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Unit 6 SLAM: Implementing Constraints - CS373 - Udacity

  • 0:00 - 0:03
    Lo que vamos a hacer una matriz y un vector.
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    Tenemos la descripción de la matriz, que es cuadrática, con todas las posiciones y todos los puntos de referencia.
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    Aquí asumimos los puntos de referencia son distinguibles.
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    Cada vez que hacemos una observación entre dos posiciones,
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    se convierten en pequeñas sumas, localmente,
  • 0:18 - 0:21
    en los 4 elementos de la matriz definida sobre las posiciones.
  • 0:21 - 0:25
    Por ejemplo, si el robot se mueve desde x0 a x1,
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    por tanto, entendemos que x1 debe ser lo mismo que x0 más 5
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    la forma de introducirlo en la matriz conlleva dos pasos.
  • 0:33 - 0:42
    En primer lugar, 1 x0 y x1 -1 - la suma debe ser -5.
  • 0:42 - 0:48
    Así que nos fijamos en la ecuación aquí - x0 menos x1 igual a -5.
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    Esto se añade a la matriz que se inicializa a 0,
  • 0:51 - 0:58
    y es una restricción que relaciona x0 y x1 con -5. Es así de simple.
  • 0:58 - 1:03
    En segundo lugar, hacemos lo mismo con x1 positiva, añadimos un 1 aquí
  • 1:03 - 1:09
    Para que, x1 menos x0 sea igual a 5, hay que poner un 5 y un -1 por aquí.
  • 1:09 - 1:15
    En otras palabras, la restricción de movimiento que relaciona x0 y x1 con un movimiento de 5
  • 1:15 - 1:20
    ha modificado de forma incremental mediante la adición de valores la matriz de elementos L
  • 1:20 - 1:22
    que se encuentran entre x0 y x1.
  • 1:22 - 1:25
    Básicamente, escribió las restricción dos veces.
  • 1:25 - 1:29
    En ambos casos, nos aseguramos de que el elemento diagonal es positivo,
  • 1:29 - 1:33
    y luego escribió el elemento correspondiente fuera de la diagonal como un valor negativo,
  • 1:33 - 1:36
    y hemos añadido el valor correspondiente en el lado derecho.
  • 1:36 - 1:38
    Déjame hacerte una pregunta.
  • 1:38 - 1:41
    Supongamos que sabemos que van desde x1 a x2 y que el movimiento
  • 1:41 - 1:47
    era de cinco, ahora es -4, así que nos estamos moviendo en la dirección opuesta.
  • 1:47 - 1:50
    ¿Cuáles serían los nuevos valores de la matriz?
  • 1:50 - 1:52
    Te voy a dar una pista.
  • 1:52 - 1:58
    Sólo afecta a los valores que se dan en la región de x1 y x2
  • 1:58 - 2:01
    Recuerde, éstos son aditivos.
Title:
Unit 6 SLAM: Implementing Constraints - CS373 - Udacity
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Video Language:
English
Team:
Udacity
Project:
CS373 - Artificial Intelligence
Duration:
02:01
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