Russian subtitles

← 06-08 Your Robot Car

Get Embed Code
6 Languages

Subtitles translated from English Showing Revision 1 created 12/24/2012 by ayten.abzal91.

  1. Теперь давайте поместить их всех вместе в одну часть программного обеспечения.
  2. Это заняло у меня почти целый день, чтобы сделать.
  3. Я не собираюсь просить вас делать все самостоятельно,
  4. потому что это будет стоить вам, вероятно, по крайней мере, час, если он занял у меня в день.
  5. Но я все еще хочу, чтобы иметь возможность принять все уроки, которые мы сделали вместе в единую систему.
  6. Я собираюсь помочь вам немного - биты и куски -
  7. но впереди здесь условия, которую я написал для вас,
  8. в котором очень много, полученные из условия мы изучали в прошлом.
  9. У нас есть робот, который обладает определенными видами шумовых характеристик вы можете найти здесь.
  10. Как я прокручиваю вниз, можно увидеть знакомые функции инициализации, позиция установления функции,
  11. set_noise функцию, и тогда мы имеем две функции проверки
  12. есть ли у нас столкновении с миром под названием "сетка", который я покажу вам через минуту.
  13. и у нас есть check_goal функции, чтобы увидеть, если мы достигли цели
  14. в соответствии с определенным порогом расстояния.
  15. Этот шаг функции должны быть хорошо знакомы в этой точке.
  16. Это касается шума при движении команды.
  17. Это тот же самый код, что Вы изначально писали.
  18. Тогда у нас есть очень простой смысл функцию, которая измеряет (х, у) местоположение робота,
  19. похоже на GPS на машине, но с существенными измерения уровня шума.
  20. В соответствии с этим sense функция у нас есть функция измерения вероятности
  21. что вы, возможно, захотите использовать в фильтре, и он оценивает вероятность
  22. из измерений относительно координат истины земли робота, используя Гаусса.
  23. Вооруженный всеми этими здесь есть проблема.
  24. Я собираюсь дать вам сетку. Вот пример сетки. Позвольте мне обратить это для вас.
  25. Этот специфический размером 6 и 5,
  26. и есть ряд клеток, как это.
  27. Если мы посмотрим внимательно на код, вы найдете информацию о начальных местонахождение
  28. в левом верхнем углу и цели расположение, которое является правом нижнем углу.
  29. Сложив все вместе, вы собираетесь построить робота автомобиль, используя наши модели велосипеда
  30. что поедет через свободное пространство путем непрерывного свободного пространства
  31. на что-то близкое к кратчайшему пути на всем пути к цели.
  32. Вот мое решение, которое я реализовал
  33. и что вы можете увидеть по большей части к концу этого класса.
  34. Я запуская здесь. Это мои препятствия.
  35. Они реализуются как круги по центру этих ячеек сетки.
  36. Это не совсем правильно, но достаточно хорошо для моей реализации.
  37. Вот несколько трасс, используя тот же код, и вы можете видеть, что они далеки от оптимальных.
  38. Они не являются оптимальными, потому что есть контроль шума,
  39. и есть также измерения шума.
  40. Но все они делают его безопасным путем свободного пространства в угол, где цель.
  41. Если мы посмотрим на них подробно, как это решение здесь.
  42. Вы увидите, что расстояние между кругами несколько различается.
  43. Вы увидите, что в ней маленкие углы здесь, которые являются либо результатом борьбы с шумом
  44. или измерения шума или несколько из моих недостаточной реализации.
  45. Вы также найдете управления множеством точек, А-стар планировщик
  46. как показано на рисунке зеленым цветом.
  47. В версий, что я реализовал для вас, контроллер делает что-то очень, очень разные.
  48. Это на самом деле выбирает в качестве объективного контроля, чтобы направить прямо к цели,
  49. использование atan2 функции, выполняет действия со скоростью 0,1;
  50. а затем сообщает о столкновений всякий раз, когда робот движется.
  51. Просто глядя вниз, к выходу, где мы видим координаты робота
  52. наряду с ориентацией есть очень частых столкновений
  53. что робот испытывает в своей попытке достичь поставленной цели,
  54. оторые он в конечном итоге делает, но вы можете увидеть 2 больших регионов столкновений
  55. пока цель не будет достигнут.