YouTube

Got a YouTube account?

New: enable viewer-created translations and captions on your YouTube channel!

Spanish subtitles

← Unit 6 SLAM: Expand - CS373 - Udacity

Get Embed Code
4 Languages

Showing Revision 2 created 08/23/2012 by almartinflorido.

  1. Ahora quiero que amplíe el método para adpatarlo al punto de referencia
  2. En concreto, quiero utilizar una función que he escrito para usted que es muy útil
  3. se llama "expand".
  4. Puede ejecutar omega.expand, xi.expand coge una matriz 3 x 3 o un vector
  5. y lo pasa a un vector 4 x 4 que es lo que realmente necesita cuando tenga que incluir
  6. el punto de referencia.
  7. Dale una oportunidad y mira si puedes modificar el código
  8. para tener ahora los parámetros de entrada adicionales de medición 0, 1, y 2.
  9. En particular, aquí está nuestro nuevo método doit.
  10. Ahora cuenta como parámetros de entrada mis dos comandos de movimiento
  11. y las 3 órdenes de medición para las 3 diferentes posiciones.
  12. Aquí está el código que programo antes.
  13. Esa es mi versión , donde tengo la primera matriz 3 x 3.
  14. Luego, utilizando el comando expansión
  15. puedes aumentar estas a una matriz de 4x4 y un vector de 4x1.
  16. Cuando se ejecuta lo que sale es este resultado -- -3, 2, 5, 7.
  17. Quiero que hagas esto cuando -3 y 2 y 5 es la trayectoria del robot,
  18. y 7, como antes, es la ubicación de punto de interés.
  19. Por favor, codifica esto y asegurate de que yo pueda modificar la entrada de doit bien,
  20. y que código no sólo produzca este vector,
  21. sino que debe aplicar bien las matemáticas.