Subtitles translated from English Showing Revision 1 created 12/24/2012 by ayten.abzal91.

1. Title:
   06-08 Your Robot Car
2. Description:

   Other units in this course below:
   Unit 1: http://www.youtube.com/playlist?list=PL1EF620FCB11312A6
   Unit 2: http://www.youtube.com/playlist?list=PL107FD47786234011
   Unit 3: http://www.youtube.com/playlist?list=PL5493E5D24A081719
   Unit 4: http://www.youtube.com/playlist?list=PLAADAB4F235FE8D65
   Unit 5: http://www.youtube.com/playlist?list=PL1B9983ACF22B1920
   Unit 6: http://www.youtube.com/playlist?list=PLC9ED5AC39694C141
   QA: http://www.youtube.com/playlist?list=PL3475310BFB1CBE34

   To gain access to interactive quizzes, homework, programming assignments and a helpful community, join the class at http://www.udacity.com

3. 0 0:00 - 0:06
   Теперь давайте поместить их всех вместе в одну часть программного обеспечения.
4. 6000 0:06 - 0:09
   Это заняло у меня почти целый день, чтобы сделать.
5. 9000 0:09 - 0:12
   Я не собираюсь просить вас делать все самостоятельно,
6. 12000 0:12 - 0:16
   потому что это будет стоить вам, вероятно, по крайней мере, час, если он занял у меня в день.
7. 16000 0:16 - 0:22
   Но я все еще хочу, чтобы иметь возможность принять все уроки, которые мы сделали вместе в единую систему.
8. 22000 0:22 - 0:25
   Я собираюсь помочь вам немного - биты и куски -
9. 25000 0:25 - 0:29
   но впереди здесь условия, которую я написал для вас,
10. 29000 0:29 - 0:33
    в котором очень много, полученные из условия мы изучали в прошлом.
11. 33000 0:33 - 0:37
    У нас есть робот, который обладает определенными видами шумовых характеристик вы можете найти здесь.
12. 37000 0:37 - 0:47
    Как я прокручиваю вниз, можно увидеть знакомые функции инициализации, позиция установления функции,
13. 47000 0:47 - 0:54
    set_noise функцию, и тогда мы имеем две функции проверки
14. 54000 0:54 - 0:59
    есть ли у нас столкновении с миром под названием "сетка", который я покажу вам через минуту.
15. 59000 0:59 - 1:02
    и у нас есть check_goal функции, чтобы увидеть, если мы достигли цели
16. 62000 1:02 - 1:05
    в соответствии с определенным порогом расстояния.
17. 65000 1:05 - 1:11
    Этот шаг функции должны быть хорошо знакомы в этой точке.
18. 71000 1:11 - 1:15
    Это касается шума при движении команды.
19. 75000 1:15 - 1:20
    Это тот же самый код, что Вы изначально писали.
20. 80000 1:20 - 1:24
    Тогда у нас есть очень простой смысл функцию, которая измеряет (х, у) местоположение робота,
21. 84000 1:24 - 1:32
    похоже на GPS на машине, но с существенными измерения уровня шума.
22. 92000 1:32 - 1:36
    В соответствии с этим sense функция у нас есть функция измерения вероятности
23. 96000 1:36 - 1:40
    что вы, возможно, захотите использовать в фильтре, и он оценивает вероятность
24. 100000 1:40 - 1:47
    из измерений относительно координат истины земли робота, используя Гаусса.
25. 107000 1:47 - 1:50
    Вооруженный всеми этими здесь есть проблема.
26. 110000 1:50 - 1:55
    Я собираюсь дать вам сетку. Вот пример сетки. Позвольте мне обратить это для вас.
27. 115000 1:55 - 1:59
    Этот специфический размером 6 и 5,
28. 119000 1:59 - 2:03
    и есть ряд клеток, как это.
29. 123000 2:03 - 2:09
    Если мы посмотрим внимательно на код, вы найдете информацию о начальных местонахождение
30. 129000 2:09 - 2:14
    в левом верхнем углу и цели расположение, которое является правом нижнем углу.
31. 134000 2:14 - 2:18
    Сложив все вместе, вы собираетесь построить робота автомобиль, используя наши модели велосипеда
32. 138000 2:18 - 2:22
    что поедет через свободное пространство путем непрерывного свободного пространства
33. 142000 2:22 - 2:28
    на что-то близкое к кратчайшему пути на всем пути к цели.
34. 148000 2:28 - 2:31
    Вот мое решение, которое я реализовал
35. 151000 2:31 - 2:35
    и что вы можете увидеть по большей части к концу этого класса.
36. 155000 2:35 - 2:38
    Я запуская здесь. Это мои препятствия.
37. 158000 2:38 - 2:43
    Они реализуются как круги по центру этих ячеек сетки.
38. 163000 2:43 - 2:47
    Это не совсем правильно, но достаточно хорошо для моей реализации.
39. 167000 2:47 - 2:51
    Вот несколько трасс, используя тот же код, и вы можете видеть, что они далеки от оптимальных.
40. 171000 2:51 - 2:53
    Они не являются оптимальными, потому что есть контроль шума,
41. 173000 2:53 - 2:55
    и есть также измерения шума.
42. 175000 2:55 - 3:02
    Но все они делают его безопасным путем свободного пространства в угол, где цель.
43. 182000 3:02 - 3:07
    Если мы посмотрим на них подробно, как это решение здесь.
44. 187000 3:07 - 3:11
    Вы увидите, что расстояние между кругами несколько различается.
45. 191000 3:11 - 3:15
    Вы увидите, что в ней маленкие углы здесь, которые являются либо результатом борьбы с шумом
46. 195000 3:15 - 3:20
    или измерения шума или несколько из моих недостаточной реализации.
47. 200000 3:20 - 3:24
    Вы также найдете управления множеством точек, А-стар планировщик
48. 204000 3:24 - 3:26
    как показано на рисунке зеленым цветом.
49. 206000 3:26 - 3:31
    В версий, что я реализовал для вас, контроллер делает что-то очень, очень разные.
50. 211000 3:31 - 3:35
    Это на самом деле выбирает в качестве объективного контроля, чтобы направить прямо к цели,
51. 215000 3:35 - 3:40
    использование atan2 функции, выполняет действия со скоростью 0,1;
52. 220000 3:40 - 3:44
    а затем сообщает о столкновений всякий раз, когда робот движется.
53. 224000 3:44 - 3:48
    Просто глядя вниз, к выходу, где мы видим координаты робота
54. 228000 3:48 - 3:52
    наряду с ориентацией есть очень частых столкновений
55. 232000 3:52 - 3:56
    что робот испытывает в своей попытке достичь поставленной цели,
56. 236000 3:56 - 4:01
    оторые он в конечном итоге делает, но вы можете увидеть 2 больших регионов столкновений
57. 241000 4:01 -
    пока цель не будет достигнут.