополнений в большой матрицы и вектора, вот и все.
Title:
06-13 Slam
Description:

Other units in this course below:
Unit 1: http://www.youtube.com/playlist?list=PL1EF620FCB11312A6
Unit 2: http://www.youtube.com/playlist?list=PL107FD47786234011
Unit 3: http://www.youtube.com/playlist?list=PL5493E5D24A081719
Unit 4: http://www.youtube.com/playlist?list=PLAADAB4F235FE8D65
Unit 5: http://www.youtube.com/playlist?list=PL1B9983ACF22B1920
Unit 6: http://www.youtube.com/playlist?list=PLC9ED5AC39694C141
QA: http://www.youtube.com/playlist?list=PL3475310BFB1CBE34

To gain access to interactive quizzes, homework, programming assignments and a helpful community, join the class at http://www.udacity.com

more » « less
Video Language:
English
Team:
Udacity
Project:
CS373 - Artificial Intelligence
Duration:
02:06
ayten.abzal91 added a translation

Russian subtitles

Revisions