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← 05ps-08 Racetrack Control Solution

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Showing Revision 1 created 10/29/2014 by Udacity.

  1. これが私の答えです 4つのケースがあります
  2. 左側はレースコースの左側にいるなら
  3. xがradiusより小さいという定義のため
  4. クロストラックエラーcteは
    円との距離により定義されます
  5. 円の中心からの距離-radius自身です
  6. 円上にいるなら これはゼロになります
  7. 右側方向にradiusの3倍以上の距離にいれば
    再び円上にいます
  8. 先ほどと同じようですが円の中心は
    右方向へ少し離れたところにあります
  9. 1radiusに対し3倍のradiusの位置ですが
    他は先ほどの行と同じです
  10. また同じradiusを引きます
    見にくいですがここにあります
  11. 面白いのは直線コースです
  12. yの値が図の上辺で大きいなら
    実際にradiusより大きいですが
  13. クロストラックエラーcteはy座標
    つまり2×radiusです
  14. これはレーストラックの高さです
  15. 底辺に下りているならy軸そのものですが
    反対方向に動いているため負の符号が重要です
  16. 皆さんのコードで正しく実行するために
    このルーチンをすべて正確に書いてください
  17. これで課題は終わりです
  18. これで車にレースコースを
    運転させることができました
  19. これは車の自律運転において欠かせない要素です
  20. 今回学んだPID制御や平滑化の方法は
    とても重要です
  21. 自動運転車の制御だけではなく
    他の制御問題においても大切です
  22. ここまで講義を受けてくれてありがとうございます
  23. 位置推定、計画、制御について学んできました
  24. 自動運転車の作り方について
    ほとんどを学んだことになります