YouTube

Got a YouTube account?

New: enable viewer-created translations and captions on your YouTube channel!

Russian subtitles

← cs373_unit1_01_l_Полная вероятность

нет описания

Get Embed Code
11 Languages

Subtitles translated from English Showing Revision 1 created 06/05/2012 by maljva.

  1. Позволь мне начать мою историю в мире, где находится наш робот.
  2. Давай представим, что робот понятия не имеет, где он находится.
  3. Затем мы смоделируем это как функцию - я отражу это вот здесь на диаграмме
  4. где вертикальная ось является вероятностью любого местоположения в мире,
  5. и где горизонтальная ось отвечает за все места в этом одно-мерном мире.
  6. Я собираюсь смоделировать текущее убеждение робота где он мог бы находиться,
  7. это его неопределённость на равномерную функцию, которая соответствует весовой функции
  8. для каждого возможного места в пространстве.
  9. Это состояние максимальной неопределённости
  10. Теперь, чтобы локализировать, пространство должно иметь некоторые отличительные свойства.
  11. Давай предположим, что существует 3 различных ориентира в пространстве.
  12. Дверь вот здесь, дверь здесь, и 3-я вот здесь.
  13. Ради параметра функции,
  14. давай предположим, что они все выглядят одинаково, чтобы они не различались,
  15. но ты можешь отличить дверь от не двери на стене.
  16. Теперь давай посмотрим, как робот может локализировать себя используя своё восприятие,
  17. и он понимает, что он стоит прямо перед дверью.
  18. Итак, всё что он знает, это то, что он находится, скорее всего, перед дверью.
  19. Как это отразится на нашем утверждении?
  20. Это критический шаг в локализации.
  21. Если ты понимаешь это шаг, ты понимаешь локализацию.
  22. Это измерение, что робот напротив двери, меняет нашу доверительную функцию,
  23. определённую всеми возможными местоположениями, на новую функцию, которая выглядит очень похоже на эту.
  24. Для 3-х местоположений, относящихся к дверям, мы сейчас наблюдаем увеличения утверждения, что робот находится там,
  25. в то время как все другие местоположения имеют пониженный уровень утверждения.
  26. Это распределение вероятностей, которое присваивает высокие вероятности будучи у дверей,
  27. и называется апостериорная вероятность, где слово "апостериорная" означает после того как измерения были сделаны.
  28. Теперь, ключевой аспект этого утверждения является то, что мы до сих пор не знаем где мы находимся.
  29. Существует 3 возможных местоположения, и тем не менее, возможно
  30. что сенсоры ошиблись, и мы нечаянно увидили дверь, где её на самом деле и нет.
  31. Итак до сих пор существует остаточная вероятность, что мы можем находиться в этих местах,
  32. но эти три выступа вместе действительно выражают наше самое лучшее текущее утверждение того, где мы находимся.
  33. Это представление абсолютная основа вероятностей и локализации передвигающихся роботов.
  34. Теперь давай предположим, что робот двигается.
  35. Скажем он двигается вправо на определённую дистанцию.
  36. Тогда мы можем сдвинуть доверие соответствуя движению.
  37. И это может выглядеть примерно так.
  38. Таким образом, этот выступ вот здесь передвинулся вот сюда.
  39. Это пошло сюда, и это пошло сюда.
  40. Очевидно, этот робот знает направление движения.
  41. Он двигается вправо на этом примере,
  42. и он знает примерно на сколько он сдвинулся.
  43. Теперь, движение робота это что-то неясное.
  44. Мы никогда не можем знать наверняка, куда робот переместился.
  45. Эти выступы немного ниже чем вот эти.
  46. Процес передвижения этих утверждений вправую сторону технически называется конволюция.
  47. Давай сейчас предположим, что робот зондирует опять и ради аргументов функции
  48. давай предположим, что он определяет себя около двери опять
  49. таким образом измерение такое же как и раньше.
  50. Теперь происходит самая удивительная вещь.
  51. Мы перемножаем наши утверждения, которые были до второго измерения,
  52. с функцией, которая выглядит похоже на вот эту,
  53. которая имеет вершину у каждой двери и конечное утверждение, которое выглядит как это.
  54. Имеется парочка маленьких выступов, но единственный действительный выступ это вот этот.
  55. Этот соответствует вот этому предыдущему вот здесь,
  56. и это единственное место, которое соответствует тому что была обранужена дверь,
  57. в то время как все остальные места с дверьми имеют низкий уровень утверждения.
  58. В результате, эта функция очень интересна.
  59. Это распределение, которое наиболее фукусирует большое количество значимости
  60. на правильное предположение, что робот находился у второй ддвери,
  61. и предоставляет очень маленькое утверждение местам далёким от дверей.
  62. На данном этапе, наш робот локализировался.
  63. Если ты понял это, ты понял вероятность и ты понял локализацию.
  64. Поздравляю. Ты понимаешь вероятность и локализацию.
  65. Ты можешь не знать этого ещё, но это действительно ядро понимания
  66. большого количества вещей, которых я буду учить тебя сегодня на курсе.