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06-18 Implementing Constraints

  • 0:00 - 0:03
    我们要做的是新建一个矩阵和一个向量。
  • 0:03 - 0:08
    我们要把所有的姿态坐标和地标坐标填到这个二维矩阵里面。
  • 0:08 - 0:12
    这里我们假设地标是可以分辨的。
  • 0:12 - 0:15
    我们每次做的观测都会变成几个加法。比如,
  • 0:15 - 0:18
    观测是两个姿态的话,
  • 0:18 - 0:21
    那就是要对矩阵中定义这些姿态的4个元素进行加法。
  • 0:21 - 0:25
    例如,如果机器人从x0移动到x1,
  • 0:25 - 0:31
    然后我们认为x1应该,比如说,等于x0加5,
  • 0:31 - 0:33
    我们需要从两方面对这个矩阵做加法。
  • 0:33 - 0:42
    第一个是,1倍的x0和-1倍的x1加起来应该是-5。
  • 0:42 - 0:48
    所以我们看这个方程,x0减x1等于-5。
  • 0:48 - 0:51
    把这个公式加到全为零的矩阵中,
  • 0:51 - 0:58
    约束是x0和x1之间的关系是-5。就这么简单。
  • 0:58 - 1:03
    第二个是让x1为正,表达同样的关系,所以我们在这里加1。
  • 1:03 - 1:09
    这样的话,x1减x0等于5,所以在这里写上5,这里-1。
  • 1:09 - 1:15
    换句话说,和x0到x1距离为5相关的运动约束,
  • 1:15 - 1:20
    通过给在x0和x1之间的对角线元素逐渐
  • 1:20 - 1:22
    做加法的方式进行更新。
  • 1:22 - 1:25
    我们基本上写了两次约束条件。
  • 1:25 - 1:29
    不管哪种情况,我们都要保证对角线元素是正的,
  • 1:29 - 1:33
    然后对角线两边的元素都是负的,
  • 1:33 - 1:36
    最后把对应的值加到右边。
  • 1:36 - 1:38
    让我考你一个问题。
  • 1:38 - 1:41
    假设我们知道从x1到x2走过的距离,
  • 1:41 - 1:47
    比如说,是5,现在变成了-4,所以我们在往相反的方向移动。
  • 1:47 - 1:50
    这个矩阵里面的新的值应该是多少?
  • 1:50 - 1:52
    我给你一个提示。
  • 1:52 - 1:58
    只有在x1和x2之间的区域和这里的区域的值才会更新。
  • 1:58 - 5999:59
    记住,这些都是用的加法。
Title:
06-18 Implementing Constraints
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Video Language:
English
Team:
Udacity
Project:
CS373 - Artificial Intelligence
Duration:
02:01

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