Japanese subtitles

← 05-21 Pd Controller

Get Embed Code
3 Languages

Showing Revision 1 created 10/29/2014 by Udacity.

  1. 次の基本的な質問は基準線を
    越えない方法があるかについてです
  2. 蛇行する車に乗っていても楽しくないので
    蛇行をなくすことができればいいですね
  3. 実際に乗ると車酔いします
  4. DARPAグランド・チャレンジの準備で
    数ヵ月間乗っていたのでこれは事実です
  5. 解消するにはPD制御と呼ばれる方法を使います
  6. PD制御では操舵αはゲインパラメータτpに基づく
  7. クロストラックエラーのみと
    関係するわけではありません
  8. クロストラックエラーの時間導関数にも関係します
  9. つまりどういうことかと言うと
  10. クロストラックエラーを減らすために
    車が十分に向きを変えた時
  11. x軸に向かって思い切り動くだけでなく
    それまでのエラーの減少にも注目します
  12. エラーが小さくなると逆に操舵し
    再び上方向へ誘導します
  13. 車は目標軌道へ緩やかに接近することができます
  14. ただし微分ゲインτdと
    比例ゲインτpの適切な設定が前提です
  15. この導関数をどう求めますか?
  16. これは時間tにおいてCTEt-CTEt-1を
  17. tとt-1の間のタイムスパンΔtで
    割ったものと等しいです
  18. コードではΔt=1とするとこれを省略できます
  19. 現在と前回のクロストラックエラーの差が
    この項です
  20. エラーそのものだけでなく
    エラーの差分にも比例するように制御します
  21. エラーの差分は2つ目の定数τdを使います
  22. これを実装しましょう runコマンドに
    2つのパラメータparam1とparam2を与えます
  23. 操舵の向きを変えるコントローラを
    実装してください
  24. param1に従って比例的に
    param2に従って微分的に行います
  25. 今回も100ステップ実行し
    何が起こるか確認しましょう
  26. 新たなコントローラを実行します
    比例パラメータ0.2と
  27. 微分パラメータ3.0です
  28. すると0に向かって穏やかに収束する
    yの値の数列を得ます
  29. すばらしいことに時間がたつにつれ
  30. 本当に0に収まってそのまま落ち着きます
  31. 比例コントローラでは
    成し遂げられなかったことです
  32. テスト用にこのルーチンを書いてください