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06-18 Implementing Constraints

  • 0:00 - 0:03
    今回は行列とベクトルの作成を行います
  • 0:03 - 0:08
    すべての停止位置とランドマークから構成される
    正方形の行列にラベルをつけます
  • 0:08 - 0:12
    ここではランドマークは区別可能なものとします
  • 0:12 - 0:15
    観測の度に例えば2つの停止位置の間で
  • 0:15 - 0:18
    それらの停止位置を定義する行列の4つの要素が
  • 0:18 - 0:21
    少しずつローカルに追加されていきます
  • 0:21 - 0:25
    例えばロボットがx₀からx₁に移動するとしましょう
  • 0:25 - 0:31
    そしてx₁=x₀+5とします
  • 0:31 - 0:33
    これを2つの方向で行列に取り込みます
  • 0:33 - 0:39
    最初に1をx₀、-1をx₁として合計します
  • 0:39 - 0:41
    すると-5になります
  • 0:42 - 0:47
    従って等式で表すとx₀-x₁=-5となります
  • 0:47 - 0:51
    これはあらゆる位置を表すこれらゼロを
    起点とする行列に追加されます
  • 0:51 - 0:58
    そしてそれがx₀とx₁を-5で関連づける
    制約になります 非常に簡単です
  • 0:58 - 1:03
    次にx₁を正にして同じことをします
    従ってここは1になります
  • 1:03 - 1:09
    x₁-x₀=5となりますから
    ここが5でここが-1です
  • 1:09 - 1:15
    つまりx₀とx₁の間の値をL個の要素に対する
    行列に追加することにより
  • 1:15 - 1:19
    x₀をx₁に5の動作で関連づける制約が
  • 1:19 - 1:22
    インクリメントされていくということです
  • 1:22 - 1:25
    そのような制約を2回書きました
  • 1:25 - 1:29
    いずれの場合も対角要素が
    正となることを確認し
  • 1:29 - 1:33
    対応する非対角要素を負の値として表しました
  • 1:33 - 1:36
    そして該当する値を右側に書きました
  • 1:36 - 1:39
    ここで問題です x₁からx₂へと移動するとします
  • 1:39 - 1:43
    動作が+5でしたが今回は-4とします
  • 1:43 - 1:47
    つまり反対方向へ戻るということです
  • 1:47 - 1:50
    行列のここの値は何になるでしょうか?
  • 1:50 - 1:52
    ヒントを出しましょう
  • 1:52 - 1:58
    この場合 影響を受けるのはx₁とx₂の間の
    範囲のこの値のみです
  • 1:58 - 2:00
    またこれらは加算されます
Title:
06-18 Implementing Constraints
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Video Language:
English
Team:
Udacity
Project:
CS373 - Artificial Intelligence
Duration:
02:01

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