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Showing Revision 1 created 08/27/2012 by almartinflorido.

  1. Así que vaya, usted básicamente ha programado la localización el coche que conduce sólo de Google
  2. aunque puede que no lo conozca mucho todavía.
  3. Así que déjenme decirle dónde estamos.
  4. Hablamos acerca de las actualizaciones de medición, y hablamos sobre el movimiento.
  5. Y llamamos a estas dos funciones "sense" y "move".
  6. Ahora, la localización no es otra cosa que la repetición de "sense" y "move".
  7. Hay una creencia inicial cuando se lanza este bucle.
  8. Si lanzamos sense primero, viene de la parte izquierda.
  9. y entonces los ciclos de localización van a través de este movimiento, sense, move, sense, move, sense,
  10. el ciclo , move, sense, move, sense.
  11. Y cada vez que el robot se mueve, pierde información en cuanto a dónde está.
  12. Eso es porque el movimiento del robot es inexacto.
  13. Y cada vez que sensa adquiere información.
  14. Que se manifiesta por el hecho de que después del movimiento,
  15. la distribución de probabilidad es un poco más plana y un poco más hacia fuera.
  16. y después de sensar, se centra un poco más.
  17. De hecho, como una nota de pie, es una medida de información, denominada "entropía".
  18. Y está una de las muchas maneras que usted puede escribirlo,
  19. como la probabilidad local esperada de la probabilidad de cada celda del vector.
  20. Y sin entrar en detalles, esta es una medida de información que tiene la distribución,
  21. y se puede demostrar que el paso de actualización, el paso de movimiento, hace que la entropía vaya hacía abajo,
  22. y el paso de medición la hace subir.
  23. Así que usted está realmente perdiendo y ganando información.
  24. Ahora me gustaría implementar esto en nuestro código.
  25. Así que además de las 2 mediciones que teníamos antes, rojo y verde,
  26. Yo te voy a dar dos movimientos, 1 y 1,
  27. lo que significa que el robot se mueve hacia la derecha y a la derecha de nuevo.
  28. ¿Se puede calcular la distribución posterior si el robot primero detecta rojo,
  29. a continuación, se mueve a la derecha por 1, entonces detecta verde y luego se mueve a la derecha otra vez?
  30. Y vamos a empezar con una distribución previa uniforme.