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02psps-02 Question 6 Help

  • 0:00 - 0:03
    では行列Hについて話したいと思います
  • 0:03 - 0:07
    これは状態をとる行列で
    状態を掛けると観測を吐き出します
  • 0:07 - 0:11
    直接観測できるのは
    位置と速度のみだと思い出してください
  • 0:11 - 0:14
    この2つで行列Hを維持することができます
  • 0:14 - 0:19
    再び講義で学んだ二次元と
    課題に出た四次元について話したいと思います
  • 0:19 - 0:23
    比較することで何かヒントを得て
    課題に役立ててください
  • 0:23 - 0:26
    行列Hの目的を覚えていますか?
  • 0:26 - 0:31
    行列Hの目的はいくつかの状態をとることでした
  • 0:31 - 0:35
    二次元の場合では状態はx、xドットとして表され
  • 0:35 - 0:41
    この行列に状態を掛けると観測を抽出できました
  • 0:41 - 0:47
    二次元の場合x座標だけなので観測はxのみでした
  • 0:47 - 0:52
    これを1×1のベクトルまたは1×1の行列と考えます
  • 0:52 - 0:56
    なのでこの行列はこうなります
  • 0:56 - 1:01
    これが行列Hでした 1と0が入ります
    1×xの解がxになるためです
  • 1:01 - 1:05
    0×xドットの解はゼロなのでこれが必要な答えです
  • 1:05 - 1:08
    ではこれらの行列の次元について
  • 1:08 - 1:13
    またこの掛け算で
    どうしてxだけ生じるのか説明しましょう
  • 1:13 - 1:19
    このxは1×1の行列と考えられます
  • 1:19 - 1:24
    その行列とこの2列を掛けた1×2
  • 1:24 - 1:31
    つまり1×2とこの2×1の行列を得ます
  • 1:31 - 1:36
    ここで分かるのはこの1が実際にはここから来て
  • 1:36 - 1:40
    この1はここから来るということです
  • 1:40 - 1:45
    この2同士は打ち消し合うと考えられるので
    1×1の行列が残ります
  • 1:45 - 1:50
    では課題で出されたように
    四次元のケースへ一般化してみましょう
  • 1:50 - 1:57
    四次元だと状態はこのように表されます
  • 1:57 - 2:00
    行列Hがあるとします
  • 2:00 - 2:05
    これについては何も分かっていませんが
    プレースホルダとしてここに置きます
  • 2:05 - 2:09
    ここから観測を得たいのですが
    どうなるか分かりますか?
  • 2:09 - 2:13
    今度は単純なxではありません
    xとy両方の位置を含むためです
  • 2:13 - 2:19
    なので列ベクトルになります xとyのベクトルです
  • 2:19 - 2:23
    ではこの次元はどうなるか分かりますか?
  • 2:23 - 2:26
    ここに2×1の行列があります
  • 2:26 - 2:32
    この行列から計算されました
    まだ何も分かっていないと言った行列です
  • 2:32 - 2:35
    ひとまず?×?としましょう
  • 2:35 - 2:40
    そしてこの行列は4×1です
  • 2:40 - 2:47
    ではここで考えた行列の次元が
    どう機能するかをヒントにして
  • 2:47 - 2:51
    ?を埋めてください
  • 2:51 - 2:56
    この行列Hの行数と列数が分かると
  • 2:56 - 2:59
    1や0をどこに置くか分かりやすくなるでしょう
  • 2:59 - 3:01
    幸運を祈ります
Title:
02psps-02 Question 6 Help
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Team:
Udacity
Project:
CS373 - Artificial Intelligence
Duration:
03:02

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