Return to Video

06-18 Implementing Constraints

  • 0:00 - 0:03
    Что мы делаем, так это матрицу, а также вектор.
  • 0:03 - 0:08
    Мы обозначаем матрицу, которая является квадратной, со всеми позами и все достопримечательности.
  • 0:08 - 0:12
    Здесь мы предполагаем,что достопримечательности различимы.
  • 0:12 - 0:15
    Каждый раз, когда мы делаем наблюдения, скажем, между двумя позами,
  • 0:15 - 0:18
    они становятся немного дополнением, на местном уровне,
  • 0:18 - 0:21
    В 4-х элементов в матрице, определенные над теми поз.
  • 0:21 - 0:25
    Например, если робот перемещается из x0 в x1,
  • 0:25 - 0:31
    мы считаем x1 должна быть такой же, как x0, скажем, плюс 5,
  • 0:31 - 0:33
    Как мы введем это в матрице в двух направлениях.
  • 0:33 - 0:42
    Первое, 1 x0 и -1 x1 - добавите их вместе должно быть -5.
  • 0:42 - 0:48
    Таким образом, мы посмотрим на уравнение здесь - x0 минус x1 равно -5.
  • 0:48 - 0:51
    Они добавляются в матрицу, которая начинается с 0 везде,
  • 0:51 - 0:58
    и это ограничение, которое относится x0 и x1 с -5. Это очень просто.
  • 0:58 - 1:03
    Во-вторых, мы делаем то же самое с x1 как положительные, так что мы добавляем 1 здесь.
  • 1:03 - 1:09
    Для этого x1 минус x0 равна +5, так что вы поставить 5 сюда и -1 сюда.
  • 1:09 - 1:15
    Иными словами, ограничение движения, что связывает x0 с x1 при 5 движении
  • 1:15 - 1:20
    изменяются постепенно добавляя значения матрицы для L элементов
  • 1:20 - 1:22
    которые попадают между x0 и x1.
  • 1:22 - 1:25
    Мы в основном писали, что ограничение в два раза.
  • 1:25 - 1:29
    В обоих случаях мы убедились, что диагональный элемент был положительным,
  • 1:29 - 1:33
    а потом мы написали соответствующий off-диагональный элемент как отрицательное значение,
  • 1:33 - 1:36
    и мы добавили соответствующее значение на правой стороне.
  • 1:36 - 1:38
    Позвольте мне задать вам вопрос.
  • 1:38 - 1:41
    Предположим, мы знаем, что мы идем от x1 до x2 и в то время как движение здесь
  • 1:41 - 1:47
    было +5, скажем, теперь это -4, так что мы движемся в обратном направлении.
  • 1:47 - 1:50
    Что бы новые значения для матрицы здесь?
  • 1:50 - 1:52
    Я дам вам подсказку.
  • 1:52 - 1:58
    Они влияют только на значения, которые происходят в регионе между x1 и x2 и здесь.
  • 1:58 -
    Помните, что эти
    компоненты.
Title:
06-18 Implementing Constraints
Description:

Other units in this course below:
Unit 1: http://www.youtube.com/playlist?list=PL1EF620FCB11312A6
Unit 2: http://www.youtube.com/playlist?list=PL107FD47786234011
Unit 3: http://www.youtube.com/playlist?list=PL5493E5D24A081719
Unit 4: http://www.youtube.com/playlist?list=PLAADAB4F235FE8D65
Unit 5: http://www.youtube.com/playlist?list=PL1B9983ACF22B1920
Unit 6: http://www.youtube.com/playlist?list=PLC9ED5AC39694C141
QA: http://www.youtube.com/playlist?list=PL3475310BFB1CBE34

To gain access to interactive quizzes, homework, programming assignments and a helpful community, join the class at http://www.udacity.com

more » « less
Video Language:
English
Team:
Udacity
Project:
CS373 - Artificial Intelligence
Duration:
02:01
ayten.abzal91 edited Russian subtitles for 06-18 Implementing Constraints
ayten.abzal91 added a translation

Russian subtitles

Revisions