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Showing Revision 1 created 10/29/2014 by Udacity.

  1. それではこれを実際の車の問題に
    応用してみましょう
  2. 使用するものは
    いつものように少し簡略化されていますが
  3. 現実世界の経路計画に関連しており
    Googleマップなどで応用されています
  4. ここに車があるとしましょう
  5. この車は状態としてx、yと
    方向であるθを持っています
  6. 分かりやすくするために方向は
    4方向から選択します
  7. 上下左右の4つです
  8. 以前の小テストと同じように
    この場所に左を向いて到達したいと思います
  9. 位置推定の例と同様
    今回の状態空間は三次元だと理解していますね
  10. ではダイナミック・プログラミング
    プランナを実装し
  11. ここからここまでの最適な経路を見つけます
  12. そしてコスト関数で遊んでみましょう
  13. 主な動作は3つあります
  14. 1つ目は車が現在の方向に向かって
    グリッドセル1つ前進する動作です
  15. 直進のみの動作で迷路のどの場所でも
    どの方向にも応用できます
  16. 2つ目は車が左折して前進する動作です
  17. 車がこのセルの位置にいる場合
  18. 左折することができ このセルに移動します
  19. 最後の3つ目は右折して前進する動作です
  20. その場合 車はこのセルから右折し
    このセルに移動します
  21. 私たちの世界をもう一度見てみましょう
  22. ここに通行できる道があり横の道も通行できます
  23. 右側はループになっています
  24. この状態空間は二次元ではなく
    三次元だということを思い出してください
  25. 私たちのゴールは[2,0]に移動することです
  26. 初期状態はここです
  27. 初期状態は[4,3]という位置だけでなく
    0という方向も持っています
  28. つまり三次元の状態です
  29. ここにあるのが方向です
    0、1、2、3です
  30. ロボットはここで上へ次で左へ進みます
  31. ここでは下へ そして右へ進みます
  32. ここの名前は上、左、下、右に関連しています
  33. これは興味深いことです
  34. 私たちには3つの動作があり
  35. 方向のインデックスに-1、0、1を追加できます
  36. -1を追加した場合
    ここにある循環配列で1つ上に行き
  37. 右折を行うのと同じことになります
  38. 例えば左折して上に進むと
    右折したことと同じになります
  39. +1を加えると左折と同じことになります
  40. 方向を変更せずに直進する場合は
  41. ここにある#記号で示されます
  42. これらの動作には異なるコストがかかり
  43. 左折のコストは2で直進のコストは1です
  44. そして右折のコストも1です
  45. 皆さんもお分かりのとおり
    ここで左折するのが好ましい解答です
  46. 実際にこれを実行すると車がここで左折して
    ゴール位置に向かうのが分かります
  47. もし私が左折のコストを20に増やしたとしたら
    私の解答は変わります
  48. 車はここで直進し ここで右折
  49. ここで右折、また右折して
    ゴール位置まで直進します
  50. これが皆さんに実装してほしいソフトウェアで
    ヒントが1つあります
  51. 価値関数自体は三次元で
    これが私が使用しているコードです
  52. 効率的ではありませんが
    この関数にはグリッド内に
  53. 同一の配列が4つあり
    巨大なグリッドとして統合されています
  54. この場合は非常に大きな値999で
    すべて初期化されています
  55. 皆さんはこれに似た関数が必要であり
    コードの記述が難しくなっています
  56. この講義の最後のプログラミング課題は
    多少時間がかかるかもしれません
  57. 私自身もプログラミングしてこの出力を得るまでに
    少し時間がかかりました