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Subtitles translated from English Showing Revision 1 created 04/13/2012 by Anna Chiara Bellini.

  1. Abbiamo imparato che la localizzazione gestisce una funzione su tutti
  2. i posti possibili in cui un robot si potrebbe trovare,
  3. in cui ad ogni cella è associato un valore di probabilità. [BELIEF = PROBABILITA']
  4. La funzione di aggiornamento dopo la misura, o "sense()", non è altro che un prodotto
  5. in cui prendiamo tutti questi valori di probabilità e li moltiplichiamo verso l'alto o verso il basso,
  6. a seconda della misura.
  7. Poiché il prodotto potrebbe violare la condizione che la somma delle probabilità sia 1,
  8. c'era un prodotto seguito da una normalizzazione. [SENSE = PRODOTTO SEGUITO DA NORMALIZZAZIONE]
  9. Lo spostamento è una convoluzione.
  10. La parola potrebbe sembrare criptica, ma significa
  11. che per ogni possibile posizione dopo lo spostamento, abbiamo invertito la situazione
  12. e ci siamo chiesti da dove potesse provenire il robot,
  13. e poi abbiamo sommato le probabilità corrispondenti [SPOSTAMENTO = CONVOLUZIONE (=SOMMA)]
  14. Cose semplici come moltiplicazione e addizione risolvono tutta la localizzazione
  15. e sono le fondamenta per la guida autonoma.
  16. Voglio spendere due parole sulla definizione formale di localizzazione.
  17. Ti parlerò di probabilità e ti farò un sacco di domande.