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06-15 Is Localization Necessary Solution

  • 0:00 - 0:02
    答えは“はい”です
  • 0:02 - 0:06
    マッピングのほとんどのケースで
    ロボットの動作には不確実性があり
  • 0:06 - 0:08
    時間が経つにつれ増大する場合もあります
  • 0:08 - 0:12
    この問題に対応しなければ
    マップは悲惨なものになります
  • 0:12 - 0:14
    例を挙げてみましょう
  • 0:14 - 0:18
    ロボットが廊下を進んでおり
    周囲の壁を感知しているとします
  • 0:18 - 0:23
    このロボットにはドリフトの問題があり
    その動作の不確実性のため
  • 0:23 - 0:26
    実際にはこのような軌道を進むと考えています
  • 0:26 - 0:29
    その場合 周辺マップはこのようになります
  • 0:29 - 0:33
    これらは一見すると大きな違いはないように
    思われるかもしれません
  • 0:33 - 0:38
    しかしロボットが同じ場所に戻ってくるならば
    これをすべて修正する機会があります
  • 0:38 - 0:43
    優れたSLAM技術では
    環境が不確実であるということだけでなく
  • 0:43 - 0:48
    ロボット自体が不確実な軌道を
    取るということを把握できます
  • 0:48 - 0:50
    そのため事が困難になるのです
Title:
06-15 Is Localization Necessary Solution
Description:

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Video Language:
English
Team:
Udacity
Project:
CS373 - Artificial Intelligence
Duration:
0:51

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