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Unit 8 8 Stocastic Environment Problem

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Showing Revision 1 created 12/03/2014 by K2480.

  1. 次は確率論的な環境です
  2. ロボット掃除機の車輪がスリップしやすいので
    たまに移動に失敗して
  3. 今いる場所から動けないとします
  4. 移動が成功した時は
    必ず目指す方向へ移動するとします
  5. 吸い取り操作は必ず成功するとしましょう
  6. 信念空間は次のようになります
  7. 行為によって信念状態が
    大きくなっていることに気づくでしょう
  8. これは不確実性によるもので
    行動の結果が複数あり得るからです
  9. 信念状態に含まれる各状態に行為を適用することで
  10. 複数の結果が考えられるので確率論的と言えます
  11. 信念状態は行為の前より大きくなっています
  12. しかし観測については
    決定論的な環境と同様のことが成り立ちます
  13. 観測によって信念状態は
    より小さな信念状態に分割されます
  14. つまり確率論的で部分観測可能な環境では
    行為は不確実性を増大させますが
  15. 観測は逆に不確実性を減らします
  16. ではどのように計画を立てればよいでしょうか
  17. 説明していないので分からないでしょうが
  18. 間違えても構わないので考えてみてください
  19. 前に全体の信念空間を
    図示したことを思い出してください
  20. 最初の状態から
    すべての場所がきれいな状態になるまで
  21. 計画を立てたことを思い出してください
  22. これからいくつかの計画を示します
  23. 常に目標を達成する計画はどれでしょうか
  24. 確率論的なために目標を
    達成できないかもしれないものはどれでしょう
  25. ここに計画を書きます
  26. 最初の状態から始めて
  27. すべての場所にゴミがない信念状態に
    到達する方法を探します
  28. 1つ目の計画は吸い取り、右移動、吸い取り
  29. 2つ目は右移動、吸い取り、左移動、吸い取り
  30. 3つ目は吸い取り、右移動、右移動、吸い取り
  31. そして最後は
    吸い取り、右移動、吸い取り、右移動、吸い取り
  32. この信念空間の外側に
    遷移する行為もあるかもしれません
  33. そのことは気にせずに
    以前使った状態空間と遷移の定義をそのまま用いて
  34. 左右への移動だけが
    決定論的ではなくなったと考えてください
  35. 常に目標を達成する計画もしくは
    目標を達成する可能性がある計画を選んでください
  36. さらに自分自身で考えて
  37. 常に目標を達成するか その可能性のある計画を
    作成して記入してください