Russian subtitles

← 05-21 Pd Controller

Get Embed Code
3 Languages

Subtitles translated from English Showing Revision 1 created 12/26/2012 by zhakenov.askar.

  1. Основные следующий вопрос-есть ли способ аннулировать выброс?
  2. Было бы хорошо, если мы могли бы сделать это, потому что вождение в колебательных автомобиль является не весело.
  3. В самом деле, это делает вас действительно тошноту, поверьте мне.
  4. Я был в этой машине для нескольких месяцев в конце, когда мы подготовили для Darpa Grand Challenge.
  5. Трюк называется «PD-контроль.»
  6. В PD-управления моей руководящей альфа не просто связана с crosstrack ошибки добродетели
  7. в силу усиления параметра Тау p,
  8. но и для временной производное crosstrack ошибка.
  9. Это означает, что, когда автомобиль оказалось достаточно, чтобы уменьшить ошибки crosstrack,
  10. Он просто не идут съемки для оси x
  11. но будет заметить, что он уже снижается ошибку.
  12. Ошибка становится меньше с течением времени. Это счетчик Бычков. Он направляет вверх снова.
  13. Это позволит ему грациозно подходить к нашей целевой траектории,
  14. Если соответствующие параметры нашей дифференциального прибыль--Тау d против p Тау пропорциональной выгоды.
  15. Как вычислять эта производная над здесь?
  16. Ну в момент времени t это то же самое, как crosstrack ошибка в момент времени t минус crosstrack ошибка
  17. в момент времени t минус 1, деленное на время промежутка между t и t минус 1.
  18. В нашем коде мы предполагаем, что дельта t равен 1, так что мы можем пропустить это.
  19. Текущей ошибке crosscheck и предыдущий разница этот термин более здесь.
  20. Мы теперь управлять не только пропорционально ошибка себя, но и эта разница
  21. ошибки с помощью второй постоянный Тау d.
  22. Давайте выполнять это. Теперь я даю два параметра команды run--param1 и param2.
  23. Я хочу вам реализовать контроллер, который меняется руля направления пропорционально
  24. по словам параметра равным 1 и различной степени пропорционально значению параметра 2.
  25. Снова баллотироваться на 100 шагов время и посмотреть, что происходит.
  26. Когда я запускаю мой новый контроллер с параметром соразмерности 0.2
  27. и дифференциация, один 3.0.
  28. Тогда я получаю последовательность значений y, которые сходятся гораздо более осторожно, равным 0.
  29. Чудом как время идет дальше, они действительно идти вниз до 0 и остановиться в 0,
  30. которые мы не добиться пропорционального контроллера.
  31. Пожалуйста, напишите что регулярное, чтобы мы могли проверить его.