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Sebastian faz o sumário da localização.

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Subtitles translated from English Showing Revision 1 created 04/17/2012 by jasa.

  1. Aprendemos que a localização mantém uma função cujo domínio são todos
  2. os lugares possíveis onde o robot poderá estar,
  3. em que cada célula tem um valor de probabilidade associado.
  4. A função de actualização com uma medida, ou "sense," não é mais do que um produto
  5. em que agarramos todos aqueles valores de probabilidade e multiplicámo-los "para cima ou para baixo"
  6. consoante a medida que se obteve.
  7. Como o produto pode violar o facto de a soma de todas as probabilidades ter de ser 1,
  8. procedeu-se à normalização da distribuição.
  9. O movimento é uma convolução.
  10. Esta palavra parece soar esquisita, mas o seu verdadeiro significado é que
  11. para cada localização possível após o movimento, fez- se a engenharia inversa da situação
  12. e indagámos de onde é que poderia ter vindo o mundo
  13. e então colectámos, e somámos, as correspondentes probabilidades.
  14. Algo tão simples como a multiplicação e a adição resolve o problema da localização
  15. e é a fundação da condução autónoma.
  16. Vou dedicar alguns minutos à definição formal de localização.
  17. Vou introduzir o conceito de probabilidade e fazer-te montes de perguntas.