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Showing Revision 1 created 04/11/2012 by Anna Chiara Bellini.

  1. Vediamo le misure di questo robot nel suo mondo fatto di cinque celle

  2. da x1 a x5.
  3. Assumiamo che due celle siano rosse e le altre tre verdi.
  4. Come prima, assegnamo una probabilità uniforme di 0.2 a ciascuna cella,
  5. e il nostro robot a questo punto può effettuare la misura.
  6. Quello che vede è il colore rosso.
  7. Questo come influenza il belief sui vari posti?
  8. Ovviamente, quelli di x2 e x3 dovrebbero salire,
  9. e quelli di x1, x4 e x5 dovrebbero scendere.
  10. Ti spiego come incorporare questa misura nel nostro belief
  11. con una regola molto semplice: una moltiplicazione.
  12. Per le celle in cui il colore è corretto, ossia le celle rosse,
  13. moltiplichiamo per un valore relativamente grande, diciamo 0.6.
  14. Sembra piccolo, ma come vedremo dopo è in realtà un numero grande.
  15. Mentre per le celle verdi moltiplichiamo per 0.2.
  16. Se guardiamo il rapporto tra quei due numero, allora è tre volte più probabile
  17. essere in una cella rossa di quanto non lo sia essere in una cella verde,
  18. perché 0.6 è il triplo di 0.2.
  19. Adesso facciamo la moltiplicazione.
  20. Per ciascuna di queste cinque celle, puoi dirmi quale sarebbe il risultato
  21. moltiplicando la misura nel modo che ho spiegato?
  22. Per ciascuna di queste caselle, scrivi il numero.