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← 04-38 Kalman Prediction

04-38 Kalman Prediction

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Showing Revision 1 created 10/29/2014 by Udacity.

  1. 一次元のカルマンフィルタについて学びました
  2. 先ほどのプログラムで
    観測の組み込み方を理解しましたね
  3. 動作の組み込み方も理解し
    プログラムに実装しました
  4. あれは完全な一次元カルマンフィルタでしたが
  5. 現実の世界は多次元でより多くの事物が関係します
  6. これから例を用いて説明していくので
  7. 多次元の空間で予測することが
    なぜすばらしいか分かるでしょう
  8. カメラの画像のように二次元の
    状態空間xとyがあるとします
  9. 車をイメージしてもいいでしょう
  10. 時間と共に車両の位置を特定する
    レーダを搭載した車です
  11. 二次元のカルマンフィルタには
    多くの可能性があります
  12. これがその仕組みです
  13. 時間がt=0の時に この座標に対象物を
    観測していると仮定します
  14. 自動運転車にとってそれは他の車かもしれません
  15. 1ステップ後には ここに移動します
  16. さらに1ステップ後ここに移動します
  17. ではt=3の時には
    対象物はどこにあると予測できますか?
  18. 三択にしましょう
  19. 一番可能性が高いと思う場所を選んでください