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← Unit 6 SLAM: Your Robot Car - CS373 - Udacity

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Subtitles translated from English Showing Revision 1 created 08/23/2012 by almartinflorido.

  1. Ahora vamos a poner todo junto en una sola pieza de software.
  2. Me tomó casi un día entero para hacer esto.
  3. No voy a pedirte que hagas todo tú mismo,
  4. porque va a costar probablemente al menos una hora si lo llevas al día.
  5. Pero todavía quiero ser capaz de poner todas las lecciones que hemos hecho juntos en un solo sistema.
  6. Voy a ayudarte un poco - con partes y piezas -
  7. pero este es el entorno que escribí para tí desde el principio,
  8. el cual he obtenido de los entornos que hemos estudiado antes.
  9. Tenemos una clase robot que tiene ciertos tipos de características de ruido se puede encontrar aquí.
  10. Al desplazarse hacia abajo, se puede ver la función ya conocida init, la función de fijación de posición,
  11. la función set_noise, y luego tenemos dos funciones de comprobación -
  12. por si tenemos una colisión en el mundo llamado "grid", que te mostraré en un minuto.
  13. y tenemos una función check_goal para ver si llegamos al objetivo
  14. de acuerdo con un umbral de distancia determinado.
  15. La función move le debe de ser muy familiar a estas alturas.
  16. Esto aplica el ruido a la orden de movimiento.
  17. Este es el mismo código que usted escribió originalmente.
  18. Entonces tenemos la función sense muy simple, que mide la ubicación del robot (x, y),
  19. similar al GPS de un coche, pero con un ruido de medición sustancial.
  20. De acuerdo con la función sense tenemos la función de probabilidad de medición
  21. que es posible que desee utilizar en el filtro, y donde se evalúa la probabilidad
  22. de una medida relativa a las verdaderas coordenadas del robot en el terreno utilizando gaussianas.
  23. Armado con todo esto aquí está el problema.
  24. Yo te voy a dar una cuadrícula. He aquí un ejemplo de red. Permítanme dibujarlo.
  25. Especificamente pasa a ser de dimensiones 6 y 5,
  26. y hay un número de celdas bloqueadas de esta manera.
  27. Si observamos con cuidado en el código, encontrará información acerca de la ubicación inicial de partida
  28. en la esquina superior izquierda y la ubicación objetivo, que es la esquina inferior derecha.
  29. Al poner todo junto, va a construir un coche robótico utilizando nuestro modelo de bicicleta
  30. que va a conducir por el espacio libre a través del espacio libre contiguo
  31. en algo cercano a la ruta más corta hasta el final en la meta.
  32. Aquí está la solución que he implementado
  33. y que se llega a ver en su mayor parte hacia el final de esta clase.
  34. Empiezo a lo largo de aquí. Estos son mis obstáculos.
  35. Los implemento como círculos a través del centro de estas celdas de la cuadrícula.
  36. No es exactamente correcto, pero lo suficientemente bueno para mi aplicación.
  37. Aquí hay varias ejecuciones utilizando el mismo código, y se puede ver que están lejos de ser óptimas.
  38. No son óptimas porque no hay control sobre el ruido,
  39. y también hay ruido de medición.
  40. Pero todas lo hacen de forma segura por del espacio libre en la esquina donde está el objetivo.
  41. Si observamos en detalle, al igual que esta solución aquí.
  42. Encontrará que la separación de los círculos es algo variable.
  43. Verá que hay pequeñas esquinas por aquí que son o bien el resultado de control de ruido
  44. o de ruido de medición o de mi aplicación algo deficiente.
  45. También podrá ver los puntos fijos de control que son los puntos suavizados de mi planificador A-Estrella
  46. tal como se muestran en verde.
  47. En la versión que he implementado para usted, el controlador hace algo muy, muy diferente.
  48. En realidad, elige como objetivo ir directamente a la meta,
  49. utilizando la función atan2, ejecuta la acción a una velocidad de 0,1,
  50. y luego informa de una colisión cuando el robot está en movimiento.
  51. Con sólo mirar hacia abajo a la salida donde vemos las coordenadas del robot
  52. junto con la orientación hay colisiones muy frecuentes
  53. que el robot sufre en su intento de llegar a la meta,
  54. que finalmente hace, pero se pueden ver 2 grandes regiones de colisiones
  55. hasta que finalmente alcanza la meta.