Subtitles translated from English Showing Revision 1 created 12/26/2012 by zhakenov.askar.

1. Title:
   05-21 Pd Controller
2. Description:

   Other units in this course below:
   Unit 1: http://www.youtube.com/playlist?list=PL1EF620FCB11312A6
   Unit 2: http://www.youtube.com/playlist?list=PL107FD47786234011
   Unit 3: http://www.youtube.com/playlist?list=PL5493E5D24A081719
   Unit 4: http://www.youtube.com/playlist?list=PLAADAB4F235FE8D65
   Unit 5: http://www.youtube.com/playlist?list=PL1B9983ACF22B1920
   Unit 6: http://www.youtube.com/playlist?list=PLC9ED5AC39694C141
   QA: http://www.youtube.com/playlist?list=PL3475310BFB1CBE34

   To gain access to interactive quizzes, homework, programming assignments and a helpful community, join the class at http://www.udacity.com

3. 0 0:00 - 0:05
   Основные следующий вопрос-есть ли способ аннулировать выброс?
4. 5000 0:05 - 0:11
   Было бы хорошо, если мы могли бы сделать это, потому что вождение в колебательных автомобиль является не весело.
5. 11000 0:11 - 0:14
   В самом деле, это делает вас действительно тошноту, поверьте мне.
6. 14000 0:14 - 0:20
   Я был в этой машине для нескольких месяцев в конце, когда мы подготовили для Darpa Grand Challenge.
7. 20000 0:20 - 0:23
   Трюк называется «PD-контроль.»
8. 23000 0:23 - 0:30
   В PD-управления моей руководящей альфа не просто связана с crosstrack ошибки добродетели
9. 30000 0:30 - 0:33
   в силу усиления параметра Тау p,
10. 33000 0:33 - 0:36
    но и для временной производное crosstrack ошибка.
11. 36000 0:36 - 0:43
    Это означает, что, когда автомобиль оказалось достаточно, чтобы уменьшить ошибки crosstrack,
12. 43000 0:43 - 0:46
    Он просто не идут съемки для оси x
13. 46000 0:46 - 0:51
    но будет заметить, что он уже снижается ошибку.
14. 51000 0:51 - 0:57
    Ошибка становится меньше с течением времени. Это счетчик Бычков. Он направляет вверх снова.
15. 57000 0:57 - 1:00
    Это позволит ему грациозно подходить к нашей целевой траектории,
16. 60000 1:00 - 1:08
    Если соответствующие параметры нашей дифференциального прибыль--Тау d против p Тау пропорциональной выгоды.
17. 68000 1:08 - 1:10
    Как вычислять эта производная над здесь?
18. 70000 1:10 - 1:18
    Ну в момент времени t это то же самое, как crosstrack ошибка в момент времени t минус crosstrack ошибка
19. 78000 1:18 - 1:25
    в момент времени t минус 1, деленное на время промежутка между t и t минус 1.
20. 85000 1:25 - 1:29
    В нашем коде мы предполагаем, что дельта t равен 1, так что мы можем пропустить это.
21. 89000 1:29 - 1:36
    Текущей ошибке crosscheck и предыдущий разница этот термин более здесь.
22. 96000 1:36 - 1:41
    Мы теперь управлять не только пропорционально ошибка себя, но и эта разница
23. 101000 1:41 - 1:47
    ошибки с помощью второй постоянный Тау d.
24. 107000 1:47 - 1:53
    Давайте выполнять это. Теперь я даю два параметра команды run--param1 и param2.
25. 113000 1:53 - 1:58
    Я хочу вам реализовать контроллер, который меняется руля направления пропорционально
26. 118000 1:58 - 2:03
    по словам параметра равным 1 и различной степени пропорционально значению параметра 2.
27. 123000 2:03 - 2:08
    Снова баллотироваться на 100 шагов время и посмотреть, что происходит.
28. 128000 2:08 - 2:13
    Когда я запускаю мой новый контроллер с параметром соразмерности 0.2
29. 133000 2:13 - 2:16
    и дифференциация, один 3.0.
30. 136000 2:16 - 2:22
    Тогда я получаю последовательность значений y, которые сходятся гораздо более осторожно, равным 0.
31. 142000 2:22 - 2:29
    Чудом как время идет дальше, они действительно идти вниз до 0 и остановиться в 0,
32. 149000 2:29 - 2:32
    которые мы не добиться пропорционального контроллера.
33. 152000 2:32 -
    Пожалуйста, напишите что регулярное, чтобы мы могли проверить его.