YouTube

Got a YouTube account?

New: enable viewer-created translations and captions on your YouTube channel!

Russian subtitles

← 04-33 Left Turn Policy

Get Embed Code
3 Languages

Subtitles translated from English Showing Revision 1 created 12/27/2012 by Eldar.

  1. Давайте теперь иметь некоторую потеху и применить это к фактической автомобиля проблему.
  2. Один, я буду использовать немного упрощен, как всегда,
  3. но он относиться к реальным миром путь планирования, как это делается, например, Google Maps.
  4. Предположим, что у нас есть автомобиль вниз здесь.
  5. Этот автомобиль теперь имеет свое состояние x, y и ориентации, тета.
  6. По ориентации для простоты выбирается из 4 возможных направлений--вверх, вниз, влево и вправо.
  7. Как я викторины вам в начале, я хотел добраться до места здесь, перед слева.
  8. Понимаю, что теперь пространства государства является 3-мерной, так же, как в нашем примере локализации.
  9. Я хотел бы теперь реализации динамического программирования планировщик
  10. Это дает мне оптимальный путь для идти здесь здесь
  11. и что меня поиграем с функций издержек.
  12. Есть три принципа действия.
  13. Один является двигаться в котором автомобиль просто идет 1 ячейке вперед в своей нынешней ориентации.
  14. Это не получится вообще. Что могут применяться в любом месте в лабиринте в любом направлении.
  15. Можно повернуть налево, а затем перейти.
  16. Этот автомобиль в этой позиции в ячейку над здесь мог бы выбрал
  17. Поверните налево и двигаться, что делает его наведите здесь.
  18. Последний является повернуть направо и двигаться,
  19. в этом случае она будет, от этой ячейки над здесь,
  20. Переверните здесь и голову в этом направлении.
  21. Вот наш мир снова.
  22. Вы можете видеть есть улица здесь, является судоходным, один над здесь, что судоходна.
  23. Вы видите петлю на правой стороне.
  24. Помните, что теперь это государство пространство является 3-мерной, не 2-мерных.
  25. Наша цель – чтобы перейти к ячейке [2, 0], который является одним над здесь.
  26. Наши начальное состояние является здесь,
  27. и начальное состояние имеет не только позицию [4, 3] но также ориентация 0.
  28. Это 3-мерного государство.
  29. Вот мои ориентации--0, 1, 2 и 3.
  30. Первый из них делает робот идти вверх, второй идем налево,
  31. Третий один идти вниз, и четвертый идти прямо.
  32. Вот имена, связанные с ним---вверх, влево, вниз и вправо.
  33. Эта вещь здесь интересно.
  34. Как действия у нас есть 3 действия.
  35. Мы можем добавить в индекс ориентации -1, 0 или 1.
  36. Если мы добавим -1 мы перепрыгнуть 1 вверх в массиве циклических здесь,
  37. Это так же, как делает правый поворот.
  38. Например, если вы идете от идем налево идти вверх, что так же, как поворотный правый.
  39. Если мы добавим + 1, это то же самое, как поворот налево.
  40. Если мы оставить без изменений, ориентация
  41. Тогда мы идем прямо, который обозначается этим символом хэш здесь.
  42. Эти действия поставляются с различными затратами.
  43. Сейчас левый поворот расходы мне 2, идя прямые затраты меня 1,
  44. и собирается правый расходы мне 1 а, который, как мы все знаем,
  45. делает левый поворот предпочтительное решение здесь.
  46. Действительно как я запускаю его, вы можете увидеть, как автомобиль оказывается осталось здесь местоположение цели.
  47. Если я, чтобы увеличить стоимость для левой действий до 20, мое решение изменяется.
  48. Вы можете увидеть тире автомобиль прямо над здесь, оказывается прямо над здесь,
  49. прямо здесь, прямо над здесь и затем идет прямо к местоположение цели.
  50. Это программное обеспечение, я хочу вам реализовать. Существует еще один намек.
  51. Сама функция значение 3-мерного, и вот код, который я использую.
  52. Не обязательно наиболее эффективным, но она имеет внутри 4 идентичных массивы
  53. размера сетки, объединены в megagrid
  54. и инициализируется все на очень большое значение — 999 в данном случае.
  55. Вам нужно функции так же, как эти, и оказывается, это делает его более трудным для написания кода.
  56. Это наш последний викторины в этой лекции.
  57. Наши последние программирования уступки и вы могли бы потратить некоторое время.
  58. Он взял меня некоторое время, чтобы программировать себя, чтобы получить выход, как это здесь.